【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维扫描，特别是涉及边缘三维点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、结构光三维重建技术是根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，完成对某些三维物体或者三维的场景的恢复和重构，以重建出来的模型，方便计算机表示和处理。
2、在相关结构光三维重建技术中，在对边界等三维特征进行定位时，往往需要先扫描物体完成三维重建得到完整的三维数据；再通过边界相关算法来得知哪些位置是物体的边界，进而确定对应的边缘三维点。该方案需要在一片完整的点云或网格中遍历，导致计算效率低；且边界区域极易受噪声干扰，导致提取出来的边缘三维点锯齿状严重，无法保证计算精度。
3、针对相关技术中存在计算效率低，且无法保证计算精度的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、在本实施例中提供了一种边缘三维点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决相关技术中存在计算效率低，且无法保证计算精度的问题。
2、第一个方面，在本实施例中提供了一种边缘三维点的处理方法，包括：
3、基于双目相机获取第一图像和第二图像；所述第一图像由所述双目相机中的第一相机采集；所述第二图像由所述双目相机中的第二相机采集；
4、遍历所述第一图像中第一激光线段上的第一激光点，确定所述第一激光点对应极线的极线编号；所述极线编号包括起始点极线编号和终止点极线编号；
5、在所述第一激光点为突变点，且至少一个对应的所述极线编号为突变点时，
6、在其中的一些实施例中，所述方法还包括：
7、在确定所述第一激光点对应极线的极线编号之后，基于所述第一激光点所在所述第一激光线段的斜率，确定所述第一激光点是否为突变点；
8、基于所述极线编号所在极线的斜率，确定对应的所述极线编号是否为突变点。
9、在其中的一些实施例中，所述方法还包括：
10、在基于双目相机获取第一图像和第二图像之后，选取所述第一图像中的第一激光线段和所述第二图像中的第二激光线段构建激光匹配对。
11、在其中的一些实施例中，在所述第一激光点为突变点，且至少一个对应的所述极线编号为突变点时，将对应的所述第一激光点重建后的三维点标记为边缘三维点，包括：
12、在所述第一激光点为突变点，且至少一个对应的所述极线编号为突变点时，生成对应的突变标识；
13、利用所述突变标识标记对应的所述第一激光点；
14、将带有所述突变标识的所述第一激光点所在的所述激光匹配对进行三维重建，得到边缘三维点。
15、在其中的一些实施例中，所述方法还包括：
16、基于所有所述边缘三维点构建边缘三维点云；
17、从所述边缘三维点云中随机选出一个种子点和所述种子点的领域点；
18、根据所述种子点和所述领域点，确定离群点；
19、基于所述离群点的距离，确定所述种子点的三维边界坐标；
20、按预设步长调整所述种子点，直到遍历所述边缘三维点云，得到三维边界坐标集合。
21、在其中的一些实施例中，根据所述种子点和所述领域点，确定离群点，包括：
22、将所述种子点和所述领域点进行坐标降维，判断是否存在主方向；
23、在存在主方向时，确定所述主方向经过所述种子点的垂面；基于所述主方向形成搜索区域，确定所述搜索区域中的三维搜索点；
24、将所述三维搜索点投影到所述垂面上，得到对应的二维搜索点和所述二维搜索点的质心；
25、统计所有所述三维搜索点到所述质心的距离，根据拉依达准则和所述距离，确定离群点。
26、在其中的一些实施例中，按预设步长调整所述种子点，包括：
27、基于所述三维边界坐标，按照所述主方向的左右方向和预设步长调整所述种子点，得到两个调整后的种子点。
28、第二个方面，在本实施例中提供了一种边缘三维点的处理装置，包括：获取模块、处理模块以及重建模块；
29、所述获取模块，用于基于双目相机获取第一图像和第二图像；所述第一图像由所述双目相机中的第一相机采集；所述第二图像由所述双目相机中的第二相机采集；
30、所述处理模块，用于遍历所述第一图像中第一激光线段上的第一激光点，确定所述第一激光点对应极线的极线编号；所述极线编号包括起始点极线编号和终止点极线编号；
31、所述重建模块，用于在所述第一激光点为突变点，且至少一个对应的所述极线编号为突变点时，将对应的所述第一激光点重建后的三维点标记为边缘三维点。
32、第三个方面，在本实施例中提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的边缘三维点的处理方法。
33、第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的边缘三维点的处理方法。
34、与相关技术相比，在本实施例中提供的边缘三维点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质，通过基于双目相机获取第一图像和第二图像；第一图像由双目相机中的第一相机采集；第二图像由双目相机中的第二相机采集；遍历第一图像中第一激光线段上的第一激光点，确定第一激光点对应极线的极线编号；极线编号包括起始点极线编号和终止点极线编号；在第一激光点为突变点，且至少一个对应的极线编号为突变点时，将对应的第一激光点重建后的三维点标记为边缘三维点，解决了相关技术中存在计算效率低，且无法保证计算精度的问题，可以直接将满足突变点情况的第一激光点所对应的三维点标记为边缘三维点，在提高计算效率的同时保证计算精度。
35、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
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1.一种边缘三维点的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，在所述第一激光点为突变点，且至少一个对应的所述极线编号为突变点时，将对应的所述第一激光点重建后的三维点标记为边缘三维点，包括：
5.根据权利要求1所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，根据所述种子点和所述领域点，确定离群点，包括：
7.根据权利要求6所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，按预设步长调整所述种子点，包括：
8.一种边缘三维点的处理装置，其特征在于，包括：获取模块、处理模块以及重建模块；
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的边
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的边缘三维点的处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种边缘三维点的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，在所述第一激光点为突变点，且至少一个对应的所述极线编号为突变点时，将对应的所述第一激光点重建后的三维点标记为边缘三维点，包括：
5.根据权利要求1所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的边缘三维点的处理方法，其特征在于，根据所述种子...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈尚俭，戴明，王江峰，郑俊，
申请(专利权)人：思看科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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