【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于毫米波雷达标定，具体涉及一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法。
技术介绍
1、随着主动安全技术日益进步，毫米波雷达的应用逐渐兴起，其被广泛地应用在自适应巡航控制(acc)、前向防撞报警(fcw)、盲点检测(bsd)、辅助变道(lca)等汽车adas中。通常，为了满足不同距离范围的探测需要，一辆汽车上会安装多颗短程、中程和长程毫米波雷达，因而毫米波雷达的搭载率日益提升。
2、伴随着雷达搭载量的提升，越来越多的问题也逐渐暴露。毫米波雷达装配在车辆上俯仰角度是固定的，但由于外界因素，如车辆发生碰撞或支架脱落等原因，会导致雷达偏离原有安装位置，导致俯仰角偏差过大，进而影响功能及性能，产生安全隐患。因此需要通过雷达进行自适应标定计算俯仰角度(自适应标定即为雷达实时计算俯仰角度)，判断是否出现偏离现象。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，通过判断毫米波雷达探测的航迹目标信息，计算雷达实际俯仰角度，从而判定是否上报雷达出现偏离故障。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
3、一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，包括以下步骤：
4、步骤一、毫米波雷达航迹目标识别；
5、步骤二、通过判断航迹目标特性对俯仰角自适应标定目标进行过滤；
6、步骤三、积累俯仰角度；
7、步骤四、依次计算俯仰角度a、补偿角度b、以及根据地杂波计算出补偿俯仰
8、步骤五、判断是否符合偏离故障上报条件，若符合，则上报偏离故障，否则进行下一步；
9、步骤六、判断是否符合更新雷达俯仰角度条件，如符合，则更改雷达储存俯仰角度。
10、进一步地，所述步骤一中，毫米波雷达通过对采集到的点云数据进行信号预处理、特征提取、目标检测、目标识别，采集到航迹信息。
11、进一步地，所述步骤二中，所述目标特性为：
12、1)2m≥横向距离；
13、2)120m≥纵向距离≥40m；
14、3)目标属性为运动；
15、4)8°≥俯仰角≥-8°；
16、5)车速≥10kph；
17、同时满足以上条件，则作为计算毫米波雷达俯仰角的目标数据；将目标数据进行积累。
18、进一步地，所述步骤三包括：
19、s31.当积累符合步骤二所述目标特性的目标数据满足500帧后，计算目标数据的俯仰角度an；
20、s32.当累计计算三组俯仰角(a1、a2、a3)后，计算三组平均俯仰角方差s2,s2＝{(a1-a)/2+(a2-a)/2+(a3-a)/2}/3，a1、a2、a3为计算出的三组俯仰角平均值，a＝(a1+a2+a3)/3；若方差≤0.08，则进入下一步，若方差＞0.08，则返回步骤s31继续积累俯仰角度。
21、更进一步地，所述俯仰角度an的计算，以符合目标特性的目标数据为基准，对比雷达内部理论数据，经过对比得到该组目标数据的俯仰角度。
22、进一步地，所述步骤四包括：
23、s41.俯仰角度a的计算公式：
24、a＝(a1+a2+a3)/3，a1、a2、a3为计算出的三组俯仰角平均值；
25、s42.补偿角度b的计算公式：
26、b＝|雷达理论角度值-a|；
27、s43.根据地杂波计算补偿俯仰角度c的方法为：
28、1)需满足以下状态条件：
29、车辆横摆角绝对值＜1
30、纵向距离11m内，横向距离1m内没有运动目标
31、路面坡度绝对值＜3
32、车速≥10kph
33、当满足上述四个状态条件后，进行下一步；
34、2)对地杂波点的属性判断，需满足以下属性条件：
35、水平角绝对值＜5°
36、俯仰角绝对值小于20°
37、取静止地杂波点
38、当判断满足中的三个属性条件后，累计符合条件的地杂波300帧；
39、3)通过所述300帧的地杂波计算出需要补偿的俯仰角c。
40、7.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤五中，所述偏离故障上报条件为：
41、(1)a＞5°或a＜-4；
42、(2)b-c＜0.9。
43、更进一步地，所述步骤五中，所述上报偏离即雷达指通过网关can总线发送给仪表故障码，仪表显示故障标识。
44、进一步地，所述步骤六中，所述更新雷达俯仰角度条件为：
45、(1)1°＞b＞-1°；
46、(2)b-c＜0.6。
47、本专利技术具有以下有益效果：
48、本专利技术提供一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，逻辑清晰，内容全面，能有效保证俯仰角度自适应标定的效果，避免由于毫米波雷达位置俯仰向偏离造成安全隐患。
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1.一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤一中，毫米波雷达通过对采集到的点云数据进行信号预处理、特征提取、目标检测、目标识别，采集到航迹信息。
3.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤二中，所述目标特性为：
4.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤三包括：
5.如权利要求4所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述俯仰角度An的计算，以符合目标特性的目标数据为基准，对比雷达内部理论数据，经过对比得到该组目标数据的俯仰角度。
6.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤四包括：
7.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤五中，所述偏离故障上报条件为：
8.如权利要求7所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤五中，所述
9.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤六中，所述更新雷达俯仰角度条件为：
...【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤一中，毫米波雷达通过对采集到的点云数据进行信号预处理、特征提取、目标检测、目标识别，采集到航迹信息。
3.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤二中，所述目标特性为：
4.如权利要求1所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述步骤三包括：
5.如权利要求4所述的一种毫米波雷达俯仰角自适应标定方法，其特征在于，所述俯仰角度an的计算，以符合目标特性的...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙启越，王子军，王亮，李成浩，赵一，王瑞琳，张建刚，杨媛媛，
申请(专利权)人：一汽奔腾轿车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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