一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体制造技术

本技术公开了一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，包括移动座，所述移动座的两侧安装有履带，所述移动座的顶端安装有底座，所述底座顶端安装有支撑筒，所述支撑筒顶部套接固定有安装块，所述安装块的两端部均安装有视觉采集摄像头，本技术机器人在进入矿井后，通过照明灯珠进行照明，通过视觉采集摄像头采集矿井内部的视觉画面，采集视觉信息过程中，安装圆盘对矿井顶部掉落的碎块进行阻挡，碎块落在橡胶顶盖上冲击安装圆盘向下移动，安装圆盘和支撑杆向下移动挤压限位弹簧，使支撑杆、安装圆盘下移实现缓冲，下移的安装圆盘向视觉采集摄像头靠近，对其防护效果更好，保障机器人顶部设备安全使用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及矿井机器人，具体为一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体。

技术介绍

1、矿井内部情况复杂，有坍塌的危险，还掺杂着有毒气体，机器人因为其体积小，可控性强被广泛应用在矿井作业中，机器人的使用给矿井的探测带来了极大的便利，也从很大程度上保障了作业人员的安全，通过使用矿井机器人深入矿井内部，对于矿井内部进行视觉采集，能够进入较小的空间进行探测，帮助工作人员提前了解矿井内部的情况，为矿井开采提供了帮助；

2、但是目前基于视觉识别的履带式矿井机器人，其顶部的视觉采集部分得不到保护，在矿井中煤块等颗粒的掉落，损坏视觉采集部分，影响正常的视觉采集工作。

技术实现思路

1、本技术提供一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，可以有效解决上述
技术介绍
中提出目前基于视觉识别的履带式矿井机器人，其顶部的视觉采集部分得不到保护，在矿井中煤块等颗粒的掉落，损坏视觉采集部分，影响正常的视觉采集工作的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，包括移动座，所述移动座的两侧安装有履带，所述移动座的顶端安装有底座，所述底座顶端安装有支撑筒，所述支撑筒顶部套接固定有安装块，所述安装块的两端部均安装有视觉采集摄像头；

3、所述支撑筒的顶部开设有缓冲槽，所述缓冲槽内部安装有限位弹簧，所述缓冲槽的顶部滑动卡接有支撑杆，所述缓冲槽的内侧对称开设有限位槽，所述支撑杆的底部外侧安装有限位卡块，所述支撑杆的顶端安装有安装圆盘，所述安装圆盘的底端安装有防撞橡胶环，所述安装圆盘的外侧等角度开设有防护槽，所述防护槽中部开设有安装圆槽，所述安装圆槽的内部嵌入安装有照明灯珠，所述安装圆盘顶端安装有橡胶顶盖，所述橡胶顶盖顶端等角度开设有若干条形槽。

4、优选的，所述支撑杆的底端与限位弹簧顶端连接，所述限位弹簧的底端与支撑筒连接。

5、优选的，所述限位卡块对称安装在支撑杆底部，所述限位卡块滑动置于限位槽内部，所述限位卡块的底部位于限位弹簧内侧位置处安装有阻尼器。

6、优选的，所述防撞橡胶环套接在支撑杆的顶部位置处；

7、所述视觉采集摄像头置于安装圆盘垂直下方位置；

8、所述视觉采集摄像头和照明灯珠的输入端均与外部电源的输出端电性连接。

9、优选的，所述移动座两端部均安装有移动槽，所述移动槽内部安装有固定轴块，所述固定轴块外部卡接有顶块，所述顶块一端部开设有挤压孔，所述挤压孔的顶部和底部均安装有挤压条，所述移动槽的内侧安装有橡胶片，所述顶块的一端安装有防撞板。

10、优选的，所述顶块通过挤压孔卡接在固定轴块外部；

11、所述固定轴块的外径与挤压孔中间位置宽度相等，所述挤压孔中间位置长度是固定轴块外径的2.5倍。

12、与现有技术相比，本技术的有益效果：本技术结构科学合理，使用安全方便：

13、1、通过设置底座、支撑筒、安装块、视觉采集摄像头、缓冲槽、限位弹簧、支撑杆、安装圆盘、防撞橡胶环、照明灯珠和橡胶顶盖，机器人在进入矿井后，通过照明灯珠进行照明，通过视觉采集摄像头采集矿井内部的视觉画面，采集视觉信息过程中，安装圆盘对矿井顶部掉落的碎块进行阻挡，碎块落在橡胶顶盖上冲击安装圆盘向下移动，安装圆盘和支撑杆向下移动挤压限位弹簧，使支撑杆、安装圆盘下移实现缓冲，配合阻尼器来降低碎块落下对机器人的损坏，下移的安装圆盘向视觉采集摄像头靠近，对其防护效果更好，保障机器人顶部设备安全使用。

14、2、通过设置移动槽、固定轴块、顶块、挤压孔、挤压条、橡胶片和防撞板，机器人在靠近阻碍物时，会先挤压防撞板和顶块，顶块受到挤压向移动槽内侧移动，挤压条受到固定轴块的挤压，最终挤压使顶块移动至橡胶片的位置处，能够对阻碍物进行提前接触，在机器人移动受阻时再调整移动路径，且对机器人的损坏较小，能够应对矿井内部复杂的环境，方便工作人员采集到需要的视觉数据，有助于矿井后续作业。

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【技术保护点】

1.一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，包括移动座（1），其特征在于：所述移动座（1）的两侧安装有履带（2），所述移动座（1）的顶端安装有底座（3），所述底座（3）顶端安装有支撑筒（4），所述支撑筒（4）顶部套接固定有安装块（5），所述安装块（5）的两端部均安装有视觉采集摄像头（6）；

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，其特征在于，所述支撑杆（9）的底端与限位弹簧（8）顶端连接，所述限位弹簧（8）的底端与支撑筒（4）连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，其特征在于，所述限位卡块（11）对称安装在支撑杆（9）底部，所述限位卡块（11）滑动置于限位槽（10）内部，所述限位卡块（11）的底部位于限位弹簧（8）内侧位置处安装有阻尼器。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，其特征在于，所述防撞橡胶环（13）套接在支撑杆（9）的顶部位置处；

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，其特征在于，所述移动座（1）两端部均安装有移动槽（19），所述移动槽（19）内部安装有固定轴块（20），所述固定轴块（20）外部卡接有顶块（21），所述顶块（21）一端部开设有挤压孔（22），所述挤压孔（22）的顶部和底部均安装有挤压条（23），所述移动槽（19）的内侧安装有橡胶片（24），所述顶块（21）的一端安装有防撞板（25）。

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【技术特征摘要】

1.一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，包括移动座（1），其特征在于：所述移动座（1）的两侧安装有履带（2），所述移动座（1）的顶端安装有底座（3），所述底座（3）顶端安装有支撑筒（4），所述支撑筒（4）顶部套接固定有安装块（5），所述安装块（5）的两端部均安装有视觉采集摄像头（6）；

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，其特征在于，所述支撑杆（9）的底端与限位弹簧（8）顶端连接，所述限位弹簧（8）的底端与支撑筒（4）连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的履带式矿井机器人本体，其特征在于，所述限位卡块（11）对称安装在支撑杆（9）底部，所述限位卡块（11）滑动置于限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宁，张伟，侯力，左亚洲，郑瑞，
申请(专利权)人：徐州木牛流马机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：