【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆定位，尤其涉及一种基于车路协同的车辆定位追踪方法、装置、系统及介质。
技术介绍
1、gps因其较高的定位精度成为目前车辆定位最常用的方法，但是gps信号无法透过建筑物进行精准定位，它在高层建筑物密集的地方，或者半封闭区域如隧道、地下停车场等场景的定位导航效果并不理想，而且无法获得车辆特征信息。如果车辆未安装或者未开启gps定位装置时，第三方将无法定位车辆位置，例如追踪肇事车辆时，gps定位将失效。
2、近些年兴起的车联网路侧智能感知系统通过路侧雷达、摄像头等传感器采集车辆特征信息，利用数据融合方法和ai算法实现车辆识别、定位和追踪，其精度受环境影响较小。车辆一般需要联入系统才能被定位，如果对不联入系统的车辆进行第三方定位时就需要调用系统中大量监控资源才能保证定位和追踪的连续性，定位效果并不理想。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于车路协同的车辆定位追踪方法、装置、系统及介质，以解决现有技术中车辆定位效果不理想的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，包括：将目标车辆的车辆标识信息发送至全区域路侧系统，所述路侧系统用于根据所述车辆标识信息对所述目标车辆进行定位，并获取所述目标车辆的车辆状态信息；接收所述路侧系统发送的车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的行驶区域；根据所述行驶区域和定位区域的交集面积，将全区域所述路侧系统划分为第一路侧子系统、第二路侧子系统和第三路侧子系统；根据
3、在一种实施例中，所述根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的行驶区域，包括：根据所述目标车辆和所述行驶区域的几何位置关系，建立所述目标车辆的行驶区域模型；根据所述行驶区域模型和所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的行驶区域的大小和行驶区域的中心坐标。
4、在一种实施例中，所述根据所述目标车辆和所述行驶区域的几何位置关系，建立所述目标车辆的行驶区域模型，包括：
5、根据所述目标车辆的车辆坐标o(x，y)和所述行驶区域的中心坐标a(p，q)，建立所述目标车辆的行驶区域模型为：
6、
7、其中，x、y分别为所述行驶区域的长、宽；v为行驶速度；y1为所述目标车辆的行驶方向与车头方向一致，车辆前进时的行驶区域，d＝0；y2为所述目标车辆的行驶方向与车头方向相反，车辆倒车时的行驶区域，c＝0；x1为所述目标车辆向左偏航时的行驶区域，当向左的偏航角度满足：时，b＝0；x2为所述目标车辆向右偏航时的行驶区域，当向右的偏航角度满足：时，a＝0；a，b，c，d，m，n分别为预设的参数。
8、在一种实施例中，所述根据所述行驶区域和定位区域的交集面积，将全区域所述路侧系统划分为第一路侧子系统、第二路侧子系统和第三路侧子系统，包括：根据所述行驶区域和第一定位区域的第一交集面积，以及所述行驶区域和第二定位区域的第二交集面积，将全区域所述路侧系统划分为所述第一路侧子系统、所述第二路侧子系统和所述第三路侧子系统，所述第二定位区域为所述第一定位区域相邻的定位区域。
9、在一种实施例中，所述根据所述行驶区域和第一定位区域的第一交集面积，以及所述行驶区域和第二定位区域的第二交集面积，将全区域所述路侧系统划分为所述第一路侧子系统、所述第二路侧子系统和所述第三路侧子系统，包括：当所述第一交集面积大于或等于所述行驶区域的第一预设占比面积时，将所述第一定位区域的路侧子系统划分为所述第一路侧子系统，将所述第二定位区域的路侧子系统划分为所述第二路侧子系统；当所述第一交集面积大于或等于所述行驶区域的第二预设占比面积且小于所述行驶区域的第一预设占比面积，以及所述第二交集面积大于或等于所述行驶区域的第二预设占比面积且小于所述行驶区域的第一预设占比面积时，将所述第一定位区域的路侧子系统划分为所述第二路侧子系统，将所述第二定位区域的路侧子系统划分为所述第一路侧子系统；当所述第一交集面积小于所述行驶区域的第二预设占比面积，且所述第二交集面积大于或等于所述行驶区域的第一预设占比面积时，将所述第一定位区域的路侧子系统划分为所述第二路侧子系统，将所述第二定位区域的路侧子系统划分为所述第一路侧子系统。
10、在一种实施例中，所述根据所述第一路侧子系统和所述第二路侧子系统，对所述目标车辆进行定位追踪，包括：向所述第一路侧子系统发送定位追踪指令，所述第一路侧子系统用于接收所述定位追踪指令，获取所述目标车辆的车辆状态信息；以及向所述第二路侧子系统发送所述车辆标识信息，分配定位追踪任务。
11、在一种实施例中，所述第一路侧子系统还用于向所述第三路侧子系统发送停止执行任务指令。
12、本申请实施例的第二方面提供了一种基于车路协同的车辆定位追踪装置，包括：定位模块，用于将目标车辆的车辆标识信息发送至全区域路侧系统，所述路侧系统用于根据所述车辆标识信息对所述目标车辆进行定位，并获取所述目标车辆的车辆状态信息；计算模块，用于接收所述路侧系统发送的车辆状态信息，根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的行驶区域；划分模块，用于根据所述行驶区域和定位区域的交集面积，将全区域所述路侧系统划分为第一路侧子系统、第二路侧子系统和第三路侧子系统；追踪模块，用于根据所述第一路侧子系统和所述第二路侧子系统，对所述目标车辆进行定位追踪。
13、本申请实施例的第三方面提供了一种车辆定位追踪系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
14、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
15、本申请实施例的第五方面提供了一种用于计算机的计算机程序产品，当所述产品在计算机上运行时，该计算机程序产品包括用于执行第一方面任一项所述的方法步骤的软件代码部分。
16、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例一种基于车路协同的车辆定位追踪方法、装置、系统及介质，通过全区域路侧系统识别目标车辆并进行初步定位，获得车辆状态信息，根据车辆状态信息确定行驶区域，根据行驶区域与定位区域的交集面积将全区域路侧系统划分为第一路侧子系统、第二路侧子系统和第三路侧子系统。利用第一路侧子系统和第二路侧子系统可以实现目标车辆的精准定位，并通过分析行驶区域的变化以及行驶区域与定位区域的交集面积可得到目标车辆的行驶轨迹；控制第三路侧子系统停止执行任务，释放第三路侧子系统的计算资源减小了整体路侧系统的资源占用率。
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1.一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的行驶区域，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆和所述行驶区域的几何位置关系，建立所述目标车辆的行驶区域模型，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域和定位区域的交集面积，将全区域所述路侧系统划分为第一路侧子系统、第二路侧子系统和第三路侧子系统，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域和第一定位区域的第一交集面积，以及所述行驶区域和第二定位区域的第二交集面积，将全区域所述路侧系统划分为所述第一路侧子系统、所述第二路侧子系统和所述第三路侧子系统，包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述第一路侧子系统和所述第二路侧子系统，对
7.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述第一路侧子系统还用于向所述第三路侧子系统发送停止执行任务指令。
8.一种基于车路协同的车辆定位追踪装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆定位追踪系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的行驶区域，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆和所述行驶区域的几何位置关系，建立所述目标车辆的行驶区域模型，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域和定位区域的交集面积，将全区域所述路侧系统划分为第一路侧子系统、第二路侧子系统和第三路侧子系统，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于车路协同的车辆定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域和第一定位区域的第一交集面积，以及所述行驶区域和第二定位区域的第二交集面积，将全区域所述路侧系统划分为所述第一路侧子系...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄峻健，吴雷，白文彬，
申请(专利权)人：深圳市万集科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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