【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种远程驾驶的控制方法和装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、当前远程控制车辆场景下，远控台和车辆通过无线连接。远控台与车辆之间的通信包括向车辆发送控制指令以及车辆向远控台周期性上报车辆及任务状态。其中前者是不定时发送，后者的发送频率可高可低。故为了实时掌握远控台和车端的连接状况，一般在二者之间需要维持心跳。所谓心跳，就是远控台给车辆发送固定频率的报文，车辆收到后给予响应，以此证明车辆处于远控台的管控之下。
2、当网络变差，或者车端程序阻塞、崩溃时，远控台在规定时间内收不到车端心跳，此时车端处于脱管状态，容易引发安全问题。另外，车辆速度较高时，对网络延迟的要求更高，需要更快的识别出网络问题并采取措施。当网络存在波动时，远控台和车端的消息传输延时存在不确定性，为了避免抖动带来的影响，一般车端要在多次收不到心跳的情况下才采取紧急制动措施。
3、为解决这种情况，有的方案提出在车端安装一个冗余检测装置，发现车端程序响应变慢或者无响应时，代替车端程序执行紧急制动措施。但是远控模式下，由于存在网络延迟，总反应时间需要在200ms的基础上加上网络延迟。如果网络延迟过大，在紧急情况下下发的命令不能被立即执行，使得远程驾驶的安全性比人工驾驶低。并且采取急停，容易损伤车辆，或者造成后车追尾，存在安全的风险。
4、因此，相关技术中由于网络延迟，出现远程控制下发的命令不能被立即执行，导致远程驾驶的安全性较低，存在较多的安全隐患的问题。
技术实现思路>
1、本申请提供了一种远程驾驶的控制方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中由于网络延迟，出现远程控制下发的命令不能被立即执行，导致远程驾驶的安全性较低，存在较多的安全隐患的问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种远程驾驶的控制方法，该方法包括：
3、按照初始心跳间隔时长向目标车辆发送数据包，并将发送所述数据包的时刻作为第一时刻；
4、在接收到所述目标车辆反馈的车辆数据之后，将当前接收到所述车辆数据的时刻作为第二时刻；
5、根据所述第一时刻和所述第二时刻动态调整所述初始心跳间隔时长，得到目标心跳间隔时长；
6、根据所述目标心跳间隔时长向所述目标车辆发送预设次数的所述数据包；
7、根据所述目标车辆对所述数据包的反馈结果，确定对所述目标车辆的远程控制方式。
8、根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种远程驾驶的控制装置，该装置包括：
9、第一设置模块，用于按照初始心跳间隔时长向目标车辆发送数据包，并将发送所述数据包的时刻作为第一时刻；
10、第二设置模块，用于在接收到所述目标车辆反馈的车辆数据之后，将当前接收到所述车辆数据的时刻作为第二时刻；
11、调整模块，用于根据所述第一时刻和所述第二时刻动态调整所述初始心跳间隔时长，得到目标心跳间隔时长；
12、发送模块，用于根据所述目标心跳间隔时长向所述目标车辆发送预设次数的所述数据包；
13、确定模块，用于根据所述目标车辆对所述数据包的反馈结果，确定对所述目标车辆的远程控制方式。
14、可选地，调整模块包括：
15、第一确定单元，用于根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定延迟时长；
16、比较单元，用于将所述延迟时长与心跳延迟阈值进行比较；
17、调整单元，用于在确定所述延迟时长超过所述心跳延迟阈值预设数量之后，调整所述初始心跳间隔时长，得到所述目标心跳间隔时长。
18、可选地，调整单元包括：
19、增加子模块，用于在所述延迟时长超过所述心跳延迟阈值的所述预设数量之后，减少所述初始心跳间隔时长的数值；
20、设置子模块，用于将减少数值后的初始心跳间隔时长作为所述目标心跳间隔时长。
21、可选地，心跳延迟阈值的计算公式：
22、
23、其中，dtotal是各个场景下的延迟容忍上限，dbase是目标车辆接入网络时的常规网络延迟，ki是出现异常情况时任一单个场景下的网络延迟影响因子，且网络延迟影响因子ki之和为1，di是与当前场景下的网络延迟影响因子相对应的网络延迟量。
24、可选地，发送模块包括：
25、得到单元，用于根据所述心跳延迟阈值和目标数值，得到发送所述数据包的所述预设次数；
26、第一发送单元，用于按照所述目标心跳间隔时长向所述目标车辆发送所述预设次数的所述数据包。
27、可选地，确定模块包括：
28、第二确定单元，用于根据所述心跳延迟阈值，确定接收到所述目标车辆对所述数据包的反馈时长阈值；
29、第二发送单元，用于若在所述反馈时长阈值内未接收到所述目标车辆的所述车辆数据时，则利用备信道向所述目标车辆发送刹车信息；
30、恢复单元，用于若在所述反馈时长阈值内接收到所述目标车辆的所述车辆数据时，则将所述目标心跳间隔时长恢复至所述初始心跳间隔时长，对所述目标车辆进行远程控制。
31、可选地，该装置还包括：
32、恢复模块，用于在所述将所述目标心跳间隔时长恢复至所述初始心跳间隔时长之前，若在所述反馈时长阈值内接收到所述车辆数据的次数大于次数阈值，则判定网络状态正常，将所述目标心跳间隔时长恢复至所述初始心跳间隔时长。
33、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。
34、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。
35、在本申请实施例中，由于本申请实施例引入可变频率的心跳间隔时长机制，根据向目标车辆发送数据包的第一时刻和接收到车辆数据的第二时刻，能更快的发现并确认网络波动，进而动态调整向目标车辆发送数据包的心跳间隔时长，同时根据调整后的心跳间隔时长向所述目标车辆发送预设次数的数据包，根据目标车辆的反馈情况确定对所述目标车辆的远程控制方式，确保目标车辆能及时刹停，避免安全事故，进而解决了相关技术由于网络延迟，出现远程控制下发的命令不能被立即执行，导致远程驾驶的安全性较低，存在较多的安全隐患的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种远程驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻和所述第二时刻动态调整所述初始心跳间隔时长，得到目标心跳间隔时长，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述延迟时长超过所述心跳延迟阈值预设数量之后，调整所述初始心跳间隔时长，得到所述目标心跳间隔时长，包括：
4.根据权利要求2至3任一所述的方法，其特征在于，所述心跳延迟阈值的计算公式：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标心跳间隔时长向所述目标车辆发送预设次数的所述数据包，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆对所述数据包的反馈结果，确定对所述目标车辆的远程控制方式，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标心跳间隔时长恢复至所述初始心跳间隔时长之前，所述方法还包括：
8.一种远程驾驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻和所述第二时刻动态调整所述初始心跳间隔时长，得到目标心跳间隔时长，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述延迟时长超过所述心跳延迟阈值预设数量之后，调整所述初始心跳间隔时长，得到所述目标心跳间隔时长，包括：
4.根据权利要求2至3任一所述的方法，其特征在于，所述心跳延迟阈值的计算公式：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标心跳间隔时长向所述目标车辆发送预设次数的所述数据包，包括：
6.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晴晴，邱杰，范俊锋，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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