【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种管道修复机器人。
技术介绍
1、随着经济的快速增长，人们对美好生活的追求日益迫切，其中包括对水资源利用体验的关注逐渐增加。然而，我国现有的供水管网基础建设相对薄弱，大部分供水管道已经使用超过30年，容易发生爆管和泄漏事故。
2、目前，虽然有采用机器人对供水管道的泄漏点进行修复，但是都是在无水条件下进行维修的，也即采用机器人维修前，需要先关闭待修复管段的前端阀门，排空管道内的余水，然后对泄漏点进行开挖和修复。如此一来，不仅导致大范围长时间的停水，严重影响用户的用水体验，而且通常需要对管道进行开挖工作，增加了维修工作人员的工作量。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决现有管道修复需要停水施工，且工作量大的技术问题。
2、本专利技术提出一种管道修复机器人，用于置于管道内，包括壳体、可旋转支撑组件、盖板组件、围挡板组件及补漏组件，所述壳体与所述可旋转支撑组件连接以通过所述可旋转支撑组件支撑于所述管道的内壁，所述壳体的周向侧壁上设有开口，所述盖板组件包括盖板，所述盖板可开合地盖设于所述开口处，所述围挡板组件及所述补漏组件用于设置于所述壳体内，所述围挡板组件包括多个围挡板，各所述围挡板沿所述开口的周向依次设置以围成环形结构，当所述盖板打开时，所述环形结构的一端用于从所述开口伸出并与所述管道的内壁抵接。
3、本专利技术相较于现有技术至少具有以下优势：
4、以管道水平设置，管道顶壁出现漏口为例进行说明，将补漏材
5、可选地，该管道修复机器人还包括打磨组件，所述打磨组件用于设置于所述壳体内。
6、可选地，所述打磨组件包括打磨机械臂及打磨头，所述打磨机械臂的一端与所述壳体转动连接，所述打磨机械臂的另一端与所述打磨头固定连接，所述打磨头用于从所述开口伸出以对所述管道的漏口处进行打磨；
7、和/或，所述补漏组件包括补漏机械臂及补漏撑板，所述补漏机械臂的一端与所述壳体转动连接，所述补漏机械臂的另一端与所述补漏撑板固定连接，所述补漏撑板与所述管道的内壁弧度相匹配，所述补漏撑板用于从所述开口伸出以将补漏材料涂抹至所述管道的漏口处。
8、可选地，所述壳体内沿垂直于其长度方向设有至少一个隔板，以将所述壳体的内部划分成沿其长度方向依次设置的至少两个腔体。
9、可选地，该管道修复机器人还包括排水组件，令其中两个所述腔体分别为第一腔体和第二腔体，所述第二腔体对应的所述壳体上设有所述开口，所述补漏组件及所述打磨组件均置于所述第二腔体内，所述排水组件的一端与所述第二腔体连通，所述排水组件的另一端与所述第一腔体连通。
10、可选地，所述排水组件包括水泵、吸水管及排水管，所述水泵置于所述第二腔体或者所述第一腔体内，所述水泵的两端分别与所述吸水管的一端及所述排水管的一端连接，所述吸水管的另一端与所述第二腔体连通，所述排水管的另一端与所述第一腔体连通。
11、可选地，该管道修复机器人还包括视觉检测组件、第一控制组件及第二控制组件，所述视觉检测组件设置于所述壳体的外表面，所述壳体的内部还形成有第三腔体，所述第一控制组件设置于所述第三腔体内，所述第二控制组件用于置于管道外，所述盖板组件还包括与所述盖板驱动连接的盖板驱动器，所述围挡板组件还包括与各所述围挡板驱动连接的围挡板驱动器，所述第一控制组件与所述第二控制组件、所述视觉检测组件、所述可旋转支撑组件、所述排水组件、所述补漏组件、所述打磨组件、所述盖板驱动器、所述围挡板驱动器电连接。
12、可选地，所述视觉检测组件包括摄像头及照明灯，所述摄像头沿所述壳体的周向间隔设置，所述照明灯与所述摄像头对应设置。
13、可选地，该管道修复机器人还包括补漏料盛料器，所述补漏料盛料器置于所述第二腔体内。
14、可选地，所述可旋转支撑组件设有两个，两个所述可旋转支撑组件分别设置于所述壳体沿其长度方向的两端，所述可旋转支撑组件包括支撑脚座及多个可旋转伸缩支撑脚，所述支撑脚座安装于所述壳体上，各所述可旋转伸缩支撑脚沿所述支撑脚座的周向间隔设置，且所述可旋转伸缩支撑脚的一端与所述支撑脚座连接，所述可旋转伸缩支撑脚的另一端用于支撑于所述管道的内壁。
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1.一种管道修复机器人，其特征在于，用于置于管道(12)内，包括壳体(1)、可旋转支撑组件(2)、盖板组件、围挡板组件及补漏组件(5)，所述壳体(1)与所述可旋转支撑组件(2)连接以通过所述可旋转支撑组件(2)支撑于所述管道(12)的内壁，所述壳体(1)的周向侧壁上设有开口(101)，所述盖板组件包括盖板(3)，所述盖板(3)可开合地盖设于所述开口(101)处，所述围挡板组件及所述补漏组件(5)用于设置于所述壳体(1)内，所述围挡板组件包括多个围挡板(4)，各所述围挡板(4)沿所述开口(101)的周向依次设置以围成环形结构，当所述盖板(3)打开时，所述环形结构的一端用于从所述开口(101)伸出并与所述管道(12)的内壁抵接。
2.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括打磨组件(6)，所述打磨组件(6)用于设置于所述壳体(1)内。
3.根据权利要求2所述的管道修复机器人，其特征在于，所述打磨组件(6)包括打磨机械臂(601)及打磨头(602)，所述打磨机械臂(601)的一端与所述壳体(1)转动连接，所述打磨机械臂(601)的另一端与所述打磨头
4.根据权利要求2所述的管道修复机器人，其特征在于，所述壳体(1)内沿垂直于其长度方向设有至少一个隔板(102)，以将所述壳体(1)的内部划分成沿其长度方向依次设置的至少两个腔体。
5.根据权利要求4所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括排水组件(7)，令其中两个所述腔体分别为第一腔体(103)和第二腔体(104)，所述第二腔体(104)对应的所述壳体(1)上设有所述开口(101)，所述补漏组件(5)及所述打磨组件(6)均置于所述第二腔体(104)内，所述排水组件(7)的一端与所述第二腔体(104)连通，所述排水组件(7)的另一端与所述第一腔体(103)连通。
6.根据权利要求5所述的管道修复机器人，其特征在于，所述排水组件(7)包括水泵(701)、吸水管(702)及排水管(703)，所述水泵(701)置于所述第二腔体(104)或者所述第一腔体(103)内，所述水泵(701)的两端分别与所述吸水管(702)的一端及所述排水管(703)的一端连接，所述吸水管(702)的另一端与所述第二腔体(104)连通，所述排水管(703)的另一端与所述第一腔体(103)连通。
7.根据权利要求5所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括视觉检测组件(8)、第一控制组件(9)及第二控制组件，所述视觉检测组件(8)设置于所述壳体(1)的外表面，所述壳体(1)的内部还形成有第三腔体(105)，所述第一控制组件(9)设置于所述第三腔体(105)内，所述第二控制组件用于置于所述管道(12)外，所述盖板组件还包括与所述盖板(3)驱动连接的盖板驱动器，所述围挡板组件还包括与各所述围挡板(4)驱动连接的围挡板驱动器，所述第一控制组件(9)与所述第二控制组件、所述视觉检测组件(8)、所述可旋转支撑组件(2)、所述排水组件(7)、所述补漏组件(5)、所述打磨组件(6)、所述盖板驱动器、所述围挡板驱动器电连接。
8.根据权利要求7所述的管道修复机器人，其特征在于，所述视觉检测组件(8)包括摄像头(801)及照明灯(802)，所述摄像头(801)沿所述壳体(1)的周向间隔设置，所述照明灯(802)与所述摄像头(801)对应设置。
9.根据权利要求5所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括补漏料盛料器(10)，所述补漏料盛料器(10)置于所述第二腔体(104)内。
10.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述可旋转支撑组件(2)设有两个，两个所述可旋转支撑组件(2)分别设置于所述壳体(1)沿其长度方向的两端，所述可旋转支撑组件(2)包括支撑脚座(201)及多个可旋转伸缩支撑脚(202)，所述支撑脚座(201)安装于所述壳体(1)上，各所述可旋转伸缩支撑脚(202)沿所述支撑脚座(201)的周向间隔设置，且所述可旋转伸缩支撑脚(202)的一端与所述支撑脚座(201)连接，所述可旋转伸缩支撑脚(202)的另一端用于支撑于所述管道(12)的内壁。
...【技术特征摘要】
1.一种管道修复机器人，其特征在于，用于置于管道(12)内，包括壳体(1)、可旋转支撑组件(2)、盖板组件、围挡板组件及补漏组件(5)，所述壳体(1)与所述可旋转支撑组件(2)连接以通过所述可旋转支撑组件(2)支撑于所述管道(12)的内壁，所述壳体(1)的周向侧壁上设有开口(101)，所述盖板组件包括盖板(3)，所述盖板(3)可开合地盖设于所述开口(101)处，所述围挡板组件及所述补漏组件(5)用于设置于所述壳体(1)内，所述围挡板组件包括多个围挡板(4)，各所述围挡板(4)沿所述开口(101)的周向依次设置以围成环形结构，当所述盖板(3)打开时，所述环形结构的一端用于从所述开口(101)伸出并与所述管道(12)的内壁抵接。
2.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括打磨组件(6)，所述打磨组件(6)用于设置于所述壳体(1)内。
3.根据权利要求2所述的管道修复机器人，其特征在于，所述打磨组件(6)包括打磨机械臂(601)及打磨头(602)，所述打磨机械臂(601)的一端与所述壳体(1)转动连接，所述打磨机械臂(601)的另一端与所述打磨头(602)固定连接，所述打磨头(602)用于从所述开口(101)伸出以对所述管道(12)的漏口(m)处进行打磨；
4.根据权利要求2所述的管道修复机器人，其特征在于，所述壳体(1)内沿垂直于其长度方向设有至少一个隔板(102)，以将所述壳体(1)的内部划分成沿其长度方向依次设置的至少两个腔体。
5.根据权利要求4所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括排水组件(7)，令其中两个所述腔体分别为第一腔体(103)和第二腔体(104)，所述第二腔体(104)对应的所述壳体(1)上设有所述开口(101)，所述补漏组件(5)及所述打磨组件(6)均置于所述第二腔体(104)内，所述排水组件(7)的一端与所述第二腔体(104)连通，所述排水组件(7)的另一端与所述第一腔体(103)连通。
6.根据权利要求5所述的管道修复机器人，其特征在于，所述排水组件(7)包括水泵(701)、吸水管(702)及排...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢宝光，李坤仪，郑成志，高金良，文超，张天天，邱微，钟丹，
申请(专利权)人：广东粤海水务投资有限公司，
类型：发明
国别省市：
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