【技术实现步骤摘要】
本设计涉及建材制造机器，特别是中空玻璃生产线配套的自动上下料机器人。
技术介绍
1、中空玻璃目前广泛应用于楼宇、房屋、展馆等建筑的门窗，是过去单层玻璃的升级品，具有隔音、隔热等作用。立式生产中空玻璃的生产线，有一面近乎垂直地面的靠墙（下文简称靠墙），靠墙下沿有带动玻璃行走的带动力的转轮，墙面上有支撑玻璃滑行的不带动力的滑轮，人工或者机械将一页页玻璃搬上靠墙原料入口端，经生产线组装，从靠墙的出口端输出一页页成品中空玻璃。目前有几种中空玻璃生产线用，将原料玻璃片搬上生产线的玻璃上片机器人，以及将成品中空玻璃搬离生产线到成品玻璃堆的下片机器人，上下片机器人大体相同或者相同，有一种搬运玻璃机器人是机身可绕某竖直轴线转动，机器人机身带动机械臂、机械手以及机械手拿取的玻璃绕上述竖直轴线做圆周运动（旋转角度一般不超180°），将原料玻璃从机器人一侧搬运到机器人对面的靠墙。因机器人机械臂可长达两米，机械臂末端重复定位精度即使达到5毫米也比较困难了，就算达到5毫米，如果一页玻璃长两米，可能玻璃的一头贴上靠墙了，而另一头距离靠墙还有5毫米，这样玻璃不能整体贴上靠墙，造成后果是如果玻璃行进方向前端玻璃和靠墙有间隙，可能在行进途中被卡顿，造成生产停顿，如果玻璃和靠墙在玻璃行走方向后方有间隙，可能造成玻璃因挤压而破碎，如果人工干涉就失去了减少人工的目的。
技术实现思路
1、一种搬运玻璃机器人，用于中空玻璃生产线上下片玻璃，其特征是：该搬运玻璃机器人至少有机身、机械臂、机械手、机械指、吸盘构成，机械臂连接机身
2、上文所述关节包括两个刚体通过轴连接在一起的关节，也包括两个刚体通过弹性连接体连接的结构，这时的关节轴就是两个刚体的夹角处或者两个刚体延长线交接处，这时可认为是个虚拟关节轴。
3、上文所述关节包括多个关节的关节轴在同一直线上的关节组合。
4、机械指连接机械手的关节的关节轴呈竖直状态，这里不是绝对竖直，与竖直方向有不超15°的夹角即可认为是竖直状态，靠墙与铅垂线夹角一般五六度，机械指连接机械手的关节的关节轴与铅垂线的夹角一般小于这个度数。
5、应用该搬运玻璃机器人，可以在中空玻璃生产线配套的上述搬运玻璃机器人搬运玻璃时，使玻璃放置的位置完全符合要求，应用该组件是解决
技术介绍
一栏提到的缺陷解决措施之一，上述搬运玻璃机器人成本较其它搬运玻璃机器人成本较低，占用空间小，有利于该搬运玻璃机器人的推广。
【技术保护点】
1.一种搬运玻璃机器人，用于中空玻璃生产线上下片玻璃，其特征是：该搬运玻璃机器人至少有机身、机械臂、机械手、机械指、吸盘构成，机械臂连接机身，机械手连接机械臂，机械指连接机械手，吸盘位于机械指上，机械臂可相对机身至少改变对地倾角，机械手与机械臂连接的关节的关节轴呈水平状态，机械指连接机械手的关节的关节轴呈竖直状态。
【技术特征摘要】
1.一种搬运玻璃机器人，用于中空玻璃生产线上下片玻璃，其特征是：该搬运玻璃机器人至少有机身、机械臂、机械手、机械指、吸盘构成，机械臂连接机身，机械手连接机械臂...
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