【技术实现步骤摘要】
本专利技术的一个或多个实施方式涉及一种用于控制诸如设置在车辆中的后门的开闭体的装置，具体地，涉及一种用于快速检测当开闭体打开或关闭时发生的收聚的技术。
技术介绍
1、图11是示出后门(也称为后挡板)的操作的示意性结构图。后门51安装在诸如四轮车辆的车辆50的后部，并且其上端由能够围绕旋转轴52旋转的旋转轴52支撑。后门51通过基于预定操作沿逆时针方向旋转而自动打开。后门51通过基于预定操作沿顺时针方向旋转而自动关闭。全闭位置由51a表示。全开位置由51b表示。
2、图12示出了用于打开和关闭后门51的简化机械图。由马达4驱动的门开闭机构5连接到后门51。当马达4沿向前方向旋转时，门开闭机构5的臂53与马达4一起沿方向“a”延伸，并且后门51沿x方向打开。当马达4沿反向方向旋转时，门开闭机构5的臂53沿方向“b”缩回，并且后门51沿方向y关闭。
3、如图13所示，当后门51执行关闭操作时，障碍物p可能收聚在后门51和车身之间。如图14所示，当后门51执行打开操作时，后门51可能撞击障碍物q，导致后门51收聚在车身和障碍物q之间。
4、如果发生这样的收聚，不仅会妨碍后门51的打开和关闭操作，而且会损坏或毁坏障碍物p和q。特别地，如果障碍物p和q是人体的一部分，为了安全起见优选的是不发生收聚。因此，当发生收聚时，必须立即对其进行检测，并且必须停止或反转马达4以消除收聚状态。在jp-a-2015-031108、jp-a-2013-002110、jp-a-2008-002089、jp-a-2006-30
5、在jp-a-2015-031108中，获得流过马达的电流和参考电流之差，并且当该差的积分值超过阈值时，判断发生了收聚。在jp-a-2013-002110中，当马达电流的过去值和当前值之差的积分值或过去值和当前值之间的微分值下降到规定值以下时，判断已经发生了干扰，并且改变用于检测收聚的阈值。在jp-a-2008-002089中，计算马达转速和目标速度之间的速度差，通过对当前时间和最后时间之间的速度差的变化进行积分和平均来计算偏差，并且通过将该偏差与阈值进行比较来检测收聚。在jp-a-2006-307636中，在检测到收聚开始之后，如果马达转速的变化量超过阈值，则确定收聚。在jp-a-2002-295127中，计算马达的角速度的变化量，并且通过将角速度的变化量与阈值进行比较来检测收聚。
技术实现思路
1、车辆的后门不是完全刚性的主体，并且由于从外部施加的力而弯曲。特别地，如果马达4的驱动力所作用的后门51处的位置(见图12)和发生收聚的位置(见图13和图14)未对准，则后门51将由于在这些位置处产生的相反方向上的力而弯曲。细节描述如下。
2、图15示出了发生收聚时的机械模型图。当发生收聚时，后门51遭受马达4的转矩和由于收聚而产生的负载，两者沿相反方向作用。当这些力不对准地施加时，后门51弯曲。在这种情况下，马达4和后门51通过具有弹簧常数k1的弹簧联接，并且收聚点和后门51通过具有弹簧常数k2的弹簧联接。弹簧常数k1由后门51的刚性决定。弹簧常数k2由被收聚的物体(障碍物)的性质决定。在建立了这种机械模型的后门的开闭操作中，在发生收聚之后相当大地延迟了收聚的检测。这将在下面描述。
3、图16是示出当检测到收聚时马达电流的电流差值(当前值和过去值之差)的时间变化的图。当发生收聚时，马达电流随着马达转矩的增加而增加。马达电流的差值相应地增加。在这种情况下，如果后门51不弯曲，则电流差值随时间线性地变化，如虚线所示。然后，当电流差值达到预定阈值th时，在时刻“ta”检测到收聚。
4、另一方面，如果后门51弯曲，则电流差值不随时间线性地变化。电流差值从上升沿缓慢地变化，如实线所示。这是因为后门51的弯曲引起施加到后门51的马达4的转矩的较小变化，并且与转矩成比例关系的马达电流表现出缓慢变化。结果，电流差值达到阈值th时的时间“tb”(即，检测到收聚时的时间)晚于后门51未弯曲的情况。换句话说，检测收聚所需的时间变得更长。
5、本专利技术的一个方面的目的是提供一种即使当开闭体由于收聚而弯曲时也能够快速检测收聚的开闭控制装置。
6、本专利技术的开闭控制装置具有：马达驱动单元，所述马达驱动单元驱动马达以打开和关闭开闭体；以及控制单元，所述控制单元控制所述马达驱动单元的操作。
7、在本专利技术的第一方面中，所述控制单元包括：差值计算单元，所述差值计算单元计算电流差值，所述电流差值是在所述马达中流动的马达电流的当前值和过去值之差；微分值计算单元，所述微分值计算单元计算由所述差值计算单元计算出的所述电流差值的微分值；加法单元，所述加法单元将所述电流差值与所述微分值相加；以及收聚检测单元，所述收聚检测单元基于由所述加法单元计算出的相加值与预定阈值的比较结果来判断在所述开闭体处是否存在收聚。所述加法单元将所述电流差值与所述微分值相加，并且基于在所述加法单元中计算出的所述相加值与预定阈值之间的比较结果，来判断在所述开闭体处是否存在收聚。
8、在本专利技术的第二方面中，所述控制单元配备有：差值计算单元，所述差值计算单元计算作为马达速度的当前值和过去值之差的速度差值；微分值计算单元，所述微分值计算单元计算由该差值计算单元计算出的所述速度差值的微分值；加法单元，所述加法单元将所述速度差值与所述微分值相加；以及收聚检测单元。所述收聚检测单元基于在所述加法单元中计算出的相加值与预定阈值之间的比较结果来判断在所述开闭体处是否存在收聚。
9、根据这种类型的开闭控制装置，通过将差值的微分值加到马达电流或马达速度的差值，相加值(差值+差值的微分值)的变化程度大于差值。因此，通过将该相加值与阈值进行比较，可以在比常规收聚检测点更早的时间点检测收聚，从而减少直到检测到收聚为止的时间。
10、在本专利技术的第一方面中，所述加法单元可以将电流差值与乘以预定系数的微分值相加。微分值可以是用时间进行微分的微分值或用所述开闭体的位置进行微分的微分值。
11、在本专利技术的第一方面中，可以使用与所述马达电流成比例关系的马达转矩来代替所述马达电流。在这种情况下，收聚的存在或不存在通过将相加的所述马达转矩的差值和该差值的微分值与阈值进行比较来确定。
12、在本专利技术的第二方面中，所述加法单元可以将速度差值与乘以预定系数的微分值相加。该微分值可以是通过用时间对速度差值进行微分而获得的微分值，或者是通过用所述开闭体的位置对速度差值进行微分而获得的微分值。
13、本专利技术中的开闭体通常是旋转开闭体，即，开闭体的一端由旋转轴支撑，并且开闭体通过马达绕轴旋转。这种旋转致动器的示例是车辆后部的后门。在这种情况下，马达经由连接到所述后门的开闭机构使所述后门旋转。
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1.一种开闭控制装置，所述开闭控制装置包括：
2.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
3.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
4.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
5.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
6.根据权利要求5所述的开闭控制装置，
7.一种开闭控制装置，所述开闭控制装置包括：
8.根据权利要求7所述的开闭控制装置，
9.根据权利要求7所述的开闭控制装置，
【技术特征摘要】
1.一种开闭控制装置，所述开闭控制装置包括：
2.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
3.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
4.根据权利要求1所述的开闭控制装置，
5.根据权利要求1所...
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