【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装载机械，具体涉及随车起重机的展收方法及随车起重机。
技术介绍
1、随车起重机具有吊装和行驶两种功能，其可方便地对吊载物进行吊装及转运。在进行吊装作业前，操作者首先需要通过多个操作步骤使吊臂到达所需吊装位置，在吊装作业完成后，再通过多个操作步骤将吊臂恢复到运输位置；这就导致吊装作业前后对吊臂的操作时间会占据大量的作业时间，导致工作效率低下。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种随车起重机的展收方法及随车起重机，以解决将吊臂调整到吊装位置需要花费大量作业时间，导致工作效率低下的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种随车起重机的展收方法，该方法包括：
3、响应于起重臂展收指令，确定起重臂展收指令对应的展收顺序；展收顺序为展收过程中目标起重臂中各个目标部件的动作顺序；
4、获取位置调节信息，并基于位置调节信息，确定目标部件的目标位置；位置调节信息是通过与随车起重机的交互得到的；
5、基于展收顺序，将各个目标部件调节至对应的目标位置，以对目标起重臂进行展收。
6、有益效果：根据起重臂展收指令确定目标起重臂的展收顺序，根据交互得到各目标部件的位置调节信息从而确定目标部件的目标位置，然后按照展收顺序自动将各目标部件调节到目标位置，从而将目标起重臂自动调节到需求的位置，提高了工作效率。
7、在一种可选的实施方式中，目标部件包括卷扬、吊钩、伸缩臂和转台；若起重臂展收指令为展开指令，则基于展收顺序，
8、控制卷扬放绳到目标绳长；
9、控制伸缩臂抬起到目标伸缩臂角度；
10、基于转台的目标回转角度确定转台的回转方向，并控制转台按照回转方向回转到目标回转角度；
11、控制伸缩臂伸臂以及卷扬放绳处于同步变化状态，以保持吊钩与伸缩臂的臂头的相对位置不变；同步变化状态为卷扬的放绳长度变化量与伸缩臂的长度变化量保持一致；
12、若伸缩臂伸臂到目标臂长，则停止对伸缩臂的伸臂控制，并继续控制卷扬放绳，以使吊钩到达目标悬挂位置。
13、有益效果：将对卷扬的放绳动作拆解为三步，第一步首先放绳到目标绳长，第二步在伸缩臂伸臂时同步放绳，以保持吊钩与伸缩臂的臂头的相对位置不变，第三步对吊钩位置进行最后调整，将吊钩调整到最终的目标悬挂位置，从而避免卷扬一直处于放绳动作中，而导致其他部件的动作速度减慢，进一步提高工作效率；并且在第二步中起重臂伸缩的同时自动落起钩，通过控制单位时间内臂长度变化量和卷扬放绳变化量保持一致，使吊钩同步跟随伸缩臂的臂头移动，使吊钩与臂头间保持恒定距离，提高安全性和作业效率。
14、在一种可选的实施方式中，控制卷扬放绳到目标绳长，包括：
15、获取卷扬对应的卷筒中每层钢绳的绳长信息；绳长信息包括单位绳长和总绳长；单位绳长为卷筒中每层钢绳分别绕卷筒一圈的绳长；总绳长为卷筒中每层钢绳的总长度；
16、基于绳长信息、卷筒的当前放绳位置和目标绳长，确定目标绳长对应的目标放绳圈数；
17、按照目标放绳圈数，控制卷扬放绳。
18、有益效果：根据卷扬对应的卷筒的声场信息和卷筒的当前位置，确定目标放绳圈数，从而准确控制卷扬的放绳量。
19、在一种可选的实施方式中，基于转台的目标回转角度确定转台的回转方向，包括：
20、获取转台的当前回转角度；当前回转角度是从转台的初始角度处按照角度计算方向进行角度计算而得到的；
21、若当前回转角度与目标回转角度的角度差小于预设角度，则确定回转方向与角度计算方向一致；
22、若当前回转角度与目标回转角度的角度差大于预设角度，则确定回转方向与角度计算方向相反。
23、有益效果：根据当前回转角度和目标回转角度的差值确定回转方向，仅旋转较小的角度就能够转台调整到目标回转角度，从而减少转台角度调整的时间，进一步提高工作效率。
24、在一种可选的实施方式中，继续控制卷扬放绳，以使吊钩到达目标悬挂位置，包括：
25、获取吊钩对应的放绳倍率；
26、基于目标绳长和放绳倍率，确定吊钩的当前悬挂位置；
27、基于当前悬挂位置和目标悬挂位置之差以及放绳倍率，确定卷扬的放绳长度；
28、基于放绳长度，控制卷扬放绳，以使吊钩到达目标悬挂位置。
29、有益效果：通过放绳倍率以及当前悬挂位置和目标悬挂位置之差，准确确定卷扬所需的放绳长度，从而将吊钩准确调整到目标悬挂位置。
30、在一种可选的实施方式中，控制卷扬放绳到目标绳长之前，还包括：
31、获取吊钩的当前状态；
32、若当前状态为未过卷，则控制卷扬收绳，使吊钩处于过卷状态。
33、有益效果：通过吊钩的当前状态确定吊钩是否位于初始位置，在吊钩处于过卷状态时说明吊钩处于初始位置，从而保证吊钩位于初始位置。
34、在一种可选的实施方式中，目标部件包括卷扬、吊钩、伸缩臂和转台；若起重臂展收指令为收回指令，则基于展收顺序，将各个目标部件调节至对应目标位置，以对目标起重臂进行展收，包括：
35、控制卷扬收绳到目标绳长；
36、基于转台的目标回转角度确定转台的回转方向，并控制转台按照回转方向回转到目标回转角度；
37、控制伸缩臂收回以及卷扬收绳处于同步变化状态，以保持吊钩与伸缩臂的臂头的相对位置不变；同步变化状态为卷扬的放绳长度变化量与伸缩臂的长度变化量保持一致；
38、若伸缩臂收回到目标臂长，则停止对伸缩臂的收回控制，并控制伸缩臂下落到目标伸缩臂角度；
39、控制卷扬收绳，以使吊钩到达目标悬挂位置。
40、有益效果：将对卷扬的收绳动作拆解为三步，第一步首先收绳到目标绳长，第二步在伸缩臂收回时同步收绳，以保持吊钩与伸缩臂的臂头的相对位置不变，第三步对吊钩位置进行最后调整，将吊钩调整到最终的目标悬挂位置，从而避免卷扬一直处于收绳动作中，而导致其他部件的动作速度减慢，进一步提高工作效率；并且在第二步中起重臂伸缩的同时自动落起钩，通过控制单位时间内臂长度变化量和卷扬放绳变化量保持一致，使吊钩同步跟随伸缩臂的臂头移动，使吊钩与臂头间保持恒定距离，提高安全性和作业效率。
41、在一种可选的实施方式中，该方法，还包括：
42、在目标起重臂的展收过程中，对障碍物进行检测，得到障碍物距离；
43、若障碍物距离在第一距离和第二距离之间，则减慢目标起重臂的展收，并发出预警信号；
44、若障碍物距离超出第二距离，则停止目标起重臂的展收，并发出告警信号。
45、有益效果：在目标起重臂的展收过程中，通过障碍物距离对障碍物进行预警，从而避免目标起重臂在展收过程中与障碍物相撞，提高安全性。
46、在一种可选的实施方式中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种随车起重机的展收方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部件包括卷扬、吊钩、伸缩臂和转台；若所述起重臂展收指令为展开指令，则所述基于所述展收顺序，将各个所述目标部件调节至对应的所述目标位置，以对所述目标起重臂进行展收，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述卷扬放绳到目标绳长，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述转台的目标回转角度确定所述转台的回转方向，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述继续控制所述卷扬放绳，以使所述吊钩到达目标悬挂位置，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述卷扬放绳到目标绳长之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部件包括卷扬、吊钩、伸缩臂和转台；若所述起重臂展收指令为收回指令，则所述基于所述展收顺序，将各个所述目标部件调节至对应所述目标位置，以对所述目标起重臂进行展收，包括：
8.根据权利要求1-7任一所述的方
9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述获取位置调节信息，并基于位置调节信息，确定所述目标部件的目标位置，包括：
10.一种随车起重机，其特征在于，所述随车起重机至少包括起重臂以及控制所述起重臂展收的控制器，所述控制器与所述起重臂连接；
...【技术特征摘要】
1.一种随车起重机的展收方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部件包括卷扬、吊钩、伸缩臂和转台；若所述起重臂展收指令为展开指令，则所述基于所述展收顺序，将各个所述目标部件调节至对应的所述目标位置，以对所述目标起重臂进行展收，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述卷扬放绳到目标绳长，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述转台的目标回转角度确定所述转台的回转方向，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述继续控制所述卷扬放绳，以使所述吊钩到达目标悬挂位置，包括：
6.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢仁军，顾明明，高金祥，
申请(专利权)人：三一帕尔菲格特种车辆装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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