【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人应用领域，特别涉及一种机器人云端交互方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、机器人在运行时会遇到通行受阻、充电桩不通电、无法与目标设备交互等异常情况。在面对这些异常时，机器人通常会有一定的机制或策略来规避阻断性影响。但环境因素是多变的，这些异常的持续时间是不确定的，有一些可能很短暂(例如人流阻隔)，而有一些可能持续存在。这便引申出了是否需要记忆和记忆该保持多久的问题。
2、目前绝大多数策略在面对未知或未定义的环境变化时，都会默认其为临时性的，期望通过不断尝试以取得成功，但这也导致了我们在实际场景会观测到机器人“反复在同一个地点跌倒爬起”的现象。同时大部分策略停留在单体机器人层面，即就算一个机器人取得了经验教训，另一个同类机器人仍然会重蹈覆辙。
3、因此，如何提供一种形成机器人共识的方法，增强机器人群体智能性是本领域待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人云端交互方法、装置、设备及介质，能够借助云端将单体机器人的单体知识分享给其它机器人，形成群体共识，提高群体智能性。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种机器人云端交互方法，应用于云端，包括：
3、当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息是否一致；
4、若所述打分信息与本地记录的历史打分信息不一致，则按照预设共
5、将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，以便与所述云端连接的全部机器人基于所述云端分数看板中的分数信息更新机器人本地看板。
6、可选的，所述当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与本地记录的历史打分信息是否一致，包括：
7、当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据所述机器人本地打分决策和/或云端打分决策进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息是否一致。
8、可选的，所述当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息是否一致，包括：
9、当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的包含所述机器人编号、所述目标标识以及所述目标标识的分数的打分信息，则基于所述打分信息中的所述机器人编号和所述目标标识，判断所述打分信息中的目标标识的分数与云端本地记录的历史打分信息中的目标标识的分数是否一致。
10、可选的，所述按照预设共识计算方法计算所述目标标识的云端分数，包括：
11、按照预设半衰期加权计算方法计算所述目标标识的云端分数。
12、可选的，所述按照预设半衰期加权计算方法计算所述目标标识的云端分数，包括：
13、基于所述目标标识对应的预设半衰期参数，并利用云端本地记录的包含与所述云端连接的各个机器人发送的历史打分信息，确定所述目标标识对应的各个机器人的分数权重；
14、基于所述各个机器人发送的历史打分信息与所述各个机器人的对应的分数权重确定所述目标标识的云端分数。
15、可选的，所述将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，以便与所述云端连接的全部机器人基于所述云端分数看板中的分数信息更新机器人本地看板，包括：
16、将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，并向与所述云端连接的全部机器人发送分数看板更新信息，以便所述全部机器人接收到所述分数看板更新信息后，将云端分数看板中目标标识的云端分数更新至机器人本地看板；
17、或，将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，以便所述与所述云端连接的全部机器人基于预设间隔时间从云端获取所述云端分数看板，并将所述云端分数看板中目标标识的云端分数更新至机器人本地看板。
18、第二方面，本申请公开了一种机器人云端交互方法，应用于机器人，包括：
19、当触发针对目标标识的预设条件，则依据打分决策为所述目标标识进行打分，并将打分信息发送至云端，以便所述云端判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息不一致时，按照预设共识计算方法计算所述目标标识的云端分数，并将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板；
20、基于所述云端分数看板中的分数信息更新机器人本地看板。
21、第三方面，本申请公开了一种机器人云端交互装置，包括：
22、打分信息接收模块，用于当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息是否一致；
23、共识计算模块，用于若所述打分信息与本地记录的历史打分信息不一致，则按照预设共识计算方法计算所述目标标识的云端分数；
24、看板更新模块，用于将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，以便与所述云端连接的全部机器人基于所述云端分数看板中的分数信息更新机器人本地看板。
25、第四方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
26、存储器，用于保存计算机程序；
27、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的机器人云端交互方法。
28、第五方面，本申请公开了一种计算机存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的机器人云端交互方法的步骤。
29、本申请当云端接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息是否一致；若所述打分信息与本地记录的历史打分信息不一致，则按照预设共识计算方法计算所述目标标识的云端分数；将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，以便与所述云端连接的全部机器人基于所述云端分数看板中的分数信息更新机器人本地看板。本申请提出一种由机器人单体在本地进行打分，借助云端形成群体共识，并影响后续决策的方法。其中考虑到可能会出现机器人可能由于自身原因传播错误认知的情况，因此本专利技术提出的机器人共识机制可及时阻止或限制单体机器人错误认知的传播。本方法具有普适性，适用但不限于区域通行性评价、异常设备认定等场景。
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1.一种机器人云端交互方法，其特征在于，应用于云端，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人云端交互方法，其特征在于，所述当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与本地记录的历史打分信息是否一致，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人云端交互方法，其特征在于，所述当接收到机器人触发针对目标标识的预设条件后依据打分决策为所述目标标识进行打分后发送的打分信息，则判断所述打分信息与云端本地记录的历史打分信息是否一致，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人云端交互方法，其特征在于，所述按照预设共识计算方法计算所述目标标识的云端分数，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人云端交互方法，其特征在于，所述按照预设半衰期加权计算方法计算所述目标标识的云端分数，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人云端交互方法，其特征在于，所述将所述目标标识的云端分数更新至云端分数看板，以便与所述云端连接的全部机器人基于所述云端分数看板中的分数信息更新机器人本地看板，包括：
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