【技术实现步骤摘要】
本申请涉及洗碗机，特别是涉及一种洗碗机及洗碗机下碗篮升降的控制方法。
技术介绍
1、霍尔信号，指无刷直流电动机的转子位置信号；霍尔效应，是指当固体导体放置在一个磁场内，且有电流通过时，导体内的电荷载流子受到洛伦兹力而偏向一边，继而产生电压(霍尔电压)的现象；在电动机领域，一般利用霍尔效应产生霍尔信号用于记录电机转子的转动圈数。
2、传统的洗碗机一般有两个碗篮，分别为上碗篮与下碗篮，一般情况下，由于洗碗机的清洁结构限制，下碗篮用于放置大型碗具，上碗篮用于放置小型碗具，因此下碗篮的容积以及放入碗的总量要远大于上碗篮，而洗碗机一般为落地放置，用户摆放和取出碗篮中的餐具时必须弯腰或者蹲下，容易造成腰部的疲劳或损伤，而有腰部病变的用户更是无法正常使用。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供了一种洗碗机及洗碗机下碗篮升降的控制方法，以解决现有洗碗机用户摆放和取出碗篮中的餐具时必须弯腰或者蹲下，容易造成腰部的疲劳或损伤，而有腰部病变的用户更是无法正常使用的问题。
2、第一方面，提供了一种洗碗机，包括外壳、腔体及在所述腔体内的上碗篮和下碗篮，所述洗碗机还包括：
3、设置在所述外壳上的升降电机和平推电机，均用于驱动所述下碗篮移动；
4、设置在所述下碗篮下部的带有水平滑轨的支架；所述水平滑轨上设置有内限位块和外限位块；
5、连接所述升降电机与所述支架的伸缩杆装置；
6、与所述平推电机连接的水平同步轴；
7、所述水平同
8、设置在所述下碗篮底面的两条齿轮条；两条所述齿轮条分别与所述驱动齿轮和所述从动齿轮啮合连接；
9、设置在所述腔体内壁上的竖直滑轨；所述竖直滑轨内设置有与所述支架连接的滑块；所述竖直滑轨上端设置有上限位块，下端设置有下限位块。
10、第二方面，提供了一种洗碗机下碗篮升降的控制方法，所述方法应用于上述洗碗机，包括：
11、当触发初始化信号时，控制下碗篮移动到初始位置并设置运行状态为初始状态；
12、当接收到存取信号时，控制所述下碗篮移动到存取碗位置并设置所述运行状态为打开状态；
13、当接收到存取完毕信号时，控制所述下碗篮移动到所述初始位置并设置所述运行状态为初始状态。
14、进一步地，还包括：
15、所述洗碗机的升降电机包括设置在碗篮两侧的第一电机和第二电机，在所述下碗篮升降移动时，依据同步检测控制所述第一电机和所述第二电机的转速，以便使所述下碗篮平移。
16、进一步地，所述同步检测，包括：
17、在所述下碗篮移动之前将所述第一电机和所述第二电机中转子转动的圈数清零；所述第一电机和所述第二电机均用于驱动所述下碗篮移动；
18、控制所述下碗篮移动半个预设周期并记录所述第一电机中转子转动的第一圈数和所述第二电机中转子转动的第二圈数；所述下碗篮移动半个所述预设周期后，所述第一电机和所述第二电机进入匀速状态；
19、控制所述下碗篮移动一个所述预设周期并记录所述第一电机中转子转动的第三圈数和所述第二电机中转子转动的第四圈数；
20、依据所述第一圈数、所述第二圈数、所述第三圈数和所述第四圈数，控制所述第一电机和所述第二电机中转子转动的速度，以便使所述下碗篮保持平移。
21、进一步地，还包括：
22、在所述下碗篮升降移动或平移移动时，依据所述升降电机或所述平推电机的堵转信号以及碰触到任一限位块的触碰信号控制所述下碗篮停止移动。
23、进一步地，所述依据所述升降电机或所述平推电机的堵转信号控制所述下碗篮停止移动，包括：
24、在所述下碗篮移动之前将所述升降电机和所述平推电机中转子转动的圈数清零；
25、控制所述下碗篮移动半个预设周期并记录各电机中转子转动的第五圈数；
26、控制所述下碗篮继续移动半个预设周期并记录各电机中转子转动的第六圈数；
27、若所述第五圈数与所述第六圈数相等，则所述电机被判定触发堵转；
28、若所述第五圈数与所述第六圈数不相等，则依据各电机继续转动反馈的霍尔信号判定各电机是否触发堵转；若所判定为触发堵转，则控制所述下碗篮停止移动；若判定为未触发堵转，则控制各电机继续转动直至判定为触发堵转为止。
29、进一步地，所述依据各电机继续转动反馈的霍尔信号判定各电机是否触发堵转，包括：
30、获取各转子最近一次转动一圈的时长，公式为：
31、td ＝ tick2 - tick1 (1)；
32、其中，tick2为最近一次触发霍尔信号的时间点；tick1为tick2之前一次触发霍尔信号的时间点；td为各转子最近一次转动一圈的时长；
33、获取各转子最近连续转动n圈的每圈平均时长，公式为：
34、tickavg ＝ (td1+ td2+…+ tdn)/n (2)；
35、其中，td1+td2+…+tdn为转子最近连续转动n圈的时长；tickavg为各转子最近连续转动n圈的每圈平均时长；
36、再次根据公式(1)获取连续三圈的时长分别为tdn+1、tdn+2和tdn+3；若tdn+1、tdn+2和tdn+3均小于tickavg*0.8，则所述电机判定为触发堵转。
37、进一步地，所述当触发初始化信号时，控制下碗篮移动到初始位置并设置运行状态为初始状态，包括：
38、依据所述同步检测将所述下碗篮向下平移；
39、依据所述堵转信号和第一触碰信号控制所述下碗篮停止向下平移；所述第一触碰信号为下限位块发出的信号，用于确定所述下碗篮到达预设最底位置；
40、控制所述下碗篮由洗碗机外部向洗碗机的容纳空间内移动；
41、依据所述堵转信号和第二触碰信号控制所述下碗篮停止向内移动；所述第二触碰信号为内限位块发出的信号，用于确定所述下碗篮到达洗碗机的容纳空间的预设最内位置；此时，所述下碗篮的停放位置为初始位置；
42、将所述运行状态设置为初始状态。
43、进一步地，所述当接收到存取信号时，控制所述下碗篮移动到存取碗位置并设置所述运行状态为打开状态，包括：
44、若所述运行状态为初始状态，则控制所述下碗篮由洗碗机的容纳空间向外移动；
45、依据所述堵转信号和第三触碰信号控制所述下碗篮停止向外移动；所述第三触碰信号为外限位块发出的信号，用于确定所述下碗篮到达洗碗机的容纳空间的预设最外位置；
46、依据所述同步检测将所述下碗篮向上平移；
47、依据所述堵转信号和第四触碰信号控制所述下碗篮停止向上平移；所述第四触碰信号为上限位块发出的信号，用于确定所述下碗篮到达预设最高位置；此时，所述下碗篮的停放位置为存取碗位置；
48、将所述运行状态设置为打开状态。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种洗碗机，包括外壳、腔体及在所述腔体内的上碗篮和下碗篮，其特征在于，所述洗碗机包括：
2.一种洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1所述的洗碗机，包括：
3.根据权利要求1所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述同步检测，包括：
5.根据权利要求3所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述依据所述升降电机或所述平推电机的堵转信号控制所述下碗篮停止移动，包括：
7.根据权利要求6所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述依据各电机继续转动反馈的霍尔信号判定各电机是否触发堵转，包括：
8.根据权利要求5所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述当触发初始化信号时，控制下碗篮移动到初始位置并设置运行状态为初始状态，包括：
9.根据权利要求5所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述当接收
10.根据权利要求5所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述当接收到存取完毕信号时，控制所述下碗篮移动到所述初始位置并设置所述运行状态为初始状态，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种洗碗机，包括外壳、腔体及在所述腔体内的上碗篮和下碗篮，其特征在于，所述洗碗机包括：
2.一种洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1所述的洗碗机，包括：
3.根据权利要求1所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述同步检测，包括：
5.根据权利要求3所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述洗碗机下碗篮升降的控制方法，其特征在于，所述依据所述升降电机或所述平推电机的堵转信号控制所述下碗篮停止移动，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：秦英哲，崔斌，梁之博，潘叶江，
申请(专利权)人：华帝股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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