【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能设备控制，尤其涉及一种扫地机器人的回充导航方法和装置。
技术介绍
1、随着智能家居行业的高速发展，扫地机器人作为智能家居的一种典型应用，通过内置的传感器、算法和导航系统，能够自动在房间内完成地板清理工作，将人从繁重的家务劳动中解放出来。
2、现有的扫地机器人在完成清扫工作或电量不足时能够自动回到充电座进行充电(即回充)，但由于成本的制约，市面上的低端扫地机器人通常无法配备较先进的传感器(例如视觉传感器)，仅能依靠碰撞传感器和红外传感器进行障碍物检测和避障操作，导致扫地机器人在回充过程中无法高效规划合理的回充路线，进而导致扫地机器人的回充效率过低。
技术实现思路
1、本申请提供一种扫地机器人的回充导航方法和装置，以最大限度提高低端扫地机器人的回充效率。
2、本申请提供一种扫地机器人的回充导航方法，所述方法包括：
3、在判断需要进行回充的情况下，基于当前清扫任务的起点、历史行进路线及预设户型图确定扫地机器人的当前位置；所述当前清扫任务的起点为扫地机器人的充电座位置；
4、在扫地机器人的当前位置处于智能家用摄像头的监控范围内的情况下，控制智能家用摄像头采集扫地机器人的回充关联图像，并基于扫地机器人的回充关联图像确定扫地机器人的回充路线直至扫地机器人完成回程并开始充电；
5、其中，扫地机器人的充电座位置处于智能家用摄像头的监控范围内，扫地机器人的回充关联图像包括仅含有扫地机器人的图像和同时含有扫地机器人和充电座的图像
6、根据本申请提供的一种扫地机器人的回充导航方法，所述方法还包括：
7、在扫地机器人的当前位置处于智能家用摄像头的监控范围外的情况下，基于扫地机器人的当前位置及智能家用摄像头的监控范围确定预备回充路线；
8、基于预备回充路线控制扫地机器人进入智能家用摄像头的监控范围。
9、根据本申请提供的一种扫地机器人的回充导航方法，所述基于扫地机器人的当前位置及智能家用摄像头的监控范围确定预备回充路线，具体包括：
10、基于扫地机器人的当前位置及智能家用摄像头的监控范围确定当前位置与智能家用摄像头的监控范围的最短路线；
11、基于预设户型图确定当前位置与智能家用摄像头的监控范围的最短路线上是否存在墙体，若否，将所述最短路线作为预备回充路线；若是，基于所述墙体范围确定绕行路线，并将所述绕行路线作为预备回充路线。
12、根据本申请提供的一种扫地机器人的回充导航方法，所述控制智能家用摄像头采集扫地机器人的回充关联图像，并基于扫地机器人的回充关联图像确定扫地机器人的回充路线，具体包括：
13、基于扫地机器人的当前位置、当前清扫任务的起点及智能家用摄像头的安装位置，确定智能家用摄像头的初始拍摄姿态并基于所述初始拍摄姿态采集扫地机器人的第一回充关联图像；所述扫地机器人位于所述第一回充关联图像的最上端的中间位置；
14、基于所述第一回充关联图像确定扫地机器人的初始回充路线，并控制扫地机器人按照所述初始回充路线回程；
15、在控制扫地机器人按照所述初始回充路线回程的过程中持续采集扫地机器人的回充关联图像序列，并基于所述回充关联图像序列修正所述初始回充路线。
16、根据本申请提供的一种扫地机器人的回充导航方法，所述基于扫地机器人的当前位置、当前清扫任务的起点及智能家用摄像头的安装位置，确定智能家用摄像头的初始拍摄姿态，具体包括：
17、基于扫地机器人的当前位置、当前清扫任务的起点及智能家用摄像头的水平安装位置，确定智能家用摄像头的初始水平拍摄角度；
18、基于扫地机器人的当前位置、当前清扫任务的起点及智能家用摄像头的垂直安装高度，确定智能家用摄像头的初始俯仰拍摄角度。
19、根据本申请提供的一种扫地机器人的回充导航方法，所述基于所述第一回充关联图像确定扫地机器人的初始回充路线，具体包括：
20、在所述第一回充关联图像中仅包括扫地机器人的情况下，基于扫地机器人的当前位置和当前清扫任务的起点确定所述第一回充关联图像对应区域中的回充中转点，基于所述第一回充关联图像确定扫地机器人的当前位置和所述回充中转点之间的第一初始回充路线段，并将所述回充中转点与当前清扫任务的起点构成的线段作为第二初始回充路线段；
21、在所述第一回充关联图像中同时含有扫地机器人和充电座的情况下，基于所述第一回充关联图像中扫地机器人与充电座的相对位置确定扫地机器人的初始回充路线。
22、根据本申请提供的一种扫地机器人的回充导航方法，所述第一回充关联图像对应区域中的回充中转点为与当前清扫任务的起点直线距离最短的点。
23、本申请还提供一种扫地机器人的回充导航装置，所述装置包括：
24、回充起点确定模块，用于在判断需要进行回充的情况下，基于当前清扫任务的起点、历史行进路线及预设户型图确定扫地机器人的当前位置；所述当前清扫任务的起点为扫地机器人的充电座位置；
25、回充导航模块，用于在扫地机器人的当前位置处于智能家用摄像头的监控范围内的情况下，控制智能家用摄像头采集扫地机器人的回充关联图像，并基于扫地机器人的回充关联图像确定扫地机器人的回充路线直至扫地机器人完成回程并开始充电；
26、其中，扫地机器人的充电座位置处于智能家用摄像头的监控范围内，扫地机器人的回充关联图像包括仅含有扫地机器人的图像和同时含有扫地机器人和充电座的图像。
27、本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述扫地机器人的回充导航方法的步骤。
28、本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述扫地机器人的回充导航方法的步骤。
29、本申请提供的扫地机器人的回充导航方法与装置，通过在判断需要进行回充的情况下，基于当前清扫任务的起点、历史行进路线及预设户型图确定扫地机器人的当前位置；所述当前清扫任务的起点为扫地机器人的充电座位置；在扫地机器人的当前位置处于智能家用摄像头的监控范围内的情况下，控制智能家用摄像头采集扫地机器人的回充关联图像，并基于扫地机器人的回充关联图像确定扫地机器人的回充路线直至扫地机器人完成回程并开始充电；其中，扫地机器人的充电座位置处于智能家用摄像头的监控范围内，扫地机器人的回充关联图像包括仅含有扫地机器人的图像和同时含有扫地机器人和充电座的图像，能够利用智能家用摄像头辅助扫地机器人进行回充导航，进而最大限度提高低端扫地机器人的回充效率。
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1.一种扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述基于扫地机器人的当前位置及智能家用摄像头的监控范围确定预备回充路线，具体包括：
4.根据权利要求1所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述控制智能家用摄像头采集扫地机器人的回充关联图像，并基于扫地机器人的回充关联图像确定扫地机器人的回充路线，具体包括：
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述基于扫地机器人的当前位置、当前清扫任务的起点及智能家用摄像头的安装位置，确定智能家用摄像头的初始拍摄姿态，具体包括：
6.根据权利要求5所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述基于所述第一回充关联图像确定扫地机器人的初始回充路线，具体包括：
7.根据权利要求6所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述第一回充关联图像对应区域中的回充中转点为与当前清扫任务的起点直线距离最
8.一种扫地机器人的回充导航装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述扫地机器人的回充导航方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述扫地机器人的回充导航方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述基于扫地机器人的当前位置及智能家用摄像头的监控范围确定预备回充路线，具体包括：
4.根据权利要求1所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述控制智能家用摄像头采集扫地机器人的回充关联图像，并基于扫地机器人的回充关联图像确定扫地机器人的回充路线，具体包括：
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的回充导航方法，其特征在于，所述基于扫地机器人的当前位置、当前清扫任务的起点及智能家用摄像头的安装位置，确定智能家用摄像头的初始拍摄姿态，具体包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李娜，高强，
申请(专利权)人：南京凌华微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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