【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星导航定位领域，特别涉及一种接收站的坐标定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、rtk(real time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将参考站采集的载波数据发送给接收站，进行求差解算接收站的坐标。由于参考站设置在山区等地，rtk方法中参考站数据的传输经常受到影响，接收站的坐标不能得到固定解，而为了减小数据传输的影响，采用了电台中继或搬参考站的方法，耗时费力，影响地震采集效率。
2、相关技术中，采用了ppk+rtk的方法解决上述问题。ppk(post processedkinematic，动态后处理)技术不需要将参考站数据传输至接收站，没有数据链电台，也不需要等待初始化，为点位测量提供了极大的方便。ppk+rtk的方法是在rtk定位的同时，参考站和接收站同时记录载波数据，事后进行ppk处理，得到接收站的准确位置。
3、然而，由于参考站设置在山区等地，受山林和树木的影响，卫星遮挡严重，可视卫星的数量较少，导致获得接收站的坐标固定解的难度较高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种接收站的坐标定位方法、装置、设备及存储介质。所述技术方案如下：
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种接收站的坐标定位方法，所述方法包括：
3、获取所述接收站的初始坐标，以及参考站和若干个卫星的坐标，所述若干个卫星是指所述接收站接收到的载波信号在相邻历元间没有产生周跳的
4、根据所述接收站的初始坐标、所述参考站的坐标和所述若干个卫星的坐标，确定所述接收站在第一历元的若干个双差差分方程以及所述接收站在第二历元的若干个双差差分方程，所述第一历元和所述第二历元是两个相邻历元；
5、根据所述接收站在所述第一历元的若干个双差差分方程以及所述接收站在所述第二历元的若干个双差差分方程，确定所述接收站在相邻历元间的若干个双差差分方程；
6、根据所述接收站在相邻历元间的若干个双差差分方程和所述接收站在所述第一历元的坐标固定解，确定所述接收站在所述第二历元的精确坐标。
7、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种接收站的坐标定位装置，所述装置包括：
8、初始坐标确定模块，用于获取所述接收站的初始坐标，以及参考站和若干个卫星的坐标，所述若干个卫星是指所述接收站接收到的载波信号在相邻历元间没有产生周跳的若干个卫星；
9、第一方程确定模块，用于根据所述接收站的初始坐标、所述参考站的坐标和所述若干个卫星的坐标，确定所述接收站在第一历元的若干个双差差分方程以及所述接收站在第二历元的若干个双差差分方程，所述第一历元和所述第二历元是两个相邻历元；
10、第二方程确定模块，用于根据所述接收站在所述第一历元的若干个双差差分方程以及所述接收站在所述第二历元的若干个双差差分方程，确定所述接收站在相邻历元间的若干个双差差分方程；
11、精确坐标确定模块，用于根据所述接收站在相邻历元间的若干个双差差分方程和所述接收站在所述第一历元的坐标固定解，确定所述接收站在所述第二历元的精确坐标。
12、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述接收站的坐标定位方法。
13、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述接收站的坐标定位方法。
14、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述接收站的坐标定位方法。
15、本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：
16、通过采用对相邻历元间的接收站和参考站，以及卫星之间求双差差分的方法，完全消除了卫星轨道误差、卫星钟差、接收站钟差、接收站硬件延迟、初始坐标误差以及其他误差，从而求得相邻历元间的坐标误差。进而可以基于具有坐标固定解的第一历元和相邻历元间的坐标误差，求得接收站在第二历元的精确坐标。并且，由于所有相关误差完全消除，不存在卫星轨道误差、卫星钟差累积等其他误差，也不受历元间隔的影响，使得在简化求取接收站在第二历元的精确坐标的同时，也提高了求取结果的准确性，进而可以得到接收站在各个历元的精确坐标。
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1.一种接收站的坐标定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收站的初始坐标、所述参考站的坐标和所述若干个卫星的坐标，确定所述接收站在第一历元的若干个双差差分方程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述接收站和所述参考站在所述第一历元的单点定位方程之间求一次差，得到所述接收站在所述第一历元的若干个单差差分方程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线性化方程中的已知项包括对流层延迟误差，所述对流层延迟误差通过对流层改正模型进行改正。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收站在相邻历元间的若干个双差差分方程和所述接收站在所述第一历元的坐标固定解，确定所述接收站在所述第二历元的精确坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收站在相邻历元间的坐标差值和所述接收站在所述第一历元的坐标固定解，确定所述接收站在所述第二历元的概略坐标之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在
8.一种接收站的坐标定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的接收站的坐标定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的接收站的坐标定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种接收站的坐标定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收站的初始坐标、所述参考站的坐标和所述若干个卫星的坐标，确定所述接收站在第一历元的若干个双差差分方程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述接收站和所述参考站在所述第一历元的单点定位方程之间求一次差，得到所述接收站在所述第一历元的若干个单差差分方程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线性化方程中的已知项包括对流层延迟误差，所述对流层延迟误差通过对流层改正模型进行改正。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收站在相邻历元间的若干个双差差分方程和所述接收站在所述第一历元的坐标固定解，确定所述接收站在所述第二历元的精确坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴军兵，易昌华，胡志贵，乔永杰，张永军，邱春雷，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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