【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果蔬采摘，特别是涉及一种智能双臂葡萄采摘装置。
技术介绍
1、葡萄是一种广泛栽培的水果，其香甜的口感和高营养价值使其成为人们日常饮食中的重要组成部分。然而，传统的葡萄采摘过程面临着一系列挑战，限制了采摘效率和葡萄品质的提升。目前，葡萄采摘主要分为人工采摘和机械振动采摘两种方式，然而这些方法在实际应用中仍存在诸多问题。
2、人工采摘虽然能够较好地保护葡萄，但却需要大量的人力资源和时间，尤其在葡萄丰收季节，人工劳动力可能会出现短缺，导致采摘效率不高。而且，人工采摘的成本较高，不适用于大规模葡萄园的生产。
3、机械振动采摘试图通过振动葡萄藤来使成熟的葡萄掉落，从而实现机械化采摘。然而，这种方法可能导致葡萄损伤，因为振动的过程可能使葡萄与藤之间的连接断裂，影响葡萄的品质和商业价值。此外，不同品种的葡萄可能对振动的敏感度有所不同，导致这种方法在适应多样化葡萄品种方面存在困难。
4、现有的自动化葡萄采摘技术在实际应用中也存在一些问题。虽然一些自动化机械可以完成一部分采摘任务，但仍需要人工干预来处理一些特殊情况，限制了自动化程度的提高。此外，自动化采摘技术可能无法准确判断何时是最佳采摘时机，从而可能错过葡萄的最佳品质期。
5、基于上述原因，本专利技术提供一种智能双臂葡萄采摘装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种智能双臂葡萄采摘装置，以解决现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专
3、主承重框架，所述主承重框架上安装有悬挂组件，所述主承重框架通过所述悬挂组件与农机连接；
4、采摘机构，所述采摘机构设置有两组，两组所述采摘机构对称安装在所述主承重框架的两侧，所述采摘机构包括安装在所述主承重框架上的伸缩臂，所述伸缩臂的端部安装有采摘机械手；
5、收获箱，所述收获箱设置有两组，两组所述收获箱均安装在所述主承重框架上，两组所述收获箱分别与两组所述采摘机械手对应设置；
6、控制系统，所述控制系统安装在所述主承重框架上，所述控制系统与两所述采摘机械手电性连接。
7、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述悬挂组件包括悬挂架和悬挂连接节点，所述悬挂架为三角形结构，所述悬挂架固定连接在所述主承重框架的顶端，所述悬挂连接节点设置有两组，两组所述悬挂连接节点对称设置在所述主承重框架的一侧，所述主承重框架通过所述悬挂架、所述悬挂连接节点与农机可拆卸连接。
8、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述伸缩臂包括伸缩外套管，所述伸缩外套管固定连接在所述主承重框架上，所述伸缩外套管一端内滑动连接有伸缩内套管，所述采摘机械手安装在所述伸缩内套管的一端，所述伸缩外套管另一端安装有传动组件，所述传动组件与所述伸缩内套管之间传动配合。
9、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述传动组件包括固定连接在所述伸缩外套管端部的伸缩电机，所述伸缩电机的输出轴的一端轴接有伸缩丝杠，所述伸缩内套管内固定连接有伸缩法兰螺母，所述伸缩法兰螺母与所述伸缩丝杠之间螺纹配合。
10、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述采摘机械手包括固定连接在所述伸缩内套管一端的采摘机械底座，所述采摘机械底座的顶端转动连接有采摘机械臂，所述采摘机械臂的端部安装有智能采摘机械手。
11、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述控制系统包括安装在所述主承重框架上的控制器，所述采摘机械臂上安装有视觉定位模块，所述视觉定位模块与所述控制器之间电性连接。
12、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述伸缩电机的输出轴的一端安装有联轴器，所述伸缩丝杠通过所述联轴器与所述伸缩电机之间轴接。
13、根据本专利技术提供的智能双臂葡萄采摘装置，所述主承重框架顶端固定连接有承载架，所述承载架设置有两组，两所述收获箱分别固定在两所述承载架的顶面。
14、本专利技术公开了以下技术效果：
15、本专利技术工作时，通过悬挂组件将装置与农机连接，通过农机控制装置高度，农机牵引装置移动至采摘位置，通过采摘机械手的深度相机获取图像信息；将深度相机获取的图像信息导入控制器的葡萄采摘识别神经网络进行识别与精准定位，根据定位信息控制伸缩臂带动采摘机械手移动至指定位置，采摘机械手中的截切与夹持装置将葡萄果实采下并夹持；采摘机械手运动至葡萄收获箱上方；释放采摘机械手中的截切与夹持装置将葡萄果实放入收获箱；采摘机械手运行至初始位置；重复上述过程直至该区域葡萄采收完毕。
16、本专利技术通过伸缩臂配合采摘机械手实现对葡萄果实进行无损采摘与存放。使采摘机械手依照最优运动路径以最优姿态到达指定坐标处，提高了作业效率和减少机械手对果实的损伤。
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1.一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述悬挂组件包括悬挂架(3)和悬挂连接节点(4)，所述悬挂架(3)为三角形结构，所述悬挂架(3)固定连接在所述主承重框架(1)的顶端，所述悬挂连接节点(4)设置有两组，两组所述悬挂连接节点(4)对称设置在所述主承重框架(1)的一侧，所述主承重框架(1)通过所述悬挂架(3)、所述悬挂连接节点(4)与农机可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述伸缩臂包括伸缩外套管(5)，所述伸缩外套管(5)固定连接在所述主承重框架(1)上，所述伸缩外套管(5)一端内滑动连接有伸缩内套管(6)，所述采摘机械手安装在所述伸缩内套管(6)的一端，所述伸缩外套管(5)另一端安装有传动组件，所述传动组件与所述伸缩内套管(6)之间传动配合。
4.根据权利要求3所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述传动组件包括固定连接在所述伸缩外套管(5)端部的伸缩电机(7)，所述伸缩电机(7)的输出轴的一端轴接有伸缩丝杠(8)，所述
5.根据权利要求3所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述采摘机械手包括固定连接在所述伸缩内套管(6)一端的采摘机械底座(10)，所述采摘机械底座(10)的顶端转动连接有采摘机械臂(11)，所述采摘机械臂(11)的端部安装有智能采摘机械手(12)。
6.根据权利要求5所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述控制系统包括安装在所述主承重框架(1)上的控制器(13)，所述采摘机械臂(11)上安装有视觉定位模块，所述视觉定位模块与所述控制器(13)之间电性连接。
7.根据权利要求4所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述伸缩电机(7)的输出轴的一端安装有联轴器(14)，所述伸缩丝杠(8)通过所述联轴器(14)与所述伸缩电机(7)之间轴接。
8.根据权利要求1所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述主承重框架(1)顶端固定连接有承载架(15)，所述承载架(15)设置有两组，两所述收获箱(2)分别固定在两所述承载架(15)的顶面。
...【技术特征摘要】
1.一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述悬挂组件包括悬挂架(3)和悬挂连接节点(4)，所述悬挂架(3)为三角形结构，所述悬挂架(3)固定连接在所述主承重框架(1)的顶端，所述悬挂连接节点(4)设置有两组，两组所述悬挂连接节点(4)对称设置在所述主承重框架(1)的一侧，所述主承重框架(1)通过所述悬挂架(3)、所述悬挂连接节点(4)与农机可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述伸缩臂包括伸缩外套管(5)，所述伸缩外套管(5)固定连接在所述主承重框架(1)上，所述伸缩外套管(5)一端内滑动连接有伸缩内套管(6)，所述采摘机械手安装在所述伸缩内套管(6)的一端，所述伸缩外套管(5)另一端安装有传动组件，所述传动组件与所述伸缩内套管(6)之间传动配合。
4.根据权利要求3所述的一种智能双臂葡萄采摘装置，其特征在于：所述传动组件包括固定连接在所述伸缩外套管(5)端部的伸缩电机(7)，所述伸缩电机(7)的输出轴的一端轴接有伸缩丝杠(8)，所述伸缩内套管(...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏宝峰，王起帆，宋育阳，房玉林，陈启帆，宋利杰，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：
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