【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种雪地模式的控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆在冰雪路面上行驶，由于道路附着系数低，车辆极易出现打滑，影响行车安全。车辆出现打滑是因为车辆的轮胎驱动力或制动力超过了路面的附着力，轮胎就与路面产生滑动，车辆失去了驱动的能力，也失去了转向能力，会产生行车安全问题。
2、相关技术中一种是通过输入车速、油门踏板和加速信息，调整踏板特性曲线pedalmap，从而通过用户习惯进行驾驶模式的调整；另一种是根据轮速、加速度确定车辆是否处于纵向或侧向打滑，当出现打滑情况时，根据路面附着系数并进行耦合。
3、然而，相关技术无法根据实际情况激活雪地模式，并且无法根据实际情况自动调整。
技术实现思路
1、本申请提供一种雪地模式的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆在雪地路面容易打滑的问题，通过调整车辆在雪地模式的驱动扭矩和制动扭矩，提升了车辆在冰雪覆盖路面的行车和脱困能力，避免车辆出现打滑问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种雪地模式的控制方法，包括以下步骤：
3、判断当前车辆的雪地模式是否处于主动激活状态；
4、若所述雪地模式处于所述主动激活状态，则确定所述当前车辆的第一雪路面扭矩限值和第一冰路面扭矩限值，并根据所述第一雪路面扭矩限值和所述第一冰路面扭矩限值确定不同油门踏板开度下的驱动扭矩和不同制动踏板开度下的制动扭矩；
5、根据所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩和所述不同制动踏板开
6、若所述雪地模式切换至所述被动激活状态，则确定所述当前车辆所处路面的最大加速度，并根据所述最大加速度确定所述当前车辆所处路面的最大扭矩限值，并根据所述最大扭矩限值修正所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩，并根据不同油门踏板开度下的驱动扭矩修正值和不同制动踏板开度下的制动扭矩修正值对所述当前车辆进行控制。
7、可选地，在一些实施例中，所述根据所述最大扭矩限值修正所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
8、根据所述最大扭矩限值和最大油门踏板开度下的驱动扭矩中的较小值得到最大油门踏板开度下的驱动扭矩修正值；
9、计算所述最大油门踏板开度下的驱动扭矩修正值与所述最大油门踏板开度下的驱动扭矩的第一比值，并根据所述最大油门踏板开度下的驱动扭矩修正值和每个油门踏板开度下的驱动扭矩得到所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩修正值；
10、根据所述最大扭矩限值和最大制动踏板开度下的制动扭矩中的较小值得到最大制动踏板开度下的制动扭矩修正值；
11、计算所述最大制动踏板开度下的制动扭矩修正值与所述最大制动踏板开度下的制动扭矩的第一比值，并根据所述最大制动踏板开度下的驱动扭矩修正值和每个制动踏板开度下的制动扭矩得到所述不同制动踏板开度下的制动扭矩修正值。
12、可选地，在一些实施例中，在根据所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩修正值和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩修正值对所述当前车辆进行控制时，还包括：
13、获取所述当前车辆的当前驱动循环次数；
14、根据所述当前驱动循环次数确定当前提升比例，并根据所述当前提升比例和当前油门踏板开度下的驱动扭矩修正值得到所述当前油门踏板开度下的目标驱动扭矩，直至所述当前油门踏板开度下的驱动扭矩达到所述最大油门踏板开度下的驱动扭矩。
15、可选地，在一些实施例中，在判断当前车辆的雪地模式是否处于主动激活状态之前，还包括：
16、判断所述当前车辆是否具有雪地模式主动激活功能；
17、若所述当前车辆不具有所述雪地模式主动激活功能，则判断所述雪地模式是否处于被动激活状态；
18、若所述的雪地模式处于被动激活状态，则确定所述当前车辆所处路面的最大加速度，并根据所述最大加速度确定所述当前车辆所处路面的最大扭矩限值，并根据所述最大扭矩限值修正当前驾驶模式下不同油门踏板开度下的驱动扭矩和当前驾驶模式下不同制动踏板开度下的制动扭矩，并根据当前驾驶模式下不同油门踏板开度下的驱动扭矩修正值和当前驾驶模式下不同制动踏板开度下的制动扭矩修正值对所述当前车辆进行控制。
19、可选地，在一些实施例中，所述根据所述第一雪路面扭矩限值和所述第一冰路面扭矩限值确定不同油门踏板开度下的驱动扭矩和不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
20、获取所述当前车辆的最大驱动扭矩和最大制动扭矩；
21、根据所述第一雪路面扭矩限值和所述最大驱动扭矩中的较小值确定最大油门踏板开度下的驱动扭矩，并根据第一预设比例的第一雪路面扭矩限值和第一冰路面扭矩限值确定第一预设油门踏板开度下的驱动扭矩；
22、第一预设油门踏板开度至最大油门踏板开度对应的驱动扭矩由第一预设油门踏板开度下的驱动扭矩和最大油门踏板开度下的驱动扭矩进行线插值确定，最小油门踏板开度至第一预设油门踏板开度对应的驱动扭矩由最小驱动扭矩至第一预设油门踏板开度下的驱动扭矩进行线插值确定；
23、根据所述第一冰路面扭矩限值和所述最大制动扭矩中的较小值确定最大制动踏板开度下的制动扭矩，最小制动踏板开度至最大制动踏板开度对应的制动扭矩由最小制动扭矩和所述最大制动踏板开度下的制动扭矩进行线性插值确定。
24、可选地，在一些实施例中，所述确定所述当前车辆的第一雪路面扭矩限值和第一冰路面扭矩限值，并根据所述第一雪路面扭矩限值和所述第一冰路面扭矩限值确定不同油门踏板开度下的驱动扭矩和不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
25、识别所述当前车辆的驱动类型；
26、若所述驱动类型为两驱驱动，所述第一雪路面扭矩限值由所述当前车辆的重量、驱动轮载荷系数、轮胎半径和所述雪路面附着系数确定，所述第一冰路面扭矩限值由所述当前车辆的重量、所述驱动轮载荷系数、所述轮胎半径和所述冰路面附着系数确定；
27、若所述驱动类型为四驱类型，所述第一雪路面扭矩限值由所述当前车辆的重量、轮胎半径和所述雪路面附着系数确定，所述第一冰路面扭矩限值由当前车辆的重量、驱动轮载荷系数、轮胎半径和所述冰路面附着系数确定。
28、可选地，在一些实施例中，还包括：
29、若所述驱动类型为两驱驱动，在驱动轮的平均轮速与非驱动轮的平均轮速的差值大于第一轮速阈值时，判定所述当前车辆处于被动激活状态；
30、若所述驱动类型为四驱驱动，在任一车轮的轮速与四个车轮的平均轮速的差值大于第二轮速阈值时，判定所述当前车辆处于被动激活状态。
31、本申请第二方面实施例提供一种雪地模式的控制装置，包括：
32、判断模块，用于判断当前车辆的雪地模式是否处于主动激活状态；
33、确定模块，用于在所述雪地模式处于所述主动激活状态时，确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雪地模式的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大扭矩限值修正所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩修正值和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩修正值对所述当前车辆进行控制时，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断当前车辆的雪地模式是否处于主动激活状态之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雪路面扭矩限值和所述第一冰路面扭矩限值确定不同油门踏板开度下的驱动扭矩和不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆的第一雪路面扭矩限值和第一冰路面扭矩限值，并根据所述第一雪路面扭矩限值和所述第一冰路面扭矩限值确定不同油门踏板开度下的驱动扭矩和不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，还包括：>
8.一种雪地模式的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的雪地模式的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的雪地模式的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雪地模式的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大扭矩限值修正所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述不同油门踏板开度下的驱动扭矩修正值和所述不同制动踏板开度下的制动扭矩修正值对所述当前车辆进行控制时，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断当前车辆的雪地模式是否处于主动激活状态之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雪路面扭矩限值和所述第一冰路面扭矩限值确定不同油门踏板开度下的驱动扭矩和不同制动踏板开度下的制动扭矩，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨云波，韩令海，张学锋，赵鹏遥，钟云锋，郑通，王小峰，吴刚，洪士财，覃雪梅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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