【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆变道的确定方法、装置和无人驾驶设备。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，对车辆进行行驶轨迹预测的应用越来越广泛。在实际应用中，市政道路在某些路段存在车道数变化的场景，如两车道变为三车道、三车道变为四车道以及仅左、右其中一侧发生车道变化的场景等。车道数变化的路段会存在一个没有地面画线的区域，即车道变换区域，车辆可以在车道变换区域变换车道以选择目标变道车道。
2、在传统的技术方案中，先确定目标车辆当前行驶的初始车道，并根据能够从初始车道变道的车道确定候选变道车道；在车辆进入车道变化区域之后，获取车辆的行驶状态信息，并基于行驶状态信息计算与候选变道车道分别对应的变道系数，根据变道系数的数值大小关系确定车辆的目标变道车道。但是，若存在相同变道系数的候选变道车道，则无法精准确定出目标变道车道，从而影响车辆驾驶的安全性。
3、因此，如何精准确定出车辆在变道时对应的目标变道车道，提高车辆驾驶的安全性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车辆变道的确定方法、装置、终端设备和无人驾驶设备，旨在精准确定出车辆在变道时对应的目标变道车道，提高车辆驾驶的安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆变道的确定方法。所述方法包括：
3、在确定目标车辆与车道变换区域的距离小于预设距离阈值后，获取与所述目标车辆对应的候选车道集合；所述候选车道集合包括所述目标车辆在初始车道行驶
4、获取所述目标车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定与各所述候选变道车道分别对应的变道系数；
5、根据各所述候选变道车道对应的至少两个所述变道系数确定系数变化趋势，并根据各所述系数变化趋势从所述候选车道集合中确定所述目标车辆的目标变道车道。
6、第二方面，本申请还提供了一种车辆变道的确定装置。所述装置包括：
7、获取模块，用于在确定目标车辆与车道变换区域的距离小于预设距离阈值后，获取与所述目标车辆对应的候选车道集合；所述候选车道集合包括所述目标车辆在初始车道行驶时对应的候选变道车道；
8、系数确定模块，用于获取所述目标车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定与各所述候选变道车道分别对应的变道系数；
9、车道确定模块，用于根据各所述候选变道车道对应的至少两个所述变道系数确定系数变化趋势，并根据各所述系数变化趋势从所述候选车道集合中确定所述目标车辆的目标变道车道。
10、第三方面，本申请还提供了一种终端设备。所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
11、第四方面，本申请还提供了一种无人驾驶设备，包括无人驾驶设备本体，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
12、本申请提供的一种车辆变道的确定方法，在确定目标车辆与车道变换区域的距离小于预设距离阈值后，获取与目标车辆对应的候选车道集合；候选车道集合包括目标车辆在初始车道行驶时对应的候选变道车道；获取目标车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息确定与各候选变道车道分别对应的变道系数；根据各候选变道车道对应的至少两个变道系数确定系数变化趋势，并根据各系数变化趋势从候选车道集合中确定目标车辆的目标变道车道。由于目标车辆在变道行驶时，其行驶状态信息将使得各候选变道车道分别对应的变道系数发生变化，系数变化趋势即反应目标车辆相较于对应的候选变道车道的持续变化情况，由于目标车辆相较于各候选变道车道的持续变化情况不可能相同，因此根据各系数变化趋势从候选变道车道集合中确定目标车辆的目标变道车道，避免了存在相同变道系数的候选变道车道导致无法确定目标变道车道的情况，能够精准确定出车辆在变道时对应的目标变道车道，提高车辆驾驶的安全性。
13、可以理解的是，本申请实施例提供的一种车辆变道的确定装置、终端设备和无人驾驶设备具有如上述车辆变道的确定方法相同的有益效果，在此不再赘述。
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1.一种车辆变道的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定与各所述候选变道车道分别对应的变道系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述候选变道车道，根据所述当前行驶状态信息确定与所述候选变道车道对应的当前变道系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离系数和所述当前航向角系数确定所述当前变道系数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态信息计算下一时刻对应的预测行驶状态信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据历史变道系数、所述当前变道系数和所述预测变道系数确定与所述候选变道车道对应的变道系数，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定目标车辆与车道变换区域的距离小于预设距离阈值后，获取与所述目标车辆对应的候选车道集合，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选变道车道对应的至少两个所述变道系数确定系数变化趋势，并根据各所述系数变化趋势从所述候选车道集合中确定所述目标车辆的目标变道车道，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种车辆变道的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种无人驾驶设备，包括无人驾驶设备本体，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆变道的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定与各所述候选变道车道分别对应的变道系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述候选变道车道，根据所述当前行驶状态信息确定与所述候选变道车道对应的当前变道系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离系数和所述当前航向角系数确定所述当前变道系数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态信息计算下一时刻对应的预测行驶状态信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据历史变道系数、所述当前变道系数和所述预测变道系数确定与所述候选变道车道对应的变道系数，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，黄筠捷，胡庭波，罗辉武，李思民，朱亚东，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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