【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接变位机夹具，具体涉及一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构。
技术介绍
1、随着企业不断向智能化、数字化转型，工业机器人的使用越来越普及，对与工业机器人配套使用的焊接变位机夹具的要求也越来越高。目前的装夹方式有机械装夹、液压装夹、气动装夹等，机械装夹可靠性高，但机械结构易磨损、磕碰，从而影响装夹质量；液压装夹操作简便，可以提供较大的夹紧力，但系统复杂，故障率高，存在安全隐患，且修复时间较长，耽搁生产计划；气动装夹响应迅速，能耗较低，但和液压夹紧类似，系统组成元件较多，故障率较高。
2、磁流变液是一种智能材料，具有响应快、易于控制、耗能低且变化可逆等优点。磁流变阻尼器是一种基于磁流变液技术，在外加磁场下利用磁流体的可控流变特性来改变阻尼的装置，能够实现迅速的无级阻尼力调节，且结构简单、体积小、工作连续可逆。目前，磁流变阻尼器一般应用于减振领域，在焊接变位机夹具领域应用尚未见报道，成本小、能耗低、适应性好、可靠性高的特点，使磁流变阻尼器在焊接夹具领域有广阔的发展前景和现实的研究意义。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，克服传统装夹方式的缺点，利用磁流变阻尼器能够实现迅速无级阻尼力调节、结构简单、体积小、工作连续可逆的优点，简化装夹系统复杂性，提升装夹的可靠性和安全性。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧
4、所述自锁式磁流变阻尼器包括缸筒、活塞、活塞杆、底盖、顶盖、线圈、橡胶缓冲垫、锁紧螺母、螺套、密封圈、磁流变液，所述底盖连接在支座上，活塞杆连接在压爪上，缸筒与底盖、顶盖通过螺钉连接，活塞与活塞杆通过螺母固定，线圈安装在活塞上，螺套焊接在活塞杆上，锁紧螺母与螺套相互配合，磁流变液填充于缸筒内，密封圈安装于底盖、顶盖与缸筒连接处，以及活塞杆与顶盖配合处，防止磁流变液泄漏，所述橡胶缓冲垫安装在锁紧螺母与缸筒之间，确保自锁式磁流变阻尼器内的磁流变液为第一受力点。
5、所述底盖通过轴与支座的耳板相连，活塞杆通过转动轴与压爪相连。
6、所述弹簧驱动机构，包括套筒、弹簧、顶杆，套筒固连在支座上，弹簧、顶杆内置在套筒内，顶杆一端套接弹簧，顶杆另一端延伸出套筒顶部一段距离。
7、所述螺杆复原机构，包括螺母套、丝杆，螺母套与丝杆之间螺纹配合，螺母套固连在支座上。
8、所述压爪通过轴与支座上的立板相连，压爪两端以点高副的形式分别与弹簧驱动机构的顶杆、螺杆复原机构的丝杆相接触作用。
9、所述弹簧驱动机构的顶杆与压爪之间以点高副滑动接触，螺杆复原机构的丝杆与压爪之间以点高副滑动接触。
10、所述压爪两端底部为圆弧形。
11、所述压紧机构采用六连杆的结构形式，具有较好的传动平稳性和受力均衡性。
12、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
13、本专利技术的一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，由两个摇杆滑块机构组成六连杆压紧机构实现压紧，通过合理的结构分布，可以提供较大的压紧力以及较好的受力均衡性和传动平稳性；本专利技术设计的六连杆压紧机构压爪驱动单元与压紧力供应单元分离，操作简单，控制简单，成本低；
14、本专利技术的自锁式磁流变阻尼器包括锁紧螺母，锁止活塞与缸筒之间的相对运动，通过磁流变阻尼器提供压紧力，压紧力可根据电流调整，适应不同工件及工件不同姿态下的压紧需求，实现柔性工作；弹簧驱动机构，由弹簧克服自锁式磁流变阻尼器的原始阻尼力，作动压爪压紧工件；螺杆复原机构，由螺母套和丝杆克服自锁式磁流变阻尼器的原始阻尼力和弹簧弹力，实现压爪复位；本专利技术在磁流变阻尼器的基础上设计了自锁装置，防止断电等意外状况造成压紧失效，可靠性、安全性较高，同时，仅需通过调节输入电流，即可满足不同工件、焊接变位机不同姿态下的压紧力要求，使耗能最小化。
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1.一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：包括自锁式磁流变阻尼器、压爪、弹簧驱动机构、螺杆复原机构、支座，所述压爪与支座连接，所述自锁式磁流变阻尼器一端与支座连接，自锁式磁流变阻尼器另一端与压爪一端连接，所述弹簧驱动机构、螺杆复原机构均安装在支座上，且压爪两端与弹簧驱动机构一端、螺杆复原机构一端分别接触。
2.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述自锁式磁流变阻尼器包括缸筒、活塞、活塞杆、底盖、顶盖、线圈、橡胶缓冲垫、锁紧螺母、螺套、密封圈、磁流变液，所述底盖连接在支座上，活塞杆连接在压爪上，缸筒与底盖、顶盖连接，活塞与活塞杆连接，线圈安装在活塞上，螺套焊接在活塞杆上，锁紧螺母与螺套相互配合，磁流变液填充于缸筒内，密封圈安装于底盖、顶盖与缸筒连接处，以及活塞杆与顶盖配合处，防止磁流变液泄漏，所述橡胶缓冲垫安装在锁紧螺母与缸筒之间，确保自锁式磁流变阻尼器内的磁流变液为第一受力点。
3.如权利要求2所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述缸筒与底盖、顶盖通过螺钉连接，活
4.如权利要求2所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述底盖通过轴与支座的耳板相连，活塞杆通过转动轴与压爪相连。
5.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述弹簧驱动机构，包括套筒、弹簧、顶杆，套筒固连在支座上，弹簧、顶杆内置在套筒内，顶杆一端套接弹簧，顶杆另一端延伸出套筒顶部一段距离。
6.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述螺杆复原机构，包括螺母套、丝杆，螺母套与丝杆之间螺纹配合，螺母套固连在支座上。
7.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述压爪通过轴与支座上的立板相连，压爪两端以点高副的形式分别与弹簧驱动机构的顶杆、螺杆复原机构的丝杆相接触作用。
8.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述弹簧驱动机构的顶杆与压爪之间以点高副滑动接触，螺杆复原机构的丝杆与压爪之间以点高副滑动接触。
9.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述压爪两端底部为圆弧形。
...【技术特征摘要】
1.一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：包括自锁式磁流变阻尼器、压爪、弹簧驱动机构、螺杆复原机构、支座，所述压爪与支座连接，所述自锁式磁流变阻尼器一端与支座连接，自锁式磁流变阻尼器另一端与压爪一端连接，所述弹簧驱动机构、螺杆复原机构均安装在支座上，且压爪两端与弹簧驱动机构一端、螺杆复原机构一端分别接触。
2.如权利要求1所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述自锁式磁流变阻尼器包括缸筒、活塞、活塞杆、底盖、顶盖、线圈、橡胶缓冲垫、锁紧螺母、螺套、密封圈、磁流变液，所述底盖连接在支座上，活塞杆连接在压爪上，缸筒与底盖、顶盖连接，活塞与活塞杆连接，线圈安装在活塞上，螺套焊接在活塞杆上，锁紧螺母与螺套相互配合，磁流变液填充于缸筒内，密封圈安装于底盖、顶盖与缸筒连接处，以及活塞杆与顶盖配合处，防止磁流变液泄漏，所述橡胶缓冲垫安装在锁紧螺母与缸筒之间，确保自锁式磁流变阻尼器内的磁流变液为第一受力点。
3.如权利要求2所述一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，其特征在于：所述缸筒与底盖、顶盖通过螺钉连接，活塞与活塞杆通过螺母固定。
4.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘新华，李壮，郝敬宾，华德正，刘霄阳，张龙杰，
申请(专利权)人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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