【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗机器人，尤其涉及一种具有操作工具的医疗器械的控制装置。
技术介绍
1、随着手术微创化发展，手术机器人已广泛应用于医疗领域。手术机器人是诸多学科为一体的新型交叉研究领域，是当前国内外机器人领域的一个研究热点。手术机器人具有远程操控、减少误差、更具安全性、学习曲线短以及起到降低人力资源的作用。
2、手术机器人对从手机械臂的精确控制有严格的要求，然而目前的手术机器人存在着控制机构的操作准确性低、结构复杂、体积尺寸大、成本高等问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种具有操作工具的医疗器械的控制装置，解决了电刀开合控制不够灵活和精确度较低的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例公开了一种具有操作工具的医疗器械的控制装置，所述操作工具包括固定部、开合部和固定管；所述固定部与所述固定管固定连接；所述开合部与所述固定管可转动地连接；所述控制装置控制所述开合部的转动，其特征在于，所述控制装置包括：控制缆绳，所述控制缆绳的第一端与所述开合部的第二端可转动地连接；连接螺套，所述连接螺套的第一端与所述控制缆绳的第二端连接，并在轴向上保持相对固定；缆绳丝杠，所述缆绳丝杠的第一端与所述连接螺套旋合；其中，第一端为靠近操作工具的一端，第二端为远离操作工具的一端；所述缆绳丝杠的旋转运动带动所述连接螺套和所述控制缆绳共同作直线运动，所述控制缆绳的直线运动进而带动所述开合部的旋转运动。
3、在一些可能的实施方式中，所述医疗器械还包括连接臂机构，所述固定管的第二端与
4、在一些可能的实施方式中，还包括导电控制机构，所述导电控制机构包括导线、第一导电弹片、第二导电弹片、第一导电端子和第二导电端子，所述控制缆绳用于向所述开合部传导电流；所述导线的第一端与所述固定部连通，第二端与所述旋转连接管连通，用以向所述固定部传导电流；所述第一导电弹片的第一端与所述旋转连接管连通，第二端与所述第一导电端子连通；所述第二导电弹片的第一端与所述控制缆绳连通，第二端与所述第二导电端子连通；所述第一导电端子的第二端和所述第二导电端子的第二端各自与不同的电极连接。
5、在一些可能的实施方式中，所述连接臂机构包括至少一根连接臂，所述控制装置还包括连接臂控制机构，用以控制所述连接臂的弯曲和伸直，所述连接臂控制机构包括传动轴、传动轴套、第一绕绳和第二绕绳：所述传动轴套套设在所述传动轴的任一端的外表面；所述第一绕绳贯穿所述连接臂，且第一端固定在所述连接臂的第一端，第二端固定并缠绕所述传动轴；所述第二绕绳贯穿所述连接臂，且第一端固定在所述连接臂的第一端，第二端固定并缠绕所述传动轴套；
6、其中，所述第一绕绳和所述第二绕绳关于所述连接臂的轴线对称设置，且所述第二绕绳的第二端在所述传动轴套上的缠绕方向与所述第一绕绳的第二端在所述传动轴上的缠绕方向相反；所述传动轴的转动能够调节所述第一绕绳和所述第二绕绳的缠绕长度，以调节所述连接臂机构的弯曲和伸直程度。
7、在一些可能的实施方式中，所述传动轴套和所述传动轴通过锁紧装置固定并锁紧。
8、在一些可能的实施方式中，所述连接臂控制机构还包括记忆拉绳，所述记忆拉绳贯穿所述连接臂，用以调整在所述连接臂处于弯曲的情况下所形成的曲线。
9、在一些可能的实施方式中，所述连接臂控制机构还用于控制所述连接臂旋转，所述连接臂控制机构包括连接管；
10、所述连接管的第一端与所述连接臂的第二端固定连接，第二端与所述传动轴固定连接，所述连接管的旋转运动带动所述连接臂、所述传动轴的同步旋转运动。
11、在一些可能的实施方式中，所述连接臂机构至少包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别对应一个所述连接臂控制机构；所述第一连接臂和所述第二连接臂通过嵌套结构连接，以使所述第一连接臂和所述第二连接臂可相对转动，且在轴向上相对固定，所述嵌套结构包括：
12、第一连接件；所述第一连接件固定于所述第一连接臂的第二端；
13、第二连接件；所述第二连接件固定于所述第二连接臂的第一端；
14、其中，所述第一连接件设置于所述第二连接件的第一端的内壁和所述第二连接臂的第一端的端面之间的空间，所述第一连接件的第一端与所述第二连接件的第一端的内壁相抵接，所述第一连接件的第二端与所述第二连接臂的第一端的端面相抵接，以限制所述第一连接臂和所述第二连接臂之间产生轴向上的相对运动。
15、在一些可能的实施方式中，所述缆绳丝杠、所述旋转连接管、所述传动轴、所述连接管的第二端各自连接有相应的控制轮，所述控制轮用于连接驱动结构以对应地传递旋转运动。
16、在一些可能的实施方式中，所述连接臂控制装置还包括外套管，所述控制轮包括用于控制所述连接臂弯曲的弯曲控制轮和用于控制所述连接臂旋转的旋转控制轮，所述外套管的两端分别与所述弯曲控制轮和所述旋转控制轮上的凸起结构连接，所述旋转控制轮的旋转运动带动所述外套管和所述弯曲控制轮的同步旋转运动。
17、在一些可能的实施方式中，还包括壳体和锁定装置，所述锁定装置包括：滑动条，滑动设置在所述壳体上；锁片，包括依次连接的固定端、定位部和锁定端，所述固定端与所述滑动条可转动地连接，所述定位部与所述壳体可转动地连接；
18、其中，所述滑动条的滑动带动所述锁片转动，使所述锁定端抵接或脱离抵接所述控制轮。
19、在一些可能的实施方式中，所述锁定装置还包括复位弹簧和限制结构，所述复位弹簧设置在所述滑动条中，所述限制结构的一端固定在所述壳体上，另一端与所述复位弹簧接触；
20、其中，所述滑动条的滑动带动所述锁片抵接所述控制轮时，所述复位弹簧被压缩；所述复位弹簧恢复原状时推动所述滑动条，使所述锁片脱离抵接所述控制轮。
21、本专利技术实施例提供的一种具有操作工具的医疗器械的控制装置具有如下有益效果：
22、1.通过缆绳丝杠的旋转运动带动连接螺套和控制缆绳共同作直线运动，从而带动操作工具的开合部进行单独控制，从而更加精确地控制操作工具的开合量，更加符合手术的精度要求，更加适应对精度控制要求高的手术场景。
23、2.通过在传动轴上设置传动轴套，使控制连接臂的两根绕绳分别缠绕在传动轴和传动轴套上，用同一个控制轮控制两根绕绳的缠绕长度进行相反的变化，从而实现对连接臂的弯曲控制，提高了控制效率，提升了结构的简洁性并降低了结构成本。
24、3.通过嵌套结构，使得第一连接臂和第二连接臂能够连接在一起，在轴向上保持相对固定，且能够独立转动，提高了医疗器械的自由度，提升了应用于各类手术场景的适应性。
25、4.通过设置旋转控制轮、外套管、弯曲控制轮同步旋转，使得绕绳能够与连接臂同步发生旋本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有操作工具的医疗器械的控制装置，所述操作工具包括固定部、开合部和固定管；所述固定部与所述固定管固定连接；所述开合部与所述固定管可转动地连接；所述控制装置控制所述开合部的转动，其特征在于，所述控制装置包括：控制缆绳，所述控制缆绳的第一端与所述开合部的第二端可转动地连接；
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述医疗器械还包括连接臂机构，所述固定管的第二端与所述连接臂机构的第一端可活动地连接，所述控制装置还包括旋转连接管，所述旋转连接管在所述连接臂机构内延伸，所述旋转连接管的第一端与所述固定管的第二端固定连接，所述旋转连接管的旋转运动带动所述操作工具的旋转运动。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，还包括导电控制机构，所述导电控制机构包括导线、第一导电弹片、第二导电弹片、第一导电端子和第二导电端子，所述控制缆绳用于向所述开合部传导电流；所述导线的第一端与所述固定部连通，第二端与所述旋转连接管连通，用以向所述固定部传导电流；所述第一导电弹片的第一端与所述旋转连接管连通，第二端与所述第一导电端子连通；所述第二导电弹片的第一端与所述
4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述连接臂机构包括至少一根连接臂，所述控制装置还包括连接臂控制机构，用以控制所述连接臂的弯曲和伸直，所述连接臂控制机构包括传动轴、传动轴套、第一绕绳和第二绕绳：
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述传动轴套和所述传动轴通过锁紧装置固定并锁紧。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述连接臂控制机构还包括记忆拉绳，所述记忆拉绳贯穿所述连接臂，用以调整在所述连接臂处于弯曲的情况下所形成的曲线。
7.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述连接臂控制机构还用于控制所述连接臂旋转，所述连接臂控制机构包括连接管；
8.根据权利要求4-7任一项所述的控制装置，其特征在于，所述连接臂机构至少包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别对应一个所述连接臂控制机构；所述第一连接臂和所述第二连接臂通过嵌套结构连接，以使所述第一连接臂和所述第二连接臂可相对转动，且在轴向上相对固定，所述嵌套结构包括：
9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述缆绳丝杠、所述旋转连接管、所述传动轴、所述连接管的第二端各自连接有相应的控制轮，所述控制轮用于连接驱动结构以对应地传递旋转运动。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述连接臂控制装置还包括外套管，所述控制轮包括用于控制所述连接臂弯曲的弯曲控制轮和用于控制所述连接臂旋转的旋转控制轮，所述外套管的两端分别与所述弯曲控制轮和所述旋转控制轮上的凸起结构连接，所述旋转控制轮的旋转运动带动所述外套管和所述弯曲控制轮的同步旋转运动。
11.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，还包括壳体和锁定装置，所述锁定装置包括：滑动条，滑动设置在所述壳体上；锁片，包括依次连接的固定端、定位部和锁定端，所述固定端与所述滑动条可转动地连接，所述定位部与所述壳体可转动地连接；
12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述锁定装置还包括复位弹簧和限制结构，所述复位弹簧设置在所述滑动条中，所述限制结构的一端固定在所述壳体上，另一端与所述复位弹簧接触；
...【技术特征摘要】
1.一种具有操作工具的医疗器械的控制装置，所述操作工具包括固定部、开合部和固定管；所述固定部与所述固定管固定连接；所述开合部与所述固定管可转动地连接；所述控制装置控制所述开合部的转动，其特征在于，所述控制装置包括：控制缆绳，所述控制缆绳的第一端与所述开合部的第二端可转动地连接；
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述医疗器械还包括连接臂机构，所述固定管的第二端与所述连接臂机构的第一端可活动地连接，所述控制装置还包括旋转连接管，所述旋转连接管在所述连接臂机构内延伸，所述旋转连接管的第一端与所述固定管的第二端固定连接，所述旋转连接管的旋转运动带动所述操作工具的旋转运动。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，还包括导电控制机构，所述导电控制机构包括导线、第一导电弹片、第二导电弹片、第一导电端子和第二导电端子，所述控制缆绳用于向所述开合部传导电流；所述导线的第一端与所述固定部连通，第二端与所述旋转连接管连通，用以向所述固定部传导电流；所述第一导电弹片的第一端与所述旋转连接管连通，第二端与所述第一导电端子连通；所述第二导电弹片的第一端与所述控制缆绳连通，第二端与所述第二导电端子连通；所述第一导电端子的第二端和所述第二导电端子的第二端各自与不同的电极连接。
4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述连接臂机构包括至少一根连接臂，所述控制装置还包括连接臂控制机构，用以控制所述连接臂的弯曲和伸直，所述连接臂控制机构包括传动轴、传动轴套、第一绕绳和第二绕绳：
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述传动轴套和所述传动轴通过锁紧装置固定并锁紧。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述连...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱之海，请求不公布姓名，汪振，
申请(专利权)人：苏州视通医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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