【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人移动控制方法、装置、存储介质和智能机器人。
技术介绍
1、人形机器人是当今最前沿的领域之一，研究进展迅速。目前已有被设计成能够像人类一样进行各种活动的人形机器人，人形机器人可以像人类已有走路、跑步、跳跃、翻筋斗等。此外，它们还能像人类一样使用手进行工作。
2、人形机器人主要属于生活类机器人，为人类提供各种生活类服务，例如，家庭服务领域、个人服务、老化服务、医疗陪护服务等。人形机器人还有很大的潜力空间。
3、当前普遍存在的问题是人形机器人的行动缓慢，在一些应用场景下，无法提供更高效、更优质的服务，因此，如何有效控制机器人的移动，提升机器人移动速度，保障移动的稳定性，是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机器人移动控制方法、装置、存储介质和智能机器人，可有效控制机器人的移动，提升机器人移动速度，保障移动的稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人移动控制方法，所述机器人设置有人形双腿与滑轮装置，所述方法包括：
3、接收任务指令，解析所述任务指令中的目标任务；
4、获取所述目标任务的参数信息，并基于所述参数信息判断所述目标任务的任务类型；
5、当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动；
6、当所述目标任务为第二类任务型时，控制所述机器人基于所述人形双腿步行移动。
7、在第一方面的一种可能的实现
8、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述参数信息判断所述目标任务的任务类型，包括：
9、判断所述目标任务的所述参数信息是否满足指定条件，所述指定条件包括所述任务距离大于预设距离阈值，所述任务执行时长小于预设时长阈值，所述任务紧急程度高于预设紧急程度；所述任务执行环境为无障碍环境；
10、若满足所述指定条件中的一项及以上，则确定所述目标任务为第一类型任务；
11、若所述指定条件中的任意一项均不满足，则确定所述目标任务为第二类型任务。
12、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
13、当所述目标任务为第一类型任务时，判断所述滑轮装置当前的状态；
14、若所述滑轮装置当前为收拢状态，则控制所述滑轮装置展开后，基于所述滑轮装置滑行移动。
15、所述当所述目标任务为第二类任务型时，控制所述机器人基于所述人形双腿步行移动，包括：
16、当所述目标任务为第二类任务型时，判断所述滑轮装置当前的状态；
17、若所述滑轮装置当前为展开状态，则控制所述滑轮装置收拢后，基于所述人形双腿步行移动。
18、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
19、当所述目标任务为第一类型任务时，获取所述目标任务的目标移动路径；
20、若所述目标移动路径中不存在障碍物，则控制所述机器人基于所述滑轮装置在所述目标移动路径上滑行移动。
21、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
22、若所述目标移动路径中存在障碍物，获取所述目标路径中障碍物的分布信息；
23、若所述障碍物的分布信息满足预设条件，则将所述目标移动路径划分为无障碍路段和障碍路段；
24、控制所述机器人基于所述滑轮装置在所述无障碍路段滑行移动；
25、控制所述机器人基于所述人形双腿在所述障碍路段步行移动。
26、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
27、控制所述机器人基于预设滑轮转速滑行移动至所述目标任务中的目标位置；或者，
28、根据所述机器人的当前位置、所述目标任务中的目标位置及任务时长，确定所述滑轮装置的目标滑轮转速；
29、控制所述机器人基于所述目标滑轮转速滑行移动至所述目标位置。
30、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述滑轮装置包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮安装于所述机器人的第一只腿上，所述第二滑轮安装于所述机器人的第二只腿上，控制滑轮装置展开包括：
31、控制所述机器人基于所述第一只腿站立，抬起所述第二只腿并展开所述第二滑轮后落回地面；
32、控制所述机器人基于所述第二只腿站立，抬起所述第一只腿并展开所述第一滑轮后落回地面。
33、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人移动控制装置，所述机器人设置有人形双腿与滑轮装置，包括：
34、任务获取单元，用于接收任务指令，解析所述任务指令中的目标任务；还用于获取所述目标任务的参数信息，并基于所述参数信息判断所述目标任务的任务类型；
35、第一移动控制单元，用于当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动；
36、第二移动控制单元，用于当所述目标任务为第二类任务型时，控制所述机器人基于所述人形双腿步行移动。
37、第三方面，本申请实施例提供了一种智能机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人移动控制方法。
38、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人移动控制方法。
39、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能机器人上运行时，使得智能机器人执行如上述第一方面所述的机器人移动控制方法。
40、本申请实施例中，机器人设置有人形双腿与滑轮装置，通过接收任务指令，解析所述任务指令中的目标任务，基于目标任务中的参数信息判断所述目标任务的任务类型，当目标任务为第一任务类型时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，当目标任务为第二任务类型时，控制所述机器人基于所述人形双腿步行移动，可实现机器人在不同场景下以不同的移动方式移动，从而有效控制机器人的移动，机器人可在一些适合的场景下利用滑动装置滑行移动，可以有效提升移动速度，以提高任务执行效率，而且还可以降低机器人执行任务时的功耗，以增加机器人的待机时长，而在另一些场景中机器人可通过人形双腿步行移动，以保障移动的稳定性和安全性。
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1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，所述机器人设置有人形双腿与滑轮装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述参数信息包括任务的起始位置和目标位置之间的任务距离、任务执行时长、任务紧急程度和任务执行环境中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述基于所述参数信息判断所述目标任务的任务类型，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述当所述目标任务为第一类型任务时，控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人基于所述滑轮装置滑行移动，包括：
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