【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地面场景识别领域，具体涉及一种基于超声波数据的地面场景识别方法、芯片及机器人。
技术介绍
1、目前利用超声波数据进行地面场景识别的技术方案中，往往在一些凹凸不平的地板、或者是地板缝隙的位置也容易出现超声波数据突变的情况，导致机器人基于超声波数据将机器人误识别为出现地面场景切换，导致机器人的地面场景识别准度受影响，用户使用体验受影响。因此，如何优化基于超声波数据获取的地面场景识别结果的精准度是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于超声波数据的地面场景识别方法，具体技术方案如下：
2、基于超声波数据的地面场景识别方法，具体包括：步骤1:机器人实时获取一帧超声波数据和与该一帧超声波数据对应的机器人移动速率，然后进入步骤2；步骤2：基于超声波数据进行离地判定流程，以基于确定机器人是否离地，若确定机器人未离地，则进入步骤3；步骤3：基于超声波数据对应的机器人移动速率进行地面场景切换判定流程，以确定机器人是否切换地面场景，若确定机器人切换地面场景，则依据于该一帧超声波数据与预设超声波数据地面场景识别对照表更新机器人地面场景识别结果。
3、进一步地，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，在执行完步骤1，进入步骤2之前还包括：计算当前实时获取的一帧超声波数据与最近一帧确定未突变的超声波数据之间的超声波数据差值；判断超声波数据差值是否达到预设差值阈值；若超声波数据差值达到预设差值阈值，则进入步骤2；若超声波数据差值未达到预设差值阈值，则依据于当前实
4、进一步地，步骤2所述基于超声波数据进行离地判定流程，具体包括如下步骤：判断该一帧超声波数据对应的超声波强度是否等于基准超声波强度；判断该一帧超声波数据对应的机器人移动速率是否等于零；若该一帧超声波数据对应的超声波强度等于基准超声波强度且该一帧超声波数据对应的机器人移动速率等于零，则确定为机器人离地；若该一帧超声波数据对应的超声波强度不等于基准超声波强度，或该一帧超声波数据对应的机器人移动速率不等于零，则确定为机器人未离地。
5、进一步地，步骤3所述基于超声波数据对应的机器人移动信息进行地面场景切换判定流程，以确定机器人是否切换地面场景，具体包括如下步骤：基于该一帧超声波数据对应的机器人移动信息获取该一帧超声波数据对应的机器人移动速率；获取最新更新的机器人地面场景识别结果；基于最新更新的机器人地面场景识别结果确定机器人移动速率区间；判断该一帧超声波数据对应的机器人移动速率是否属于机器人移动速率区间，若该一帧超声波数据对应的机器人移动速率属于机器人移动速率区间，则确定机器人未切换地面场景；若该一帧超声波数据对应的机器人移动速率不属于机器人移动速率区间，则确定机器人切换地面场景。
6、进一步地，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，还包括：每次完成机器人地面场景识别结果的更新，记录更新后的机器人地面场景识别结果。
7、进一步地，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，步骤2还包括：当确定机器人离地，则采用保守更新流程更新机器人地面场景识别结果。
8、进一步地，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，步骤3还包括：当确定机器人未切换地面场景，则采用保守更新流程更新机器人地面场景识别结果。
9、进一步地，所述采用保守更新流程更新机器人地面场景识别结果，具体包括：将机器人地面场景识别结果更新为等于最新记录的机器人地面场景识别结果。
10、本申请还公开一种芯片，内部存储有计算机程序，芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时实现如前任一项所述的基于超声波数据的地面场景识别方法。
11、本申请还公开一种机器人，至少包括：超声波传感器、移动信息获取模块、芯片和处理器；其中，所述超声波传感器，用于采集超声波数据，以使得机器人能够基于超声波数据更新机器人地面场景识别记过；所述移动信息获取模块，用于获取机器人的移动信息；所述的芯片，内部存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时基于超声波数据和机器人的移动信息实现如前任一项所述的基于超声波数据的地面场景识别方法；所述处理器，用于运行芯片内部存储的计算机程序。
12、本申请所述的基于超声波数据的地面场景识别方法、芯片及机器人，通过离地判定流程、地面场景切换判定流程层层判定，以剔除存在突变风险的超声波数据，在多种因素综合考量下对机器人地面场景识别结果进行更新，保证机器人地面场景识别结果的识别精准度。
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1.基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，在执行完步骤1，进入步骤2之前还包括：
3.根据权利要求2所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，步骤2所述基于超声波数据结合超声波数据对应的机器人移动信息进行离地判定流程，以确定机器人是否离地，具体包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，步骤3所述基于超声波数据对应的机器人移动信息进行地面场景切换判定流程，以确定机器人是否切换地面场景，具体包括如下步骤：
5.根据权利要求2所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，还包括：每次完成机器人地面场景识别结果的更新，记录更新后的机器人地面场景识别结果。
6.根据权利要求5所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，步骤2还包括：
7.根据权利要求5所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，步骤3还包括：
8.根据权利要求6或7所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述采用保守更新流程更新机器人地面场景识别结果，具体包括：将机器人地面场景识别结果更新为等于最新记录的机器人地面场景识别结果。
9.一种芯片，内部存储有计算机程序，其特征在于，芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1至8任一项所述的基于超声波数据的地面场景识别方法。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人至少包括：超声波传感器、移动信息获取模块、芯片和处理器；
...【技术特征摘要】
1.基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，在执行完步骤1，进入步骤2之前还包括：
3.根据权利要求2所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，步骤2所述基于超声波数据结合超声波数据对应的机器人移动信息进行离地判定流程，以确定机器人是否离地，具体包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，步骤3所述基于超声波数据对应的机器人移动信息进行地面场景切换判定流程，以确定机器人是否切换地面场景，具体包括如下步骤：
5.根据权利要求2所述的基于超声波数据的地面场景识别方法，其特征在于，所述基于超声波数据的地面场景识别方法，还包括：每次完成机器人地面场景识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏博，戴剑锋，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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