【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及精确控制永磁同步电机伺服位置跟踪系统领域，尤其涉及一种针对具有参数摄动、未建模部分及外部扰动永磁同步电机伺服位置跟踪系统的无模型自适应滑模控制方法。
技术介绍
1、目前，永磁同步电机伺服系统被广泛应用于航空、航天、军事、机器人控制等多个领域，但在对其进行控制过程中，永磁同步电机伺服系统存在参数摄动、未建模部分及外部扰动等特性，会导致永磁同步电机伺服位置系统响应速度较慢、抖振加剧、超调严重、难以按照期望的位置运行。尤其是在航空航天及军事等对精度、响应速度及稳定性要求很高的领域，一旦出现问题会造成严重后果。目前pid控制算法常用于工业控制中，但因永磁同步电机是一个多变量、多参数、强耦合的非线性系统，并且电机在运行时会因环境因素导致电机模型参数发生变化，其机构在运行时的摩擦也会造成很大的扰动，pid在面对该类非线性系统时，难以实现对其高精度高性能控制。近年来，滑模控制算法因其原理简单、且对模型参数变化不敏感，并对模型未建模部分具有较好地鲁棒性，被广泛应用于非线性控制系统中。然而，传统的滑模控制算法容易产生抖振，这是因为当系统状态到达滑模面时，会在滑模面来回切换，因此，研究如何抑制滑模抖振并能在永磁同步电机伺服位置系统控制中得到有效的应用具有十分重要的意义。而无模型理论因其不依赖于系统数学模型的优点目前被广泛发展，其正好可以较好解决永磁同步电机因存在未建模部分、参数摄动及外部扰动等导致电机模型具有一定局限性的问题。因此考虑引入无模型理论，并与滑模控制算法相结合对永磁同步电机伺服位置系统进行高效精确地控制。目前，基于滑模控制
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种伺服位置跟踪系统的无模型自适应滑模控制方法，从而有效抑制滑模控制算法的抖振，并减少永磁同步电机伺服位置系统控制对模型精确度的依赖，以此来实现对永磁同步电机伺服位置系统的高精度高性能控制。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术一种伺服位置跟踪系统的无模型自适应滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤:
3、步骤1、具有参数摄动、未建模部分及外部扰动永磁同步电机伺服位置系统模型的建模；
4、步骤2、无模型自适应滑模控制器的设计及稳定性证明；
5、步骤3、无模型滑模扰动观测器的设计及稳定性证明。
6、本专利技术的目的是这样实现的。
7、本专利技术一种伺服位置跟踪系统的无模型自适应滑模控制方法，首先考虑参数摄动、未建模部分及外部扰动等因素，并将上述因素视为集总扰动，对永磁同步电机进行建模。然后基于无模型理论对永磁同步电机转速环进行超局部模型建模，基于此，设计无模型自适应滑模控制算法，并对其进行稳定性分析及证明。同时基于无模型理论所建的转速环超局部模型，设计无模型滑模扰动观测器对集总扰动进行观测预估，从而对无模型自适应滑模控制算法进行补偿，并对滑模扰动观测器进行稳定性分析及证明。该方法通过引入无模型理论，并与自适应滑模控制器及滑模扰动观测器相结合，可极大克服电机系统参数摄动、未建模部分及外部扰动等各种不确定性因素，减少对模型精确度的依赖，大大提高伺服位置跟踪系统的鲁棒性和动静态性能。本专利技术能够有效解决伺服位置跟踪系统在具有参数摄动、未建模部分及外部扰动条件下的高精度稳定跟踪控制问题。
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1.一种伺服位置跟踪系统的无模型自适应滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种伺服位置跟踪系统的无模型自适应滑...
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