【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图融合，尤其涉及一种车道线的融合方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、众源高精地图是根据多个来源提供的数据和信息进行数据融合后形成的高精地图。数据融合是众源高精地图形成的重要环节，通过海量数据的叠加融合，决定了众源高精地图的准确性。目前，数据融合通常采用传统的几何模型对不同数据源的车道线进行拟合，但是在复杂道路情况下，车道线的形状与几何模型匹配度不高，导致拟合精度不高，进而影响车道线的融合精度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种车道线的融合方法、电子设备及存储介质，以解决传统车道线融合精度低的问题。
2、基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种车道线的融合方法，包括：
3、获取多个原始车道线；
4、基于多个原始车道线，确定基础车道线，其中，所述基础车道线中包含多个基础点；
5、基于多个原始车道线，分别确定与每个基础点对应的融合点；
6、沿所述基础车道线的延伸方向，依次连接所述融合点，形成与多个原始车道线对应的融合车道线。
7、可选的，所述基于多个原始车道线，确定基础车道线，包括：
8、针对每个原始车道线，将所述原始车道线划分为多段子车道线，其中，所述子车道线为直线；
9、基于全部子车道线在预设坐标系中的坐标值，确定第一平均点的坐标值；
10、基于所述第一平均点的坐标值，在所述预设坐标系中计算与所述第一平均点对应的方向角；
11、
12、可选的，所述基于全部子车道线在预设坐标系中的坐标值，确定第一平均点的坐标值，包括：
13、基于所述子车道线的起点坐标值和终点坐标值，计算得到坐标差值；
14、基于全部子车道线对应的坐标差值，采用和值运算确定所述第一平均点的坐标值。
15、可选的，所述基于多个原始车道线，分别确定与每个基础点对应的融合点，包括：
16、基于多个原始车道线，通过多轮迭代操作确定与所述基础点对应的融合点，包括：
17、针对每轮迭代，执行如下操作：
18、分别在每个原始车道线中确定与所述基础点对应的原始点；
19、基于与所述基础点对应的全部原始点的坐标值，确定第二平均点；
20、沿所述基础车道线的延伸方向，依次连接全部基础点对应的第二平均点，形成初始融合车道线；
21、计算所述初始融合车道线与所述基础车道线之间的相似度，
22、响应于所述相似度小于预设阈值，将所述初始融合车道线作为下一轮迭代的基础车道线，将所述第二平均点作为下一轮迭代的基础点；
23、响应于所述相似度大于或等于预设阈值，停止多轮迭代操作，并将所述第二平均点作为所述融合点。
24、可选的，所述分别在每个原始车道线中确定与所述基础点对应的原始点，包括：
25、沿所述基础车道线的法线方向设置扫描射线；
26、沿所述基础车道线的延伸方向移动所述扫描射线，当所述扫描射线移动至所述基础点时，将所述扫描射线与所述原始车道线的交点确定为所述原始点。
27、可选的，所述沿所述基础车道线的法线方向设置扫描射线，包括：
28、确定所述基础车道线是否为曲线，响应于所述基础车道线为曲线，将所述基础车道线划分为多段子基础车道线，其中，所述子基础车道线为直线；
29、分别沿每段子基础车道线的法线方向设置对应的扫描射线。
30、可选的，所述分别在每个原始车道线中确定与所述基础点对应的原始点，包括：
31、针对每个原始车道线，将所述原始车道线划分为多段子车道线，其中，所述子车道线为直线；
32、以预设坐标系的原点为中心，从初始位置开始旋转预设坐标系和所述子车道线，响应于所述子车道线的延伸方向与所述基础车道线的延伸方向平行时，停止旋转，将停止旋转后的预设坐标系作为目标坐标系；
33、沿所述基础车道线的法线方向设置扫描射线，沿所述基础车道线的延伸方向移动所述扫描射线，当所述扫描射线移动至所述基础点时，将所述扫描射线与旋转后的子车道线在位于所述初始位置的预设坐标系中的交点确定为初始点；
34、根据位于所述初始位置的预设坐标系与所述目标坐标系之间的映射关系，将所述初始点映射至所述目标坐标系中，得到所述原始点。
35、可选的，在基于多个原始车道线，确定基础车道线之前，包括：
36、对多个原始车道线进行预处理，以去除异常数据；
37、基于预设类别对去除异常数据后的多个原始车道线进行分类。
38、本申请的第二方面还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
39、本申请的第三方面还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如第一方面所述的方法。
40、从上面所述可以看出，本申请提供的车道线的融合方法、电子设备及存储介质，所述方法包括获取多个原始车道线，基于多个原始车道线，确定基础车道线，其中，所述基础车道线中包含多个基础点。基础车道线能够表征原始车道线的走向。基于多个原始车道线，分别确定与每个基础点对应的融合点，融合点的确定是根据原始车道线的信息直接计算得到的，准确性较高，基础点与融合点是一一对应的。沿所述基础车道线的延伸方向，依次连接所述融合点，形成与多个原始车道线对应的融合车道线，融合车道线的走向与基础车道线走向相同。本申请提供的车道线的融合方法，通过原始车道线直接计算生成融合点，且得到的融合点准确性较高，无需采用传统几何模型拟合得到车道线，提升了车道线融合的精度和速度。
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1.一种车道线的融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个原始车道线，确定基础车道线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于全部子车道线在预设坐标系中的坐标值，确定第一平均点的坐标值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个原始车道线，分别确定与每个基础点对应的融合点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别在每个原始车道线中确定与所述基础点对应的原始点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿所述基础车道线的法线方向设置扫描射线，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别在每个原始车道线中确定与所述基础点对应的原始点，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于多个原始车道线，确定基础车道线之前，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至
10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8任意一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线的融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个原始车道线，确定基础车道线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于全部子车道线在预设坐标系中的坐标值，确定第一平均点的坐标值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个原始车道线，分别确定与每个基础点对应的融合点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别在每个原始车道线中确定与所述基础点对应的原始点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿所述基础车道线的...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱清广，宁尚尚，石创开，郑伟克，马圣策，姜海鹏，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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