【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工件加工设备，尤其是涉及一种工件找正方法、装置、系统及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、机械工件的生产、加工过程中，模具及非标零件cnc加工中心、数控镗床、深孔钻、edm数控电火花成型机的加工的工件较重，重达几百千克甚至几十吨，因此，机器人机械手无法抓取待加工工件上机加工。一般是工人将待加工工件固定到行吊车上，然后通过行吊车将待加工工件吊到机床工作台上，此过程中，工件摆放的位置易存在误差，无法准确的放置在加工位置上，需进一步进行找正、纠偏。
2、现有技术中，通过单推杆的方式对待加工的工件进行找正，此方案找正过程中，需测头和找正装置反复测量，并通过找正杆反复、多次推动工件，找正时间较长，导致生产效率低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供工件找正方法。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种工件找正方法，应用于找正系统中的控制机构，找正系统还包括工件平台、找正车及找正机构，工件平台具有盛放部，找正车设于工件平台的一侧，找正机构设于找正车上，找正机构包括驱动机构和多个并列且平行设置的推杆，驱动机构与控制机构连接，多个推杆均与驱动机构传动连接以靠近或远离盛放部；
3、方法包括：
4、驱动找正车移动至指定位置；
5、根据预设映射关系，确定每个推杆的初始伸出量；
6、针对每个推杆，驱动推杆移动以获得推杆对应的初始伸出量；
7、驱动全部的推杆同步移动直至每个推杆均与目标工件抵
8、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，找正系统还包括导轨，找正车设于导轨上并沿导轨移动，工件平台上设置有信号发射端，找正车上设置有信号接收端，信号发射端与信号接收端均与控制机构连接；
9、驱动找正车移动至指定位置的步骤，包括：
10、驱动找正车沿导轨移动，判断信号接收端当前信号是否为空；
11、若否，将当前位置确定为指定位置。
12、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，找正系统还包括角度调节机构，角度调节机构与控制机构连接并设于找正车上，角度调节机构与多个推杆分别连接；
13、驱动找正车移动至指定位置的步骤之后，包括：
14、获取目标工件的方向信息；
15、根据方向信息驱动角度调节机构以使推杆的移动端朝向目标工件。
16、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，找正系统还包括高度调节机构，高度调节机构与控制机构连接并设于找正车上，高度调节机构与多个推杆分别连接；
17、获取目标工件的方向信息的步骤之前，还包括：
18、获取目标工件的高度信息；
19、根据高度信息驱动高度调节机构以使推杆与目标工件处于同一平面。
20、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，找正系统还包括测距机构，测距机构用于测量找正车与工件平台之间的距离信息；
21、驱动全部的推杆同步移动直至每个推杆均与目标工件抵接的步骤之后，还包括：
22、获取找正车的当前位置；
23、计算当前位置与指定位置之间的偏移信息；
24、根据偏移信息调整多个推杆的推动距离。
25、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，系统还包括宽度调节机构，宽度调节机构用于调节两个相邻的推杆之间的距离；
26、方法还包括：
27、响应于调节指令，控制宽度调节机构运行以调节两个相邻推杆之间的距离。
28、第二方面，本申请提供一种工件找正装置，包括：
29、第一驱动模块，用于驱动找正车移动至指定位置；
30、确定模块，用于根据预设映射关系，确定每个推杆的初始伸出量；
31、第二驱动模块，用于针对每个推杆，驱动推杆移动以获得推杆对应的初始伸出量；
32、找正模块，用于驱动全部的推杆同步移动直至每个推杆均与目标工件抵接。
33、第三方面，本申请提供一种找正系统，找正系统包括控制机构、工件平台、找正车及找正机构；
34、工件平台具有盛放部，找正车设于工件平台的一侧，找正机构设于找正车上，找正机构包括驱动机构和多个并列且平行设置的推杆，驱动机构与控制机构连接，多个推杆均与驱动机构传动连接以靠近或远离盛放部；
35、控制机构用于执行上述的方法。
36、第四方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序以实现上述的方法。
37、第五方面，本申请提供一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行，以实现上述的方法。
38、本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术提供的工件找正方法，应用于找正系统中的控制机构，找正系统还包括工件平台、找正车及找正机构，工件平台具有盛放部，找正车设于工件平台的一侧，找正机构设于找正车上，找正机构包括驱动机构和多个并列且平行设置的推杆，驱动机构与控制机构连接，多个推杆均与驱动机构传动连接以靠近或远离盛放部；方法包括：驱动找正车移动至指定位置；根据预设映射关系，确定每个推杆的初始伸出量；针对每个推杆，驱动推杆移动以获得推杆对应的初始伸出量；驱动全部的推杆同步移动直至每个推杆均与目标工件抵接。
39、本专利技术提供的工件找正方法，盛放部上放置的工件即为目标工件，目标工件的外形为固定形态，因此，在多个推杆的伸出量到达预设值时，多个推杆均与工件的外壁相抵接，实现目标工件的找正，不同的目标工件的形态不同，其外轮廓的形态也不同，多个推杆的伸出量的预设值可根据的映射关系不同进行改变，以便适用于不同的目标工件的找正，找正过程中，多推杆同步移动，在工件偏移时，有部分推杆先与目标工件的侧壁相抵接并推动目标工件转动，从而改变目标工件的摆放姿态，目标工件转动至加工位置时，所有推杆均与目标工件的侧壁相抵接，此时所有推杆停止推动，即判断完成目标工件的找正，本专利技术通过多个推杆一同推动、判断的多点定位方式实现目标工件的找正，可通过一次推动动作实现对目标工件的找正，找正耗时较短，且准确度高，能够有效提升生产效率。
40、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
41、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种工件找正方法，其特征在于，应用于找正系统中的控制机构，所述找正系统还包括工件平台、找正车及找正机构，所述工件平台具有盛放部，所述找正车设于所述工件平台的一侧，所述找正机构设于所述找正车上，所述找正机构包括驱动机构和多个并列且平行设置的推杆，所述驱动机构与所述控制机构连接，多个所述推杆均与所述驱动机构传动连接以靠近或远离所述盛放部；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述找正系统还包括导轨，所述找正车设于所述导轨上并沿所述导轨移动，所述工件平台上设置有信号发射端，所述找正车上设置有信号接收端，所述信号发射端与所述信号接收端均与所述控制机构连接；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述找正系统还包括角度调节机构，所述角度调节机构与所述控制机构连接并设于所述找正车上，所述角度调节机构与多个所述推杆分别连接；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述找正系统还包括高度调节机构，所述高度调节机构与所述控制机构连接并设于所述找正车上，所述高度调节机构与多个所述推杆分别连接；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括宽度调节机构，所述宽度调节机构用于调节两个相邻的所述推杆之间的距离；
7.一种工件找正装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种工件找正方法，其特征在于，应用于找正系统中的控制机构，所述找正系统还包括工件平台、找正车及找正机构，所述工件平台具有盛放部，所述找正车设于所述工件平台的一侧，所述找正机构设于所述找正车上，所述找正机构包括驱动机构和多个并列且平行设置的推杆，所述驱动机构与所述控制机构连接，多个所述推杆均与所述驱动机构传动连接以靠近或远离所述盛放部；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述找正系统还包括导轨，所述找正车设于所述导轨上并沿所述导轨移动，所述工件平台上设置有信号发射端，所述找正车上设置有信号接收端，所述信号发射端与所述信号接收端均与所述控制机构连接；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述找正系统还包括角度调节机构，所述角度调节机构与所述控制机构连接并设于所述找正车上，所述角度调节机构与多个所述推杆分别连接；
4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：张传文，
申请(专利权)人：宁波肆典零科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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