【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定日镜清洗，特别是涉及一种定日镜清洗车的自动追镜系统及方法。
技术介绍
1、定日镜清洗车在清洗定日镜过程中，在进入定日镜清洗范围之前、进入定日镜清洗范围之中，即将离开定日镜清洗范围的三个阶段中，需要不停调节清洗装置与定日镜之间的位置关系。由于定日镜安放的镜厂路面情况恶劣，定日镜清洗车在行进过程中，会出现颠簸、倾斜等情况，对于调节清洗装置与定日镜之间的位置达到最佳的清洗位置，带来很大困难。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种定日镜清洗车的自动追镜系统及方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现清洗装置与定日镜相对位置的自动调节，提高调节效率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种定日镜清洗车的自动追镜系统，包括车身支架、对位调节模块、自动检测模块和控制器，所述对位调节模块安装于所述车身支架上，且所述对位调节模块用于连接清洗装置，所述自动检测模块安装于所述清洗装置的一侧，并用于检测所述清洗装置与定日镜的相对位置关系，所述对位调节模块和所述自动检测模块均与所述控制器电连接，所述自动检测模块将检测到的位置信息传递至所述控制器，并使所述控制器控制所述对位调节模块动作，以调节所述清洗装置相对于所述定日镜的位置与角度。
4、优选的，所述自动检测模块包括设置于所述清洗装置的运行方向前方且沿所述清洗装置的高度方向排列的入镜测距传感器组件、镜中测距传感器组件和卡位测距传感器组件、对位测距传感器组件，以及设置于所
5、优选的，所述入镜测距传感器组件包括上入镜测距传感器和下入镜测距传感器，所述上入镜测距传感器安装于所述清洗装置上半部的中部，所述下入镜测距传感器安装于所述清洗装置下半部的中部，且所述上入镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下入镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并大于所述镜中测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述控制器根据所述上入镜测距传感器的检测端与所述定日镜之间的距离是否等于所述下入镜测距传感器的检测端与所述定日镜之间的距离，控制所述对位调节模块调整所述清洗装置的角度。
6、优选的，所述镜中测距传感器组件包括上镜中测距传感器和下镜中测距传感器，所述上镜中测距传感器和下镜中测距传感器均位于所述上入镜测距传感器和下入镜测距传感器之间，且所述上镜中测距传感器位于所述下镜中测距传感器的上方，所述上镜中测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下镜中测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述上镜中测距传感器和所述下镜中测距传感器均检测到所述定日镜时，所述清洗装置进入镜中阶段。
7、优选的，所述卡位测距传感器组件包括上卡位测距传感器和下卡位测距传感器，所述上卡位测距传感器安装于所述清洗装置一侧的上端，所述下卡位测距传感器安装于所述清洗装置一侧的下端，且所述上卡位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下卡位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并小于所述入镜测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述镜中测距传感器组件和所述对位测距传感器组件均检测到所述定日镜，且所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器均检测不到所述定日镜时，所述清洗装置覆盖所述定日镜，所述控制器根据所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器是否检测到所述定日镜，控制所述对位调节模块调整所述清洗装置的高度。
8、优选的，所述对位测距传感器组件包括上对位测距传感器和下对位测距传感器，所述上对位测距传感器靠近所述上卡位测距传感器安装，所述下对位测距传感器靠近所述下卡位测距传感器安装，且所述上对位测距传感器和所述下对位测距传感器均位于所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器之间，所述上对位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下对位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并小于所述入镜测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离。
9、优选的，所述出镜测距传感器组件包括上出镜测距传感器和下出镜测距传感器，所述上出镜测距传感器安装于所述清洗装置上半部的中部，所述下出镜测距传感器安装于所述清洗装置下半部的中部，且所述上出镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下出镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述上出镜测距传感器和所述下出镜测距传感器均检测到所述定日镜时，所述清洗装置进入出镜阶段，所述控制器根据信号控制所述对位调节模块带动所述清洗装置复位。
10、优选的，所述对位调节模块包括摆动机构、伸缩机构、升降机构、回转机构、水平机械臂、竖直机械臂和固定机械臂，所述固定机械臂的下端安装于所述车身支架上，并与所述回转机构连接，所述回转机构带动所述固定机械臂绕竖直方向转动，所述固定机械臂的上端与所述水平机械臂的一端铰接，所述水平机械臂的另一端通过所述摆动机构连接所述清洗装置，所述摆动机构带动所述清洗装置摆动，所述伸缩机构安装于所述水平机械臂上，并带动所述水平机械臂伸缩，所述竖直机械臂的下端安装于所述车身支架上，且所述竖直机械臂的上端转动连接所述水平机械臂的中部，所述升降机构安装于所述竖直机械臂上，并带动所述竖直机械臂升降；所述摆动机构处安装有一摆动位置传感器，所述摆动位置传感器用于测量所述摆动机构控制摆动的角度，所述伸缩机构处安装有一伸缩位置传感器，所述伸缩位置传感器用于测量所述伸缩机构控制伸缩的长度，所述升降机构处安装有一升降位置传感器，所述升降位置传感器用于测量所述升降机构控制升降的高度，所述回转机构处安装有一回转位置传感器，所述回转位置传感器用于测量所述回转机构控制回转的角度。
11、本专利技术还提供了一种定日镜清洗车的自动追镜方法，使用上述技术方案中任一项所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，包括以下步骤：
12、s1.入镜阶段，定日镜清洗车带动清洗装置自定日镜的一侧向靠近定日镜的方向移动，直至上入镜测距传感器和下入镜测距传感器均检测到定日镜并将信号传递至控制器，控制器根据上入镜测距传感器的检测端与定日镜之间的距离，以及下入镜测距传感器的检测端与定日镜之间的距离计算摆动机构需要带动清洗装置摆动的角度，使清洗装置与定日镜相对平行；
13、s2.镜中阶段，上镜中测距传感器和下镜中测距传感器均检测到定日镜并将信号传递至控制器，包括：
14、s21.实现清洗装置与定日镜平行，控制器通过比较上镜中测距传感器的检测端与定日镜之间、下镜中测距传感器的检测端与定日镜之间的距离，以及上卡位测距传感器的检测端与定日镜之间、下卡位测距传感器的检测端与定日镜之间的距离，以及上对位测距传感器的检测端与定日镜之间、下对位测距传感器的检测端与定日镜之间的距离，以及上出镜测距传感器的检测端与定日镜之间、下出镜测距传感器的检测端与定日镜之间的距离，再次计算摆动机构需要带动清洗装置摆动的角度，确认清洗装置与定日镜平行；
15、s22.实现全覆盖，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：包括车身支架、对位调节模块、自动检测模块和控制器，所述对位调节模块安装于所述车身支架上，且所述对位调节模块用于连接清洗装置，所述自动检测模块安装于所述清洗装置的一侧，并用于检测所述清洗装置与定日镜的相对位置关系，所述对位调节模块和所述自动检测模块均与所述控制器电连接，所述自动检测模块将检测到的位置信息传递至所述控制器，并使所述控制器控制所述对位调节模块动作，以调节所述清洗装置相对于所述定日镜的位置与角度。
2.根据权利要求1所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述自动检测模块包括设置于所述清洗装置的运行方向前方且沿所述清洗装置的高度方向排列的入镜测距传感器组件、镜中测距传感器组件和卡位测距传感器组件、对位测距传感器组件，以及设置于所述清洗装置的运行方向后方的出镜测距传感器组件。
3.根据权利要求2所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述入镜测距传感器组件包括上入镜测距传感器和下入镜测距传感器，所述上入镜测距传感器安装于所述清洗装置上半部的中部，所述下入镜测距传感器安装于所述清洗装置下半部的
4.根据权利要求3所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述镜中测距传感器组件包括上镜中测距传感器和下镜中测距传感器，所述上镜中测距传感器和下镜中测距传感器均位于所述上入镜测距传感器和下入镜测距传感器之间，且所述上镜中测距传感器位于所述下镜中测距传感器的上方，所述上镜中测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下镜中测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述上镜中测距传感器和所述下镜中测距传感器均检测到所述定日镜时，所述清洗装置进入镜中阶段。
5.根据权利要求2所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述卡位测距传感器组件包括上卡位测距传感器和下卡位测距传感器，所述上卡位测距传感器安装于所述清洗装置一侧的上端，所述下卡位测距传感器安装于所述清洗装置一侧的下端，且所述上卡位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下卡位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并小于所述入镜测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述镜中测距传感器组件和所述对位测距传感器组件均检测到所述定日镜，且所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器均检测不到所述定日镜时，所述清洗装置覆盖所述定日镜，所述控制器根据所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器是否检测到所述定日镜，控制所述对位调节模块调整所述清洗装置的高度。
6.根据权利要求5所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述对位测距传感器组件包括上对位测距传感器和下对位测距传感器，所述上对位测距传感器靠近所述上卡位测距传感器安装，所述下对位测距传感器靠近所述下卡位测距传感器安装，且所述上对位测距传感器和所述下对位测距传感器均位于所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器之间，所述上对位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下对位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并小于所述入镜测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离。
7.根据权利要求2所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述出镜测距传感器组件包括上出镜测距传感器和下出镜测距传感器，所述上出镜测距传感器安装于所述清洗装置上半部的中部，所述下出镜测距传感器安装于所述清洗装置下半部的中部，且所述上出镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下出镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述上出镜测距传感器和所述下出镜测距传感器均检测到所述定日镜时，所述清洗装置进入出镜阶段，所述控制器根据信号控制所述对位调节模块带动所述清洗装置复位。
8.根据权利要求1所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述对位调节模块包括摆动机构、伸缩机构、升降机构、回转机构、水平机械臂、竖直机械臂和固定机械臂，所述固定机械臂的下端安装于所述车身支架上，并与所述回转机构连接，所述回转机构带动所述固定机械臂绕竖直方向转动，所述固定机械臂的上端与所述水平机械臂的一端铰接，所述水平机械臂的另一端通过所述摆动机构连接所述清洗装置，所述摆动机构带动所述清洗装置摆动，所述伸缩机构安装于所述水平机械臂上...
【技术特征摘要】
1.一种定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：包括车身支架、对位调节模块、自动检测模块和控制器，所述对位调节模块安装于所述车身支架上，且所述对位调节模块用于连接清洗装置，所述自动检测模块安装于所述清洗装置的一侧，并用于检测所述清洗装置与定日镜的相对位置关系，所述对位调节模块和所述自动检测模块均与所述控制器电连接，所述自动检测模块将检测到的位置信息传递至所述控制器，并使所述控制器控制所述对位调节模块动作，以调节所述清洗装置相对于所述定日镜的位置与角度。
2.根据权利要求1所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述自动检测模块包括设置于所述清洗装置的运行方向前方且沿所述清洗装置的高度方向排列的入镜测距传感器组件、镜中测距传感器组件和卡位测距传感器组件、对位测距传感器组件，以及设置于所述清洗装置的运行方向后方的出镜测距传感器组件。
3.根据权利要求2所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述入镜测距传感器组件包括上入镜测距传感器和下入镜测距传感器，所述上入镜测距传感器安装于所述清洗装置上半部的中部，所述下入镜测距传感器安装于所述清洗装置下半部的中部，且所述上入镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下入镜测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并大于所述镜中测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述控制器根据所述上入镜测距传感器的检测端与所述定日镜之间的距离是否等于所述下入镜测距传感器的检测端与所述定日镜之间的距离，控制所述对位调节模块调整所述清洗装置的角度。
4.根据权利要求3所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述镜中测距传感器组件包括上镜中测距传感器和下镜中测距传感器，所述上镜中测距传感器和下镜中测距传感器均位于所述上入镜测距传感器和下入镜测距传感器之间，且所述上镜中测距传感器位于所述下镜中测距传感器的上方，所述上镜中测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下镜中测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述上镜中测距传感器和所述下镜中测距传感器均检测到所述定日镜时，所述清洗装置进入镜中阶段。
5.根据权利要求2所述的定日镜清洗车的自动追镜系统，其特征在于：所述卡位测距传感器组件包括上卡位测距传感器和下卡位测距传感器，所述上卡位测距传感器安装于所述清洗装置一侧的上端，所述下卡位测距传感器安装于所述清洗装置一侧的下端，且所述上卡位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离等于所述下卡位测距传感器的检测端与所述清洗装置之间的距离，并小于所述入镜测距传感器组件的检测端与所述清洗装置之间的距离，所述镜中测距传感器组件和所述对位测距传感器组件均检测到所述定日镜，且所述上卡位测距传感器和所述下卡位测距传感器均检测不到所述定日镜时，所述清洗装置覆盖所述定日镜，所述控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐贵富，王岩，吕艳，王松亭，张昆，裴群武，张博涛，张春晓，王志焱，马东生，李洋，
申请(专利权)人：沈阳仪表科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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