【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆原路返回控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、当驾驶员在工况条件比较苛刻的驾驶环境下倒车时，往往会由于复杂的驾驶环境给驾驶员造成很大的心理压力，且受制于驾驶员驾驶技术的影响，可能因驾驶员的疏忽造成车辆刮蹭，影响倒车的效率。全景影像、倒车雷达等辅助驾驶设备可能会在一定程度上提高驾驶员倒车的效率，但是并不能完全规避车辆刮蹭事故的发生，仍需要驾驶员主动控制方向盘和制动踏板，全程高度紧张关注周围情况。
2、相关技术中，通过记录目标车辆的前进轨迹，控制目标车辆从当前位置开始倒车，并在各个倒车时刻，通过修正目标车辆的方向盘转角使目标车辆沿着前进轨迹原路返回。
3、相关技术中的方案能够使车辆沿着记忆轨迹原路返回，然而，由于在大部分场景下记录的路径有许多不合理之处，例如存在不必要的转向，上述方案中没有对记忆路径进行优化处理。此外，上述方案针对驾驶环境改变的情况（周围的障碍物车辆、行人移到导致障碍物信息改变）并未处理，因此有很大的局限性。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆原路返回控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆在复杂苛刻环境下原路返回功能容易发生车辆刮蹭等事故的问题，有效地减轻驾驶员在狭窄路段倒车的心理压力，极大提高驾驶员倒车的效率，增加驾驶员的驾乘体验。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆原路返回控制方法，包括以下步骤：
3、判断是否接收到原路返回指令；
4、若接收到所述原路返回指
5、根据所述当前路径跟踪策略和所述目标路径对所述车辆进行控制，直至所述车辆到达所述目标路径的终点。
6、可选地，在一些实施例中，所述根据所述障碍物地图优化所述当前记忆路径得到所述目标路径，包括：
7、获取所述车辆的最大曲率；
8、将所述当前记忆路径作为所述目标路径的参考线，利用预设的优化算法，根据所述最大曲率、所述参考线和所述当前记忆路径对应的障碍物地图得到所述目标路径。
9、可选地，在一些实施例中，所述获取当前路径跟踪策略、当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图，还包括：
10、获取所述车辆的当前档位；在所述当前档位为前进挡时，判断所述当前记忆路径是否超过第一预设阈值；
11、若所述当前记忆路径超过所述第一预设阈值，则基于第一更新策略，更新所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图；
12、在所述当前档位为倒车挡时，获取所述车辆行驶路径，并判断所述当前记忆路径和所述行驶路径的差值是否超过第二预设阈值；
13、若所述当前记忆路径和所述行驶路径的所述差值超过所述第二预设阈值，则基于第二更新策略，更新所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图，否则基于第三更新策略，更新所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图。
14、可选地，在一些实施例中，所述根据所述当前路径跟踪策略和所述目标路径对所述车辆进行控制，直至所述车辆到达所述目标路径的终点，还包括：
15、获取所述车辆的当前障碍物信息；
16、根据所述当前障碍物信息确定所述车辆和障碍物的距离，并判断所述距离是否小于第三预设阈值，且所述距离小于所述第三预设阈值的持续时长是否超过预设时长；
17、若所述距离小于所述第三预设阈值，且所述距离小于所述第三预设阈值的持续时长未超过所述预设时长，则判断是否接收到重新规划路径的指令；
18、若接收到所述重新规划路径的指令，则基于所述当前障碍物信息更新所述目标路径，若未接收到所述重新规划路径的指令，则控制所述车辆退出原路返回控制。
19、可选地，在一些实施例中，所述判断所述距离是否小于所述第三预设阈值，且所述距离小于所述第三预设阈值的持续时长是否超过所述预设时长，还包括：
20、若所述距离大于所述第三预设阈值，且所述距离大于所述第三预设阈值的持续时长未超过所述预设时长，则判断是否接收到所述原路返回指令；
21、若未接收到所述原路返回指令，则控制所述车辆的当前档位为驻车档，并退出原路返回控制，若接收到所述原路返回指令，则控制所述车辆到达所述目标路径的终点。
22、可选地，在一些实施例中，在接收到所述原路返回指令之后，还包括：
23、获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述车辆是否满足预设的路径记忆条件；
24、若所述车辆不满足所述预设的路径记忆条件，则无需获取所述当前路径跟踪策略、所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图。
25、本申请第二方面实施例提供一种车辆原路返回控制装置，包括：
26、判断模块，用于判断是否接收到原路返回指令；
27、优化模块，用于在接收到所述原路返回指令的情况下，获取当前路径跟踪策略、当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图，并在所述当前记忆路径满足预设优化条件时，根据所述障碍物地图优化所述当前记忆路径得到目标路径；
28、控制模块，用于根据所述当前路径跟踪策略和所述目标路径对所述车辆进行控制，直至所述车辆到达所述目标路径的终点。
29、可选地，在一些实施例中，所述优化模块，具体用于：
30、获取所述车辆的最大曲率；
31、将所述当前记忆路径作为所述目标路径的参考线，利用预设的优化算法，根据所述最大曲率、所述参考线和所述当前记忆路径对应的障碍物地图得到所述目标路径。
32、可选地，在一些实施例中，所述优化模块，还用于：
33、获取所述车辆的当前档位；在所述当前档位为前进挡时，判断所述当前记忆路径是否超过第一预设阈值；
34、在所述当前记忆路径超过所述第一预设阈值的情况下，基于第一更新策略，更新所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图；
35、在所述当前档位为倒车挡时，获取所述车辆行驶路径，并判断所述当前记忆路径和所述行驶路径的差值是否超过第二预设阈值；
36、在所述当前记忆路径和所述行驶路径的所述差值超过所述第二预设阈值的情况下，基于第二更新策略，更新所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图，否则基于第三更新策略，更新所述当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图。
37、可选地，在一些实施例中，所述控制模块，还用于：
38、获取所述车辆的当前障碍物信息；
39、根据所述当前障碍物信息确定所述车辆和障碍物的距离，并判断所述距离是否小于第三预设阈值，且所述距离小于所述第三预设阈值的持续时长是否超过预设时长；
40、在所述距离小于所述第三预设阈值，且所述距离小于所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆原路返回控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图优化所述当前记忆路径得到所述目标路径，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述获取当前路径跟踪策略、当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图，还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述根据所述当前路径跟踪策略和所述目标路径对所述车辆进行控制，直至所述车辆到达所述目标路径的终点，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述判断所述距离是否小于所述第三预设阈值，且所述距离小于所述第三预设阈值的持续时长是否超过所述预设时长，还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，在接收到所述原路返回指令之后，还包括：
7.一种车辆原路返回控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述优化模块，具体用于：
9.一种车辆，其特
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆原路返回控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆原路返回控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图优化所述当前记忆路径得到所述目标路径，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述获取当前路径跟踪策略、当前记忆路径和所述当前记忆路径对应的障碍物地图，还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述根据所述当前路径跟踪策略和所述目标路径对所述车辆进行控制，直至所述车辆到达所述目标路径的终点，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆原路返回控制方法，其特征在于，所述判断所述距离是否小于所述第三预设阈值，且所述距离小于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，黄显晴，王皓南，王恒凯，曹天书，吴岗岗，李佳骏，刘丁菠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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