【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，具体地涉及一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、激光雷达是指是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。其中，激光雷达凭借其高精度、高分辨率及高可靠等特性，成为车辆自动驾驶中进行障碍物检测与跟踪或者三维地图构建等领域中的重要传感器。对激光雷达进行外参标定是指获取激光雷达相对于车辆的位姿信息(即激光雷达相对于车辆的位置信息与姿态信息)，当标定好激光雷达相对于车辆的位姿信息后，进一步的与全球定位系统、惯性导航系统以及摄像头等功能模块进行融合，即可实现车辆的局部感知和全局定位。现有技术中，通常通过静态标定方案或者动态标定方案对激光雷达进行标定。
2、采用静态标定的方案对激光雷达进行外参标定主要包括以下步骤。首先，在车辆的正中前放置障碍物；然后，使用相关的可视化的软件观测激光雷达采集的点云；最后，工作人员通过观察采集的点云位置与激光雷达扫描图像中的开始位置(即0°对应的位置)来标定激光雷达的外参。
3、采用动态标定的方案对激光雷达进行外参标定主要包括以下步骤。首先，控制车辆在行驶；然后，通过全球定位系统获取的车辆的第一行驶轨迹以及通过使用录制的激光雷达数据进行匹配得到车辆的第二轨迹；最后，利用手眼模型，对车辆的第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹进行手眼标定，进而实现对激
4、但是，利用静态标定的方案，由于需要将障碍物放置在车辆的正前方，因此需要借助许多其他的相关设备，使得操作较为麻烦且耗时长，同时，由于最后的激光雷达外参的标定是通过借助可视化软件以及工作人员的协助实现的，即激光雷达外参标定的精度与人眼有关，因此对于激光雷达的标定可能并不准确；利用动态标定的方案，由于需要利用全球定位系统以及激光雷达来确定两条轨迹，因此即需要没有遮挡的环境以便于全球定位系统进行定位追踪也需要行驶区域有特征环境以便于激光雷达扫描周围环境，因此该标定方法对环境要求较高。
5、需要指出的是，公开于本申请
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部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般
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的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成己为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备以及存储介质，以利于解决现有技术中，对激光雷达进行标定时，可能存在的耗时长、精度低以及对环境要求较高的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的外参标定方法，所述激光雷达安装在车辆上，所述外参包括偏航角，所述方法包括：
3、控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶，在自动驾驶过程中，所述车辆根据所述激光雷达的第一偏航角确定所述车辆的航向角；
4、在所述车辆行驶第一预设距离后，获取所述车辆与所述标定轨迹的第一偏差值；
5、根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角。
6、在本申请实施例中，利用车辆的自动驾驶技术，按照标定轨迹行驶第一预设距离后，获取车辆与标定轨迹的第一偏差值。由于第一偏差值的产生是激光雷达的外参标定并不准确造成的，因此可以根据该第一偏差值对激光雷达的外参(即第一偏航角)进行标定。由于借助了车辆的自动驾驶功能且该测试环境仅需一条标定轨迹，因此本申请具有耗时短、精度高以及对测试环境需求低的特点。
7、在一种可能的实现方式中，所述外参还包括位置信息，在所述控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶之前，所述方法还包括：
8、接收用户输入的所述激光雷达相对于所述车辆的测量位置信息；
9、根据所述测量位置信息，标定所述激光雷达的所述位置信息。
10、在本申请实施例中，由于激光雷达的外参还包括，对激光雷的外参标定还需要标定激光雷达的位置信息。通过接收用户输入的激光雷达相对于车辆的测量位置信息，可以标定激光雷达的位置信息，进而实现对激光雷达外参的精确标定。其中，位置信息是指激光雷达相对车辆的空间位置。
11、在一种可能的实现方式中，所述外参还包括滚动角和俯仰角，在所述控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶之前，所述方法还包括：
12、接收用户输入的所述激光雷达相对于所述车辆的测量滚动角和测量俯仰角；
13、根据所述测量滚动角和所述测量俯仰角，标定所述激光雷达的所述滚动角和所述俯仰角。
14、在本申请实施例中，由于激光雷达的外参还包括滚动角和俯仰角，对激光雷的外参标定还需要标定激光雷达的滚动角和俯仰角。通过接收用户输入的激光雷达相对于车辆的测量滚动角和测量俯仰较，并根据测量滚动角和测量俯仰角，标定激光雷达的滚动角和俯仰角，进而实现对激光雷达外参的精确标定。
15、在一种可能的实现方式中，所述在所述车辆行驶第一预设距离后，获取所述车辆与所述标定轨迹的第一偏差值，包括：
16、在所述车辆行驶第一预设距离的过程中，获取多个所述车辆与所述标定轨迹的初始第一偏差值；
17、将多个所述初始第一偏差值取平均值，获得所述车辆与所述标定轨迹的第一偏差值。
18、在本申请实施例中，通过获取车辆行驶第一预设距离的过程中的多个初始第一偏差值，并对多个初始第一偏差值取平均值确定第一偏差值，使得确定的第一偏差值更加准确，减少了由于其他原因，例如车辆抖动等造成第一偏差值的不准确，进而使得对激光雷达的校正更加准确，提高了对激光雷达外参标定的精度。
19、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角，包括：
20、判断所述第一偏差值的绝对值是否大于等于预设的偏差值阈值；
21、若所述第一偏差值的绝对值大于等于预设的偏差值阈值，则根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角。
22、在本申请实施例中，预设偏差值阈值，并将预设的偏差值阈值与第一偏差值的绝对值进行比较，进而标定激光雷达的第一偏航角，便于提高对车辆外参的标定的效率。
23、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角，包括：
24、根据所述第一偏差值确定所述车辆的偏移方向，所述偏移方向用于表征所述激光雷达的偏航角向正向或负向偏移；
25、根据所述偏移方向对所述第一偏航角进行与所述偏移方向相反的方向调整，获得第二偏航角；
26、控制所述车辆按照所述标定轨迹自动驾驶，在自动驾驶过程中，所述车辆根据所述激光雷达的所述第二偏航角确定所述车辆的航向角；
27、在所述车辆行驶第二预设距离后，判断所述车辆是否处于稳定状态，其中，所述稳定状态用于表征所述车辆行驶路线符合预期要求；
28、若所述车辆处于稳定状态，则根据所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的外参标定方法，所述激光雷达安装在车辆上，所述外参包括偏航角，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述外参还包括位置信息，在所述控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述外参还包括滚动角和俯仰角，在所述控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述在所述车辆行驶第一预设距离后，获取所述车辆与所述标定轨迹的第一偏差值，包括：
5.根据权利要1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角，包括：
6.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角，包括：
7.根据权利要求6所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求6或7所述的激光雷达
9.根据权利要求6所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述偏移方向对所述第一偏航角进行与所述偏移方向相反的方向调整，获得第二偏航角，包括：
10.根据权利要求6所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述偏移方向对所述第一偏航角进行与所述偏移方向相反的方向调整，获得第二偏航角，包括：
11.根据权利要1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述标定轨迹为直线。
12.一种激光雷达的外参标定装置，所述激光雷达安装在车辆上，所述外参包括偏航角，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的外参标定方法，所述激光雷达安装在车辆上，所述外参包括偏航角，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述外参还包括位置信息，在所述控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述外参还包括滚动角和俯仰角，在所述控制所述车辆按照标定轨迹自动驾驶之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述在所述车辆行驶第一预设距离后，获取所述车辆与所述标定轨迹的第一偏差值，包括：
5.根据权利要1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角，包括：
6.根据权利要求1所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差值，标定所述激光雷达的所述第一偏航角，包括：
7.根据权利要求6所述的激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述方法还...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎佳剑，常骐川，吴涛，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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