【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于夹持工件，例如由销钉构件和盖帽构件组成的复杂工件的工件夹持装置，以及一种工件夹持方法。
技术介绍
1、已知复杂工件通常由销钉构件和盖帽构件组成。销钉构件的一个例子是具有圆形截面的杆状小零件。销钉构件的另一个例子是具有长而细的圆柱体形状的小线圈弹簧。销钉构件由盖帽构件覆盖。例如，在销钉直立的状态下，从销钉构件的上侧覆盖盖帽构件到销钉构件上。在这种结构中，盖帽构件覆盖销钉构件一定长度。
2、已知自动化装配设施处理包含销钉构件和盖帽构件的复杂工件。这些自动化装配设施需要通过机器人等手段夹持和移动这些复杂工件。例如，日本专利jp h06-71717 a(专利文献1)描述了一种在径向方向夹持中空工件的夹具的示例。专利文献1中的夹具可以在径向方向上夹持工件。然而，在由销钉构件和盖帽构件组成的复杂工件的情况下，仅使用夹具很难同时夹住销钉构件和盖帽构件。
3、在由销钉构件和盖帽构件组成的复杂工件中，盖帽构件在径向方向上的刚度在某些情况下较小。在这种工件中，当夹具在径向方向上夹住盖帽构件时，盖帽构件可能会变形。因此，有一种希望夹住销钉构件的需求。鉴于这种情况，本申请的专利技术人及其同事考虑了一种卡盘机构，可以在径向方向上夹住销钉构件，以夹持复杂工件。
4、然而，在某些情况下，在销钉构件被盖帽构件覆盖的状态下，很难通过夹具在径向方向上夹住一个销钉构件。例如，根据复杂工件的形式，在销钉构件被盖帽构件覆盖的状态下，夹具的夹持部分无法保证位于销钉部件内。
5、本专利技术的目的是提供一种
技术实现思路
1、一般而言，根据一种实施例，工件夹持装置夹持由销钉构件和盖帽构件组成的复杂工件。该工件夹持装置包括吸附部件、卡盘机构和驱动机构。吸附部件位于支撑复杂工件的夹具上方，并包括用于吸附盖帽构件的吸附部分。卡盘机构包括第一卡盘部件和第二卡盘部件，它们移动为给自打开和关闭。在盖帽构件被吸附到吸附部分的状态下，未被盖帽构件覆盖的销钉构件的一部分夹持在第一卡盘部件和第二卡盘部件之间。驱动机构打开和关闭卡盘机构，并在垂直方向上移动吸附部件。
2、根据该实施例的工件夹持装置，销钉构件和盖帽构件可以同时夹持。由于工件夹持装置的卡盘机构在径向方向上夹住销钉构件，因此可以避免向盖帽构件施加使盖帽构件变形的力。
3、在该实施例的工件夹持装置中，驱动机构可以包括驱动部件和驱动源。驱动部件相对于吸附部件在垂直方向上可移动。驱动源将驱动部件在垂直方向上移动。驱动部件可以包括垂直驱动部分和卡盘驱动部分。垂直驱动部分可以包括一个压力部分。压力部分将吸附部分移动到面对盖帽构件的第一高度，并将吸附部分移动到比第一高度更高的第二高度。卡盘驱动部分可以包括一个凸轮部分。当吸附部分移动到第一高度时，凸轮部分将卡盘机构移动到打开位置。当吸附部分从第一高度移动到第二高度时，凸轮部分将卡盘机构从打开位置移动到闭合位置。
4、在该实施例的工件夹持装置中，驱动部件可以包括凸轮部分和压力部分。该实施例的工件夹持装置可以包括一对定位销，它们向下延伸于吸附部件的下表面的吸附部分的两侧。
5、该实施例的工件夹持装置可以包括第一轴，它可旋转地支撑第一卡盘部件，第二轴，它可旋转地支撑第二卡盘部件，以及弹簧。弹簧推动第一卡盘部件和第二卡盘部件，使得它们相互闭合。在吸附部件的一侧表面和第一卡盘部件之间可以定义第一间隙部分。在吸附部件的另一侧表面和第二卡盘部件之间可以定义第二间隙部分。当定义了这些间隙部分时，卡盘机构在闭合状态下，第一卡盘部件和第二卡盘部件分别围绕第一轴和第二轴在一定程度上旋转。
6、可以在吸附部件与第一卡盘部件之间和/或在吸附部件与第二卡盘部件之间提供垫片部件。
7、本专利技术的附加目标和优势将在下文的描述中阐明，并且部分目标和优势可以从描述中明显地得知，或者可以通过实践本专利技术来学习。本专利技术的目标和优势可以通过本文后面特别指出的工具和组合手段来实现和获得。
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1.一种工件夹持装置(10)，其夹持包括销钉构件和盖帽构件的复杂工件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，还包括一对定位销(40)(41)，它们向下延伸于吸附部件(21)的下表面的吸附部分(33)两侧。
5.根据权利要求1所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，
7.一种夹持复杂工件的工件夹持方法，所述复杂工件包括销钉构件和盖帽构件，该方法的特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种工件夹持装置(10)，其夹持包括销钉构件和盖帽构件的复杂工件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的工件夹持装置(10)，其特征在于，还包括一对定位销(40)(4...
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