【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种交通信号灯的故障识别方法、智能设备及存储介质。
技术介绍
1、在对车辆进行自动驾驶控制时需要准确地感知交通信号灯的状态，再根据感知结果控制车辆进行自动驾驶。
2、目前常规的交通信号灯的感知方法主要是利用高精地图定位出交通信号灯所在的区域，再对这个区域的图像进行交通信号灯识别，得到交通信号灯的状态。例如，在识别哪个指示方向的交通信号灯发生了故障时，也可以利用高精地图上交通信号灯与车道的关联关系，确定出发生故障的交通信号灯与哪个车道关联，进而根据该车道确定出是哪个指示方向的交通信号灯发生了故障。
3、但是，上述方法严重依赖高精地图，如果不采用高精地图，将无法准确地识别出哪个指示方向的交通信号灯发生了故障。
4、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以解决或至少部分地解决在不采用高精地图的情况下，准确地识别出交通信号灯是否故障的技术问题。
2、在第一方面，提供一种交通信号灯的故障识别方法，所述交通信号灯包括至少一个单灯，所述方法包括：
3、根据所述交通信号灯的图像，获取所述交通信号灯中各单灯的颜色；
4、根据所述各单灯的颜色，分别确定所述各单灯的类型，所述类型包括正常灯和故障灯，所述正常灯为在第一预设时长内颜色均为预设有效颜色的单灯，所述故障灯为在第二预设时长内均处于熄灭状态的单灯；
5、获取所述正常灯的灯头形
6、根据所述故障灯的故障状态，对第二交通指示方向进行故障态赋值；
7、其中，所述第二交通指示方向为在所述预设的多个交通指示方向中，在所述第一交通指示方向之外其他的交通指示方向。
8、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过以下方式确定所述单灯的类型是否为所述正常灯：
9、若所述单灯为点亮单灯，则获取所述单灯的灯头形状，所述点亮单灯是颜色为所述预设有效颜色的单灯；
10、跟踪所述灯头形状对应的灯头颜色，所述灯头颜色为所述交通信号灯中具有所述灯头形状的单灯的颜色；
11、若所述灯头颜色在所述第一预设时长内均为所述预设有效颜色，则确定所述单灯的类型为所述正常灯。
12、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述方法还包括：根据所述正常灯的颜色，对所述第一交通指示方向进行颜色赋值。
13、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述对所述第一交通指示方向进行颜色赋值，包括：
14、当所述正常灯为多个时，根据各所述正常灯的颜色，分别确定各所述正常灯的灯头形状对应的颜色；
15、按照预设的灯头形状的排列顺序，根据各所述正常灯的灯头形状对应的颜色，分别对各所述正常灯的灯头形状对应的第一交通指示方向进行颜色赋值。
16、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述预设有效颜色为多种，所述方法还包括：
17、在确定所述单灯的类型为所述故障灯之后，若所述单灯在连续多个时刻的颜色均为同一种预设有效颜色，则将所述单灯的类型由所述故障灯修改为所述正常灯。
18、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述预设的多个交通指示方向包括至少一个默认通行的交通指示方向，以及至少一个非默认通行的交通指示方向，在所述对第二交通指示方向进行故障态赋值之前，所述方法还包括：
19、若所述正常灯的灯头形状为预设形状，则不再根据所述故障灯的故障状态，对第二交通指示方向进行故障态赋值；
20、其中，所述预设形状为同时与所有非默认通行的交通指示方向对应的灯头形状。
21、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述预设的多个交通指示方向包括至少一个默认通行的交通指示方向，以及至少一个非默认通行的交通指示方向，在所述对第二交通指示方向进行故障态赋值之前，所述方法还包括：
22、若所述第二交通指示方向为默认通行的交通指示方向，则不再根据所述故障灯的故障状态，对第二交通指示方向进行故障态赋值。
23、在上述交通信号灯的故障识别方法的一个技术方案中，所述默认通行的交通指示方向包括右转交通指示方向。
24、在第二方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述交通信号灯故障识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
25、在第三方面，提供一种智能设备，该智能设备包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述交通信号灯故障识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
26、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
27、在实施本申请提供的交通信号灯的故障识别方法的技术方案中，可以根据交通信号灯的图像，获取交通信号灯中各单灯的颜色，根据各单灯的颜色，分别确定各单灯的类型，类型包括正常灯和故障灯，正常灯为在第一预设时长内颜色均为预设有效颜色的单灯，故障灯为在第二预设时长内均处于熄灭状态的单灯；获取正常灯的灯头形状，并获取在预设的多个交通指示方向中，灯头形状对应的第一交通指示方向；根据故障灯的故障状态，对第二交通指示方向进行故障态赋值，第二交通指示方向为在预设的多个交通指示方向中，在第一交通指示方向之外其他的交通指示方向。基于上述实施方案，不需要利用高精地图，根据图像中单灯的颜色和灯头形状，就可以准确地确定出交通信号灯在哪个交通指示方向上发生了故障。
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1.一种交通信号灯的故障识别方法，其特征在于，所述交通信号灯包括至少一个单灯，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式确定所述单灯的类型是否为所述正常灯：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一交通指示方向进行颜色赋值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设有效颜色为多种，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的多个交通指示方向包括至少一个默认通行的交通指示方向，以及至少一个非默认通行的交通指示方向，在所述对第二交通指示方向进行故障态赋值之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的多个交通指示方向包括至少一个默认通行的交通指示方向，以及至少一个非默认通行的交通指示方向，在所述对第二交通指示方向进行故障态赋值之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述默认通行的交通指示
9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的交通信号灯的故障识别方法。
10.一种智能设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的故障识别方法，其特征在于，所述交通信号灯包括至少一个单灯，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式确定所述单灯的类型是否为所述正常灯：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一交通指示方向进行颜色赋值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设有效颜色为多种，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的多个交通指示方向包括至少一个默认通行的交通指示方向，以及至少一个非默认通行的...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛志朋，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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