【技术实现步骤摘要】
本公开涉及定位，具体地，涉及一种定位初始化方法、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、伴随人工智能技术的快速发展，自动驾驶改变了人们的出行方式，在物流、餐饮、医疗等领域发挥着重要的作用，对于推动智能出行具有重要意义。定位初始化是导航定位slam(simultaneous localization and mapping)中的重要环节，即当传感器初始位于某场景中，需要通过定位初始化确定其在当前环境下的初始位置，为后续导航定位提供初始信息，保证平台定位工作正常进行。
2、目前主流的初始化定位方法，例如，基于icp(iterative closest point)/ndt(normal distribution transform)的暴力搜索匹配方法，依赖于关键帧地图，当地图规模较大时，该方法搜索时间较长，难以快速实现定位初始化。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种定位初始化方法、存储介质和电子设备，以加快初始化速度，快速精准地实现定位初始化。
2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种定位初始化方法，该方法包括：
3、根据gnss定位信息，从点云数据库中的关键帧中确定出参考帧；
4、对所述参考帧和当前点云帧进行匹配；
5、响应于确定匹配结果为匹配成功，从所述参考帧中确定出目标帧；
6、根据所述目标帧、所述当前点云帧和点云配准算法，确定初始化位姿。
7、可选地，所述根据所述gnss定位信息，从点云数
8、确定所述gnss定位信息与每一所述关键帧对应的关键位姿之间的参考距离；
9、将目标数量的最小参考距离对应的所述关键帧，确定为所述参考帧。
10、可选地，所述对所述参考帧和当前点云帧进行匹配，包括：
11、确定每一所述参考帧的第一特征向量；
12、确定所述当前点云帧的第二特征向量；
13、根据所述第一特征向量和所述第二特征向量，确定匹配结果。
14、可选地，所述根据所述第一特征向量和所述第二特征向量，确定匹配结果，包括：
15、确定所述第二特征向量和每一所述第一特征向量之间的向量距离；
16、根据所述向量距离和向量阈值，确定匹配结果。
17、可选地，所述根据所述向量距离和向量阈值，确定匹配结果，包括：
18、若存在小于向量阈值的所述向量距离，则确定所述匹配结果为匹配成功。
19、可选地，所述响应于确定匹配结果为匹配成功，从所述参考帧中确定出目标帧，包括：
20、若所述匹配结果为匹配成功，则将最小向量距离的对应的所述参考帧确定为所述目标帧。
21、可选地，所述根据所述向量距离和向量阈值，确定匹配结果，包括：
22、若不存在小于向量阈值的所述向量距离，则确定所述匹配结果为匹配失败。
23、可选地，所述方法还包括：
24、响应于确定匹配结果为匹配失败，对所述gnss定位信息进行粒子滤波；
25、根据滤波结果、所述当前点云帧和点云配准算法，确定所述初始化位姿。
26、本公开第二方面提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
27、本公开第三方面提供一种电子设备，包括：
28、存储器，其上存储有计算机程序；
29、控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
30、在上述技术方案中，根据gnss定位信息，从点云数据库中的关键帧中确定出参考帧；对参考帧和当前点云帧进行匹配；响应于确定匹配结果为匹配成功，从参考帧中确定出目标帧；根据目标帧、当前点云帧和点云配准算法，确定初始化位姿。如此，通过gnss定位信息能够对点云数据库中的关键帧进行初步筛选，在确保筛选出来的参考帧的可靠性的同时，能够减少和当前点云帧进行匹配的图像帧的数量，降低数据处理量，缩短确定出目标帧所需的时长，进而提高确定初始化位姿的效率；利用当前点云帧和之前存储在点云数据库中的关键帧，能够提高确定出的初始化位姿的准确性，减少定位误差，提高定位系统的鲁棒性。
31、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种定位初始化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述GNSS定位信息，从点云数据库中的关键帧中确定出参考帧，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述参考帧和当前点云帧进行匹配，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征向量和所述第二特征向量，确定匹配结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述向量距离和向量阈值，确定匹配结果，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于确定匹配结果为匹配成功，从所述参考帧中确定出目标帧，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述向量距离和向量阈值，确定匹配结果，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种定位初始化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述gnss定位信息，从点云数据库中的关键帧中确定出参考帧，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述参考帧和当前点云帧进行匹配，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征向量和所述第二特征向量，确定匹配结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述向量距离和向量阈值，确定匹配结果，包括：<...
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