【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及机器人臂用的工具检查装置、工具检查程序以及工具检查方法。
技术介绍
1、以往已知有可更换地装配有用于对物体执行加工或操作的工具的机器人臂。例如，在专利文献1中公开的机器人臂中，根据对物体的加工等，多种工具中的任一种装配于机器人臂上。上述机器人臂能够通过使工具开闭来把持物体。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2018-158405号公报
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、为了适当地进行利用上述机器人臂的加工等作业，根据所执行的加工需要满足如下工具条件：所装配的工具是合适的种类；所装配的工具为合适的状态(例如开状态或闭状态)。关于这一点，在专利文献1中没有公开用于高精度地判定是否满足工具条件的具体的结构。
3、本公开提供能够高精度地判定是否满足工具条件的机器人臂用的工具检查装置、工具检查程序、以及工具检查方法。
4、(二)技术方案
5、本公开的至少一实施方式的机器人臂用的工具检查装置，其具备：
6、移动控制部，其构成为控制机器人臂，以使在定义为三维坐标系的检查空间中，在与工具条件对应的所述三维坐标系的第一轴坐标处配置有工具，所述工具条件与应装配于所述机器人臂的所述工具的种类或状态中的至少一个相关；
7、分布数据获取部，其构成为在由所述移动控制部进行控制后，获取位于所述检查空间的物体的由所述三维坐标系的第二轴坐标与第三轴坐标的组合表示的
8、判定部，其构成为基于所述分布数据来判定是否满足所述工具条件。
9、本公开的至少一实施方式的机器人臂用的工具检查程序用于使计算机执行：
10、移动控制步骤，其用于控制机器人臂，以使在定义为三维坐标系的检查空间中，在与工具条件对应的所述三维坐标系的第一轴坐标处配置有工具，所述工具条件与应装配于所述机器人臂的所述工具的种类或状态中的至少一个相关；
11、分布数据获取步骤，其用于在所述移动控制步骤后，获取位于所述检查空间的物体的由所述三维坐标系的第二轴坐标与第三轴坐标的组合表示的分布数据；以及
12、判定步骤，其用于基于所述分布数据来判定是否满足所述工具条件。
13、本公开的至少一实施方式的机器人臂用的工具检查方法具备：
14、移动控制工序，其用于控制机器人臂，以使在定义为三维坐标系的检查空间中，在与工具条件对应的所述三维坐标系的第一轴坐标处配置有工具，所述工具条件与应装配于所述机器人臂的所述工具的种类或状态中的至少一个相关；
15、分布数据获取工序，其用于在所述移动控制工序后，获取位于所述检查空间的物体的由所述三维坐标系的第二轴坐标与第三轴坐标的组合表示的分布数据；以及
16、判定工序，其用于基于所述分布数据来判定是否满足所述工具条件。
17、(三)有益效果
18、根据本公开，能够提供能够高精度地判定是否满足工具条件的机器人臂用的工具检查装置、工具检查程序以及工具检查方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人臂用的工具检查装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
5.根据权利要求3或4所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
9.一种机器人臂用的工具检查程序，其用于使计算机执行：
10.一种机器人臂用的工具检查方法，具备：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人臂用的工具检查装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
5.根据权利要求3或4所述的机器人臂用的工具检查装置，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：德本大，山下智辉，木村宪一郎，平山润太，
申请(专利权)人：株式会社前川制作所，
类型：发明
国别省市：
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