【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扫地机器人的应用，更具体地，涉及一种扫地机器人识别被控状态的方法。
技术介绍
1、人们通常将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统称为智能扫地机器人，智能扫地机器人能够凭借一定的人工智能技术，自主在房间内完成清扫任务，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。
2、现有的扫地机器人通过左右两个驱动轮来行走，在扫地机器人运行的过程中，会遇到障碍物，如何判断扫地机器人遇到了障碍物。
3、与现有技术最接近的专利，公开号：cn111481113a，公开了一种判断扫地机器人打滑的方法和装置，该方法包括：获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；比较行驶里程和实际位移的大小，若行驶里程大于实际位移，则确定扫地机器人处在打滑状态，将扫地机器人处在打滑状态的信息上报。可见，本技术方案中通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较，判断扫地机器人是否打滑，以便在扫地机器人处于打滑时可以及时进行相应的处理措施，保证扫地机器人的正常工作，提高用户的使用体验。
4、但是，当扫地机器人的左右两端的驱动轮，当一个驱动轮的速度大，另外一个驱动轮的速度小时，也会移动行驶里程一样的距离，将无法判断扫地机器人是否在该处进行打滑。
5、再者，扫地机器人在刚启动的时候以及在即将停止时，为加速运动或者减速运动，速度并不是恒定的，如果在这时段测量，将产生较大的误差。
6、有鉴于此，如何正确判断扫地机器人被困是
技术实现思路
1、本专利技术提出一种扫地机器人识别被控状态的方法，其中，该方法包括：步骤s1,获取分别在t0、t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的线速度，记为vl0和vr0、vl1和vr1、vl2和vr2，将vl0、vl1、vl2取平均记录平均速度为vl平均，将vr0、vr1、vr2取平均记录平均线速度为vr平均，以此来消除其加速度或者减速带来的延时误差，获取分别在t0、t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的角度，分别为r0g、r1g和r2g，获取分别在t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的移动距离，分别为d1和d2；步骤s2，将扫地机器人的左右两端的驱动轮的两个圆心的距离记为d，设定角速度rset为vl平均与vr平均的差值与d的比值，实际角速度racl为r0g与r1g的差值与t1和t2时刻的比值，若racl大于rset与racl之和的平均值，则判断该扫地机器人被困，该方法能够精确的判断该扫地机器人是否被困。
2、一种扫地机器人识别被控状态的方法，其中，该方法包括：
3、步骤s1,获取分别在t0、t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的线速度，记为vl0和vr0、vl1和vr1、vl2和vr2，将vl0、vl1、vl2取平均记录平均速度为vl平均，将vr0、vr1、vr2取平均记录平均线速度为vr平均，获取分别在t0、t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的角度，分别为r0g、r1g和r2g，获取分别在t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的移动距离，分别为d1和d2；
4、步骤s2，将扫地机器人的左右两端的驱动轮的两个圆心的距离记为d，设定角速度rset为vl平均与vr平均的差值与d的比值，实际角速度racl为r0g与r1g的差值与t1和t2时刻的比值，若racl大于rset与racl之和的平均值，则判断该扫地机器人被困。
5、进一步的，在步骤s1中，vl0和vr0，vl1和vr1、vl2和vr2均为在100ms以内记录4-5次速度的平均值，以此来消除其加速度或者减速带来的延时误差。
6、进一步的，在步骤s2中，所述d的中心点为扫地机器人的重心点。
7、进一步的，在步骤s1中，扫地机器人左右两端的驱动轮的角度为陀螺仪检测的姿态角，通过扫地机机体姿态测量单元测量。
8、进一步的，在步骤s1中，扫地机器人左右两端的驱动轮的移动距离通过slm定位获得。
9、进一步的，还包括步骤s3，若获取不到在t0、t1和t2时刻的扫地机器人左右两端的驱动轮的角度，则判断路障在扫地机器人的正前面，进入定位判断模式。
10、进一步的，定位判断模式的具体步骤为：通过vl平均与vr平均之和的平均值乘以t1和t2时刻的差值得到设定值dset，实际的dacc为d1和d2的差值，若dset大于dacc，则判断为扫地机器人被困。
11、进一步的，在步骤s3中，定位判断模式还包括扫地机器人左右两端的驱动轮的输出电流判断，扫地机器人左右两端的驱动轮的输出电流增大，则判断为扫地机器人被困。
12、本专利技术的有益效果：本专利技术提出一种扫地机器人识别被控状态的方法，其中，该方法包括：步骤s1,获取分别在t0、t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的线速度，记为vl0和vr0、vl1和vr1、vl2和vr2，将vl0、vl1、vl2取平均记录平均速度为vl平均，将vr0、vr1、vr2取平均记录平均线速度为vr平均，以此来消除其加速度或者减速带来的延时误差，获取分别在t0、t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的角度，分别为r0g、r1g和r2g，获取分别在t1和t2时刻的扫地机器人的左右两端的驱动轮的移动距离，分别为d1和d2；步骤s2，将扫地机器人的左右两端的驱动轮的两个圆心的距离记为d，设定角速度rset为vl平均与vr平均的差值与d的比值，实际角速度racl为r0g与r1g的差值与t1和t2时刻的比值，若racl大于rset与racl之和的平均值，则判断该扫地机器人被困，该方法能够精确的判断该扫地机器人是否被困。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种扫地机器人识别被控状态的方法，其中，该方法包括：
2.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤S1中，VL0和VR0，VL1和VR1、VL2和VR2均为在100ms以内记录4-5次速度的平均值，以此来消除其加速度或者减速带来的延时误差。
3.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤S2中，所述d的中心点为扫地机器人的重心点。
4.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤S1中，扫地机器人左右两端的驱动轮的角度为陀螺仪检测的姿态角，通过扫地机机体姿态测量单元测量。
5.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤S1中，扫地机器人左右两端的驱动轮的移动距离通过SLM定位获得。
6.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：还包括步骤S3，若获取不到在T0、T1和T2时刻的扫地机器人左右两端的驱动轮的角度，则判断路障在扫地机器人的正前面，进入定位判断模式。
7.如权利要求1所述的扫地机器人
8.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤S3中，定位判断模式还包括扫地机器人左右两端的驱动轮的输出电流判断，扫地机器人左右两端的驱动轮的输出电流增大，则判断为扫地机器人被困。
...【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人识别被控状态的方法，其中，该方法包括：
2.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤s1中，vl0和vr0，vl1和vr1、vl2和vr2均为在100ms以内记录4-5次速度的平均值，以此来消除其加速度或者减速带来的延时误差。
3.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤s2中，所述d的中心点为扫地机器人的重心点。
4.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤s1中，扫地机器人左右两端的驱动轮的角度为陀螺仪检测的姿态角，通过扫地机机体姿态测量单元测量。
5.如权利要求1所述的扫地机器人识别被控状态的方法，其特征在于：在步骤s1中，扫地机器人左右两端的驱动轮的移动距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：江冠华，金乃庆，李毅刚，江石根，何丽阵，
申请(专利权)人：苏州精源创智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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