【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人形机器人，尤其涉及一种机器人脖子伸缩结构。
技术介绍
1、随着机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，如一些高危工作，或是需要人形机器人起到教育、陪伴作用的场景，因此也对机器人的要求越来越高。在人形机器人中，为了应对越来越高的要求，实现尽可能对人类形态的仿真，需要提高机器人的自由度，并尽可能使得调节更加灵活。
2、现有技术公开了公开号为cn111086012a的头部结构及机器人，通过两个第一驱动组件驱动安装座作俯仰摆动与左右侧摆，头部结构更加拟人化。比如两个第一驱动组件的输出端同时向上或向下移动，驱动安装座作俯仰摆动；比如两个第一驱动组件的输出端分别一上一下移动，驱动安装座作俯仰与左右侧摆的复合运动，但其驱动就是通过连杆直接推动安装座运动，也就是安装座在连杆的推动下被动地运动，关节处的摩擦力很容易导致运动时出现卡顿，运动变形的状态发生。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决
技术介绍
中的问题，而提出的一种机器人脖子伸缩结构。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种机器人脖子伸缩结构，包括脖子结构，所述脖子结构的底部安装有身体结构，所述脖子结构的顶部安装有头部结构，所述脖子结构包括颈部外壳，所述颈部外壳的内部设置有上驱动结构，所述上驱动结构固定安装在头部结构的内部，所述上驱动结构的底部转动连接有万向连接轴，所述万向连接轴的底部固定连接有基座，所述基座安装在身体结构的内部，所述脖子结构的
4、优选的：所述弹性连接带包括连接绳，所述连接绳的两端分别与滑块的底部和连接杆的外壁固定连接，所述滑块的两端均固定连接带，两个所述连接带之间固定连接有弹性收容套，所述弹性收容套的两端分别套在连接带的外部，所述弹性收容套的内部有供连接绳收纳的空间。
5、优选的：所述限位滑条的中部开设有滑槽，所述基座靠近限位滑条处也开设有供滑块滑动的滑槽，所述限位滑条的底部安装有对牵引绳导向的定滑轮。
6、优选的：两个所述侧弹簧的劲度系数相同，两个所述滑块在牵引绳和侧弹簧的共同限制下位于限位滑条的中部。
7、优选的：所述万向连接轴包括呈u字形结构的上安装块和下安装块，所述上安装块的底部与下安装块的顶部交错分布，所述上安装块与下安装块之间设置有十字连接轴，所述十字连接轴的端部分别与下安装块、上安装块转动连接。
8、优选的：所述连接结构包括主杆，所述主杆的两端均固定连接有转轴，每个所述转轴的外壁均转动连接有连接体，每个所述连接体上均开设有球形槽，所述球形槽的内部活动连接有球形连接轴，所述连接结构底部的球形连接轴与安装盘的外壁固定连接，所述连接结构顶部的球形连接轴与上安装块的顶部固定连接。
9、优选的：所述下驱动结构的外壁固定连接有轴承，所述连接杆远离安装盘的一端通过设置的轴承与下驱动结构的外壁转动连接。
10、与现有的技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
11、1、当左侧的下驱动结构顺时针转动，右侧的下驱动结构逆时针转动，将通过连接结构推动上安装块沿着下安装块处向前转动，从而实现头部结构处前后仰视的作用，而后弹簧的弹力，能够控制颈体上下方向的平衡及辅助头部结构作后仰动作，减少卡顿；
12、2、在两个下驱动结构均作顺时针转动时，左侧的连接结构下降，右侧的连接结构抬起，进而使得上安装块沿着下安装块向左转动，实现头部结构向图颈部外壳左侧歪头的效果，而且设置了弹性连接带，在左侧的下驱动结构顺时针转动时，将会通过弹性连接带拉扯滑块，使得左侧的滑块沿着限位滑条向下运动，也就是左侧的侧弹簧被拉扯，而右侧的下驱动结构顺时针转动，连接结构上升，使得右侧的弹性连接带松弛，在右侧侧弹簧的拉扯下，右侧的滑块沿着限位滑条向上滑动，左侧的侧弹簧长度大于右侧的侧弹簧，进而使得左侧的拉力更大，在头部结构向左侧歪斜时，左侧的侧弹簧将会辅助拉动上安装块，进而能够使得运行更加顺滑，减少卡顿；
13、综上所述，本专利技术通过设置的后弹簧、侧弹簧和弹性连接带的作用下，能够使得机器人脖子结构做动作时，有辅助的拉力使得运动更加平衡和顺滑，使得机器脖子结构更加还原人类形态。
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1.一种机器人脖子伸缩结构，包括脖子结构(1)，所述脖子结构(1)的底部安装有身体结构(6)，所述脖子结构(1)的顶部安装有头部结构(7)，其特征在于：所述脖子结构(1)包括颈部外壳(3)，所述颈部外壳(3)的内部设置有上驱动结构(5)，所述上驱动结构(5)固定安装在头部结构(7)的内部，所述上驱动结构(5)的底部转动连接有万向连接轴(8)，所述万向连接轴(8)的底部固定连接有基座(9)，所述基座(9)安装在身体结构(6)的内部，所述脖子结构(1)的内部还固定连接有两个对称分布的下驱动结构(4)，每个所述下驱动结构(4)的输出轴上均固定连接有安装盘(20)，所述安装盘(20)上活动连接有连接结构(12)，每个所述连接结构(12)的上端均与万向连接轴(8)的顶部活动连接，所述基座(9)的两侧均安装有限位滑条(13)，每个所述限位滑条(13)上均滑动连接有滑块(14)，两个所述滑块(14)之间固定连接有牵引绳(15)，每个所述滑块(14)的外壁均固定连接有侧弹簧(11)，所述后弹簧(10)远离滑块(14)的一端与万向连接轴(8)的顶部固定连接，所述基座(9)的顶部固定连接有后弹簧(1
2.根据权利要求1所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：所述弹性连接带(16)包括连接绳(28)，所述连接绳(28)的两端分别与滑块(14)的底部和连接杆(21)的外壁固定连接，所述滑块(14)的两端均固定连接带(26)，两个所述连接带(26)之间固定连接有弹性收容套(27)，所述弹性收容套(27)的两端分别套在连接带(26)的外部，所述弹性收容套(27)的内部有供连接绳(28)收纳的空间。
3.根据权利要求1所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：所述限位滑条(13)的中部开设有滑槽，所述基座(9)靠近限位滑条(13)处也开设有供滑块(14)滑动的滑槽，所述限位滑条(13)的底部安装有对牵引绳(15)导向的定滑轮(29)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：两个所述侧弹簧(11)的劲度系数相同，两个所述滑块(14)在牵引绳(15)和侧弹簧(11)的共同限制下位于限位滑条(13)的中部。
5.根据权利要求1所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：所述万向连接轴(8)包括呈U字形结构的上安装块(19)和下安装块(17)，所述上安装块(19)的底部与下安装块(17)的顶部交错分布，所述上安装块(19)与下安装块(17)之间设置有十字连接轴(18)，所述十字连接轴(18)的端部分别与下安装块(17)、上安装块(19)转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：所述连接结构(12)包括主杆(22)，所述主杆(22)的两端均固定连接有转轴(24)，每个所述转轴(24)的外壁均转动连接有连接体(23)，每个所述连接体(23)上均开设有球形槽，所述球形槽的内部活动连接有球形连接轴(25)，所述连接结构(12)底部的球形连接轴(25)与安装盘(20)的外壁固定连接，所述连接结构(12)顶部的球形连接轴(25)与上安装块(19)的顶部固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：所述下驱动结构(4)的外壁固定连接有轴承(30)，所述连接杆(21)远离安装盘(20)的一端通过设置的轴承(30)与下驱动结构(4)的外壁转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人脖子伸缩结构，包括脖子结构(1)，所述脖子结构(1)的底部安装有身体结构(6)，所述脖子结构(1)的顶部安装有头部结构(7)，其特征在于：所述脖子结构(1)包括颈部外壳(3)，所述颈部外壳(3)的内部设置有上驱动结构(5)，所述上驱动结构(5)固定安装在头部结构(7)的内部，所述上驱动结构(5)的底部转动连接有万向连接轴(8)，所述万向连接轴(8)的底部固定连接有基座(9)，所述基座(9)安装在身体结构(6)的内部，所述脖子结构(1)的内部还固定连接有两个对称分布的下驱动结构(4)，每个所述下驱动结构(4)的输出轴上均固定连接有安装盘(20)，所述安装盘(20)上活动连接有连接结构(12)，每个所述连接结构(12)的上端均与万向连接轴(8)的顶部活动连接，所述基座(9)的两侧均安装有限位滑条(13)，每个所述限位滑条(13)上均滑动连接有滑块(14)，两个所述滑块(14)之间固定连接有牵引绳(15)，每个所述滑块(14)的外壁均固定连接有侧弹簧(11)，所述后弹簧(10)远离滑块(14)的一端与万向连接轴(8)的顶部固定连接，所述基座(9)的顶部固定连接有后弹簧(10)，所述后弹簧(10)远离基座(9)的上端与万向连接轴(8)的顶部固定连接，所述后弹簧(10)位于万向连接轴(8)远离连接结构(12)的一侧，每个所述安装盘(20)上均固定连接有连接杆(21)，所述连接杆(21)的外壁固定连接有弹性连接带(16)，两个所述弹性连接带(16)远离连接杆(21)的一端分别与两个滑块(14)的底部固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人脖子伸缩结构，其特征在于：所述弹性连接带(16)包括连接绳(28)，所述连接绳(28)的两端分别与滑块(14)的底部和连接杆(21)的外壁固定连接，所述滑块(14)的两端均固定连接带(26)，两个所述连接带(26)之间固定连接有弹性收容...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔺德刚，梁岩，
申请(专利权)人：深圳大象安泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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