【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆安全，尤其涉及一种车辆后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在驾驶过程中，驾驶员的视野对于行车安全至关重要。然而，传统车辆后视镜的设计往往受限于车辆结构和驾驶员的头部位置，无法完全满足驾驶员的视野需求。此外，不同驾驶员的身高、坐姿等因素也会对视野产生影响。因此，如何根据驾驶员的实际情况实时调整后视镜的角度，以优化驾驶员关于车辆后视镜的视野，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述难以根据目标用户的身高、坐姿，以及车辆结构优化车辆后视镜的视野的技术问题。
2、于本申请一实施例中，本申请提供一种车辆后视镜控制方法，包括：获取光学模型参数、车辆运动参数和多个待检车内图像，并根据各所述待检车内图像进行用户眼睛运动追踪，得到眼球追踪数据，所述光学模型参数包括目标用户的目标眼睛尺寸参数、目标车辆后视镜的目标后视镜尺寸参数和目标后视镜位置信息，所述眼球追踪数据用于表征每一眼睛像素点随时间变化的运动趋势；将所述目标眼睛尺寸参数、所述目标后视镜尺寸参数和所述目标后视镜位置信息输入所述目标用户和所述目标车辆后视镜对应的视线仿真模型进行光线路径仿真，得到理论视场角，所述理论视场角用于表征所述目标用户的头部位于不同位置和眼睛注视不同方向的模拟视场角；根据预设后视镜角度、所述眼球追踪数据和所述理论视场角确定实际视场角；根据所述眼球追踪数据、所述车辆运动参数、所述理论视场角和所述实际视场角对所述
3、于本申请一实施例中，将所述目标眼睛尺寸参数、所述目标后视镜尺寸参数和所述目标后视镜位置信息输入所述目标用户和所述目标车辆后视镜对应的视线仿真模型进行光线路径仿真之前，所述方法包括：获取至少一个样本用户的眼睛尺寸参数、至少一个样本车辆后视镜的样本后视镜尺寸参数和样本后视镜位置信息；根据至少一个样本眼睛尺寸参数建立至少一个用户眼睛光学模型，所述样本眼睛尺寸参数包括样本角膜尺寸、样本晶状体尺寸至少之一；根据至少一个样本后视镜尺寸参数和至少一个所述后视镜位置信息建立至少一个后视镜模型；将每一用户眼睛光学模型和每一后视镜模型作为每一视线仿真模型，以根据所述目标用户和所述目标车辆后视镜对应的视线仿真模型进行仿真通过所述目标车辆后视镜反射至所述目标用户的眼睛的光线路径，得到理论视场角。
4、于本申请一实施例中，根据预设后视镜角度、所述眼球追踪数据和所述理论视场角确定实际视场角，包括：将所述眼球追踪数据与后视镜水平角度之差作为第一视场角；将所述眼球追踪数据与后视镜垂直角度之差作为第二视场角；根据所述理论视场角、所述第一视场角和所述第二视场角确定实际视场角；其中，所述预设后视镜角度包括所述后视镜水平角度和所述后视镜垂直角度。
5、于本申请一实施例中，根据所述眼球追踪数据、所述车辆运动参数、所述理论视场角和所述实际视场角对所述预设后视镜角度进行调整，得到目标后视镜角度，包括：根据所述理论视场角和所述实际视场角确定视野调整参数；根据所述车辆运动参数和所述眼球追踪数据确定视野安全参数；根据所述视野安全参数和所述视野调整参数得到目标代价函数；迭代计算所述目标代价函数关于至少一个当前后视镜角度的当前偏导数，得到最小的目标代价函数对应的目标后视镜角度，所述当前后视镜角度由预设后视镜角度得到。
6、于本申请一实施例中，根据所述视野安全参数和所述视野调整参数得到目标代价函数，包括：将预设第一权重参数与所述视野安全参数的平方之积作为第一调整参数，所述视野安全参数基于所述理论视场角和实际视场角之差得到；将预设第二权重参数与所述视野安全参数的平方之积作为第二调整参数，所述视野安全参数基于所述眼球追踪数据、所述车辆运动参数中的车速参数、加速度参数和方向盘转角参数得到；将所述第一调整参数和所述第二调整参数之和作为目标代价函数。
7、于本申请一实施例中，迭代计算所述目标代价函数关于至少一个当前后视镜角度的当前偏导数，得到最小的目标代价函数对应的目标后视镜角度，包括：根据预设后视镜角度计算所述目标代价函数关于所述预设后视镜角度的当前偏导数，所述预设后视镜角度用于表征所述目标车辆后视镜位于预设位置时对应的后视镜水平角度和后视镜垂直角度；根据所述当前偏导数、预设学习衰减参数和当前迭代次数对所述预设后视镜角度进行更新，得到已调后视镜角度，所述当前迭代次数用于表征迭代更新后视镜角度的更新次数；若所述当前偏导数小于或等于预设第一阈值，或所述当前迭代次数等于预设第二阈值，则将所述已调后视镜角度确定为目标后视镜角度；若所述当前偏导数大于预设第一阈值，且所述当前迭代次数小于预设第二阈值，则将所述已调后视镜角度作为当前后视镜角度，并对所述当前迭代次数进行更新，重复执行根据所述当前后视镜角度和上一后视镜角度计算所述目标代价函数关于所述当前后视镜角度的当前偏导数，根据新的当前偏导数、预设学习衰减参数和更新后的当前迭代次数对所述当前后视镜角度进行更新，得到新的已调后视镜角度，若所述新的当前偏导数大于预设第一阈值，且所述更新后的当前迭代次数小于预设第二阈值，则将所述新的已调后视镜角度作为当前后视镜角度，并对更新后的当前迭代次数进行更新的步骤，直至若所述新的当前偏导数小于或等于预设第一阈值，或所述更新后的当前迭代次数等于预设第二阈值，则将所述新的已调后视镜角度确定为目标后视镜角度，所述上一后视镜角度为所述已调后视镜角度更新前对应的当前后视镜角度。
8、于本申请一实施例中，根据各所述待检车内图像进行用户眼睛运动追踪，得到眼球追踪数据，包括：对各所述待检车内图像进行人脸检测，得到多个人脸检测结果，所述人脸检测结果包括人脸检测存在状态和人脸位置信息；若一待检车内图像的人脸检测存在状态为存在，则根据所述一待检车内图像的人脸位置信息定位眼睛，得到所述一待检车内图像对应的眼睛位置信息；通过光流法根据相邻两帧待检车内图像对应的眼睛位置信息变化确定每一眼睛像素点的运动向量，所述运动向量用于表征眼睛位置信息中眼睛亮度关于空间和时间的偏导数，所述眼睛像素点基于所述眼睛位置信息得到；将所有运动向量作为眼球追踪数据。
9、于本申请一实施例中，本申请提供一种车辆后视镜控制装置，包括：获取模块，用于获取光学模型参数、车辆运动参数和多个待检车内图像，并根据各所述待检车内图像进行用户眼睛运动追踪，得到眼球追踪数据，所述光学模型参数包括目标用户的目标眼睛尺寸参数、目标车辆后视镜的目标后视镜尺寸参数和目标后视镜位置信息，所述眼球追踪数据用于表征每一眼睛像素点随时间变化的运动趋势；模型仿真模块，用于将所述目标眼睛尺寸参数、所述目标后视镜尺寸参数和所述目标后视镜位置信息输入所述目标用户和所述目标车辆后视镜对应的视线仿真模型进行光线路径仿真，得到理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆后视镜控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，将所述目标眼睛尺寸参数、所述目标后视镜尺寸参数和所述目标后视镜位置信息输入所述目标用户和所述目标车辆后视镜对应的视线仿真模型进行光线路径仿真之前，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，根据预设后视镜角度、所述眼球追踪数据和所述理论视场角确定实际视场角，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，根据所述眼球追踪数据、所述车辆运动参数、所述理论视场角和所述实际视场角对所述预设后视镜角度进行调整，得到目标后视镜角度，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，根据所述视野安全参数和所述视野调整参数得到目标代价函数，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，迭代计算所述目标代价函数关于至少一个当前后视镜角度的当前偏导数，得到最小的目标代价函数对应的目标后视镜角度，包括：
7.根据权利要求1-3任一项所
8.一种车辆后视镜控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆后视镜控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆后视镜控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，将所述目标眼睛尺寸参数、所述目标后视镜尺寸参数和所述目标后视镜位置信息输入所述目标用户和所述目标车辆后视镜对应的视线仿真模型进行光线路径仿真之前，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，根据预设后视镜角度、所述眼球追踪数据和所述理论视场角确定实际视场角，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，根据所述眼球追踪数据、所述车辆运动参数、所述理论视场角和所述实际视场角对所述预设后视镜角度进行调整，得到目标后视镜角度，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆后视镜控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李泽昆，吴畏，周迁，叶松林，王俊林，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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