【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体地涉及一种基于四轮转向的eps车道保持控制方法、一种基于四轮转向的eps车道保持控制装置、一种电子设备、车辆以及对应的存储介质。
技术介绍
1、目前在汽车行业中，仅考虑安全性和舒适性已不能完全满足消费者对于车辆的需求。智能化程度的高低与智能化可靠性的程度已然成为未来汽车行业发展要重点关注的方向。现有的eps车道保持高级功能自身存在多种不足，尚需进一步的改进，且存在多种可改进的方向。
2、例如，现有技术中的一种四轮转向运载工具的车道保持方法和系统，其通过控制eps电子助力系统的扭矩参数来控制四轮转向，但是由于只考虑的扭矩的控制策略，对于前后轮转角的考虑不充分，不能更好地适用于多种不同的工况，不能更好地根据实际情况控制前后轮转角；
3、还例如，现有技术中的一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，其在实施车道保持功能时，对于后轮转角的控制只是基于简单的比例关系，但是没有考虑在实际工况下，不同的请求转角与不同的车速下，控制方案应该更加灵活多样，不能仅仅是按照前后轮转角的固定比例。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种基于四轮转向的eps车道保持控制方法及装置，基于eps电子助力转向系统研发出一套控制效果好，反应速度快，鲁棒性强的车道保持(lane keep assistance)控制方法，以至少解决
技术介绍
中的部分问题。
2、为了实现上述目的，在本申请中提供了一种基于四轮转向的eps车道保持控制方法，包括：获取转角请
3、优选地，根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向，包括：在所述判断结果为所述请求转角大于预设请求转角阈值时，确定后轮补偿力矩的方向与前轮补偿力矩方向相反；在所述判断结果为所述请求转角小于预设请求转角阈值时，确定后轮补偿力矩的方向与前轮补偿力矩方向相同。
4、优选地，在判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系之前，所述方法还包括：确定请求转角的角度处于预设角度范围；和/或确定所述请求转角的角速度处于预设角速度范围。
5、优选地，所述方法还包括：若所述请求转角的角度不处于预设角度范围，则不激活eps助力；若所述请求转角的角速度不处于预设角速度范围，则按最大可响应角速度执行预设次数后退出控制。
6、优选地，所述方法还包括：在所述判断结果为所述请求转角大于预设请求转角阈值时，确定用于计算前轮补偿力矩的值的第一映射关系和/或用于计算后轮补偿力矩的值的第三映射关系；以及在所述判断结果为所述请求转角小于预设请求转角阈值时，确定用于计算前轮补偿力矩的值的第二映射关系和/或用于计算后轮补偿力矩的值的第四映射关系；根据所述转角请求信号中的请求转角与确定出的所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系中的至少一者得到与映射关系对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值。
7、优选地，所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系通过映射关系表格或映射拟合图获取；所述映射关系表格或映射拟合图至少具有每一车速和每一转角所对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值。
8、优选地，根据所述转角请求信号中的请求转角与确定出的所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系中的至少一者得到与映射关系对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值，包括：获取当前车速；将所述当前车速与所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系中的至少一者中的车速设定值进行匹配；将所述请求转角与所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系中的至少一者中的转角设定值进行匹配；根据匹配结果得到前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值。
9、优选地，所述方法还包括：根据所述当前车速，通过车速标定查表方式对前轮转角和/或后轮转角进行限幅以减小前后轮转向角度差值。
10、在本专利技术中还提供了一种基于四轮转向的eps车道保持控制装置，包括：获取模块，用于获取转角请求信号；判断模块，用于判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系，得到判断结果；以及方向模块，用于根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向。
11、在本申请中还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；存储器，与所述至少一个处理器连接；其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现前述的基于四轮转向的eps车道保持控制方法的步骤。
12、在本申请中还提供了一种车辆，该车辆具有四轮助力转向功能，且包括前述的电子设备。
13、在本申请中还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行实现前述的基于四轮转向的eps车道保持控制方法的步骤。
14、在本申请中还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现前述的基于四轮转向的eps车道保持控制方法的步骤。
15、上述技术方案具有以下有益效果：
16、1、本申请针对不同实际工况，设计对于前后轴车轮不同的控制机制，前后轮转向系统协同工作，灵活高效地结合实际工况利用adas与eps电子助力系统实现lka车道保持功能。
17、2、本申请针对具备四轮转向的车辆设计，充分发挥四轮转向系统(非四轮轮毂驱动电机)在eps电子助力高级功能lka中起到的作用。
18、3、本申请结合实际路况以及adas的请求角度值，通过重新分配前后轮转角，实现前后轮转角实时的动态平衡，并通过车速参数对后轮转角进行限幅，更好的控制车辆在车道保持过程中的稳定性和安全性。
19、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种基于四轮转向的EPS车道保持控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系通过映射关系表格或映射拟合图获取；所述映射关系表格或映射拟合图至少具有每一车速和每一转角所对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述转角请求信号中的请求转角与确定出的所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系中的至少一者得到与映射关系对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其
9.一种基于四轮转向的EPS车道保持控制装置，其特征在于，该装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有四轮助力转向功能，且包括权利要求9所述的基于四轮转向的EPS车道保持控制装置或权利要求10中的电子设备。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项权利要求所述的基于四轮转向的EPS车道保持控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于四轮转向的eps车道保持控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系通过映射关系表格或映射拟合图获取；所述映射关系表格或映射拟合图至少具有每一车速和每一转角所对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特...
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