【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种机器人末端驱动器及机器人。
技术介绍
1、scara机器人(装配机器人)是一种圆柱坐标型工业机器人，具有工作效率高，运行可靠的特点，广泛应用于装配行业。在自动化及智能设备领域，经常会用到主轴既能绕轴向旋转，又可沿着轴向直线运动的场合。
2、现有的水平多关节机器人的末端轴采用单根复合式滚珠丝杆花键，复合式滚珠丝杆花键轴上复合了花键滚道和丝杆滚道，轴的承载能力通常相对较小。单根复合式滚珠丝杆花键轴无法承受大负载、高速度下的应用，随着负载的增加，这种结构需要的滚珠花键丝杆体积和质量越来越大，加工制作的难度成倍增加，造成制造成本较高。
技术实现思路
1、本申请提供一种机器人末端驱动器，本申请还提供一种具有上述机器人末端驱动器的机器人。
2、第一方面，本申请提供一种机器人末端驱动器，应用于机器人，机器人末端驱动器包括安装架、滚珠丝杆、滚珠花键、丝杆母、丝杆驱动组件、旋转驱动机构、安装件以及导向机构。安装架用于连接于机器人的关节主体。滚珠丝杆可转动地连接于安装架。滚珠花键与滚珠丝杆间隔设置。丝杆母通过螺纹副连接于滚珠丝杆，丝杆母与滚珠花键连接。丝杆驱动组件与滚珠丝杆传动连接，并用于驱动滚珠丝杆转动以带动丝杆母沿预定轴向移动。旋转驱动机构与滚珠花键传动连接，并用于驱动滚珠花键转动。安装件可活动地连接于滚珠花键，导向机构适于滑动地设置于关节主体，导向机构设置于丝杆母和安装件之间。
3、在一些可选示例中，安装架包括安装座和支撑座，安装
4、在一些可选示例中，导向机构包括导向轴和直线轴承，导向轴的一端连接于丝杆母，另一端连接于安装件，导向轴穿设于安装座且与滚珠丝杆间隔设置，直线轴承设置于导向轴和安装座之间。
5、在一些可选示例中，机器人末端驱动器还包括辅助轴承，辅助轴承设置于滚珠丝杆和支撑座之间。
6、在一些可选示例中，机器人末端驱动器还包括连接件，连接件连接于丝杆母和滚珠花键之间；滚珠花键的一端可转动地连接于连接件，另一端可转动地连接于安装件。
7、在一些可选示例中，旋转驱动机构包括花键驱动组件和花键母，花键母套设于滚珠花键，并与滚珠花键连接；花键驱动组件传动连接于花键母，以驱使花键母转动，花键母转动时带动滚珠花键转动。
8、在一些可选示例中，旋转驱动机构还包括减速机，减速机传动连接于花键驱动组件，花键母传动连接于减速机的输出端。
9、在一些可选示例中，安装件设有安装孔和调节槽，安装孔和调节槽均沿预定轴向贯穿安装件，调节槽的一端连通安装孔，另一端贯穿安装板的侧壁，调节槽的延伸方向与预定轴向相交；导向机构的至少部分结构卡持于安装孔内。
10、在一些可选示例中，安装件包括安装板和锁紧件，安装孔和调节槽均设置于安装板，锁紧件连接于安装板并贯穿调节槽的相对两侧壁，锁紧件用于锁紧安装孔内的导向机构。
11、第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括关节主体以及上述的机器人末端驱动器，机器人末端驱动器连接于关节主体。
12、相对于现有技术，本申请实施例提供的机器人末端驱动器应用于机器人中时，丝杆驱动组件驱使滚珠丝杆相对于关节主体转动，滚珠丝杆转动带动丝杆母沿预定轴向移动。执行端可以直接或者通过某些运动组件间接地固定于丝杆母，从而使执行端在丝杆母的带动下实现直线往复移动。旋转驱动机构驱使滚珠花键相对于关节主体转动，滚珠花键带动执行端实现旋转运动。将机器人的执行端的转动运动和直线运动分别分散至滚珠花键和滚珠丝杆，滚珠花键和滚珠丝杆可以共同承担机器人大负载运行时所产生的弯矩，提高了机器人的承载能力，相较于采用大尺寸滚珠花键丝杆传动，滚珠花键和滚珠丝杆的制造的尺寸、重量、刚性的要求降低，从而降低了加工制作难度。
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1.一种机器人末端驱动器，应用于机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装架包括安装座和支撑座，所述安装座适于连接于所述关节主体，所述支撑座连接于所述安装座且沿所述预定轴向延伸设置；所述滚珠丝杆的一端可转动地连接于所述支撑座远离所述安装座的一端，另一端可转动地穿设于所述安装座。
3.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述导向机构包括导向轴和直线轴承，所述导向轴的一端连接于所述丝杆母，另一端连接于所述安装件，所述导向轴穿设于所述安装座且与所述滚珠丝杆间隔设置，所述直线轴承设置于所述导向轴和所述安装座之间。
4.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述机器人末端驱动器还包括辅助轴承，所述辅助轴承设置于所述滚珠丝杆和所述支撑座之间。
5.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述机器人末端驱动器还包括连接件，所述连接件连接于所述丝杆母和所述滚珠花键之间；所述滚珠花键的一端可转动地连接于所述连接件，另一端可转动地连接于所述安装件。
6.如权利要求1
7.如权利要求6所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述旋转驱动机构还包括减速机，所述减速机传动连接于所述花键驱动组件，所述花键母传动连接于所述减速机的输出端。
8.如权利要求1至7中任意一项所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装件设有安装孔和调节槽，所述安装孔和所述调节槽均沿所述预定轴向贯穿所述安装件，所述调节槽的一端连通所述安装孔，另一端贯穿所述安装板的侧壁，所述调节槽的延伸方向与所述预定轴向相交；所述导向机构的至少部分结构卡持于所述安装孔内。
9.如权利要求8所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装件包括安装板和锁紧件，所述安装孔和所述调节槽均设置于所述安装板，所述锁紧件连接于所述安装板并贯穿所述调节槽的相对两侧壁，所述锁紧件用于锁紧所述安装孔内的所述导向机构。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人末端驱动器，应用于机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装架包括安装座和支撑座，所述安装座适于连接于所述关节主体，所述支撑座连接于所述安装座且沿所述预定轴向延伸设置；所述滚珠丝杆的一端可转动地连接于所述支撑座远离所述安装座的一端，另一端可转动地穿设于所述安装座。
3.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述导向机构包括导向轴和直线轴承，所述导向轴的一端连接于所述丝杆母，另一端连接于所述安装件，所述导向轴穿设于所述安装座且与所述滚珠丝杆间隔设置，所述直线轴承设置于所述导向轴和所述安装座之间。
4.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述机器人末端驱动器还包括辅助轴承，所述辅助轴承设置于所述滚珠丝杆和所述支撑座之间。
5.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述机器人末端驱动器还包括连接件，所述连接件连接于所述丝杆母和所述滚珠花键之间；所述滚珠花键的一端可转动地连接于所述连接件，另一端可转动地连接于所述安装件。
6.如权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，王文杰，招绍坤，胡龙华，张世光，吴上伟，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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