【技术实现步骤摘要】
本说明书实施例涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达测试系统及测试方法。
技术介绍
1、激光雷达作为一种主动探测环境的感知传感器，其通过向目标发射探测光束，探测光束在目标处发生漫反射后形成回波光束，激光雷达通过接收反射回来的回波光束形成点云数据，根据点云数据以及发射和接收激光光束的飞行时间(time of flight，tof)可以获得目标的有关信息。
2、激光雷达在实际使用中需适应宽泛的环境温度范围，例如-40℃至+105℃，为了保证激光雷达在不同温度下性能的稳定性，需要在出厂前对激光雷达进行高低温测试。在测试过程中激光雷达放置于能够模拟高低温环境的环境模拟装置中，由于激光雷达的探测光束以及回波光束不能被遮挡,因此环境模拟装置需要在对应激光雷达视窗的位置预留窗口，以供探测光束和回波光束穿过，这使得环境模拟装置是一个半开放环境。
3、然而，在进行低温测试时，激光雷达视窗表面温度较低，外部气体温度较高，当外部湿热气体通过窗口进入到环境模拟装置并接触到激光雷达的视窗表面，将非常容易导致激光雷达视窗表面结霜，并引起内部温度波动，从而影响测试效果。在进行高温测试时，环境模拟装置内部与外部环境温度差别较大，如果外部气体进入环境模拟装置内部或者与内部气体发生较多热交换，将引起环境模拟装置内部的温度发生较大波动，从而影响测试效果。
4、现有应对结霜的方案是向激光雷达表面吹气除霜，但吹气除霜需要吹出强劲气流，因而造成巨大噪声，且无法完全清除结霜，清除后很快会再次结霜；同时由于吹出的是常温气体，容易造成环境模拟装置
技术实现思路
1、有鉴于此，针对现有方案中在进行低温测试时，激光雷达表面易结霜问题，本说明书实施例提供一种激光雷达测试系统及测试方法，能够在激光雷达进行高低温测试时，有效减缓激光雷达表面结霜的问题和降低环境模拟装置与外部环境的热交换，进而能够提高测试准确度。
2、本说明书实施例提供了一种激光雷达测试系统，包括：环境模拟装置、供气装置和风刀装置，其中：
3、所述环境模拟装置，适于容置所述激光雷达，并为所述激光雷达提供测试环境，其一侧具有窗口，所述窗口适于使所述激光雷达的探测光束以及与所述探测光束相对应的回波光束通过；
4、所述供气装置，与所述风刀装置连接，适于为所述风刀装置提供气体；
5、所述风刀装置，设置于所述环境模拟装置具有窗口的一侧，适于输出风幕，所述风幕用于减少所述环境模拟装置与外部环境的热交换；
6、其中，所述风刀装置可调节所述风幕的方向和/或流速。
7、可选地，激光雷达测试系统还包括：
8、温度传感器，适于检测所述环境模拟装置内部的温度值并输出；
9、控制器，与所述温度传感器耦接，适于接收所述温度传感器输出的当前温度检测值，并根据所述当前温度检测值输出对应的角度调节信号，和/或根据所述当前温度检测值输出流速调节信号；
10、其中，所述角度调节信号适于调节所述风幕的方向，所述流速调节信号适于调节所述风幕的流速。
11、可选地，所述风刀装置包括：
12、风刀单元，具有出风口，所述气体经由所述出风口吹出形成用于使所述环境模拟装置与外部环境隔绝的所述风幕。
13、可选地，所述风刀装置还包括：
14、角度调节单元，分别与所述控制器和所述风刀单元耦接，适于响应于所述角度调节信号，调节所述风刀装置相对于所述环境模拟装置的安装角度，以调节所述风幕的方向；
15、其中，所述安装角度为所述出风口的朝向与所述窗口所在平面的夹角。
16、可选地，所述角度调节单元包括：
17、驱动组件，与所述控制器耦接，适于响应于所述角度调节信号，产生对应的驱动力并输出；
18、转动组件，分别与所述驱动组件和所述风刀单元耦接，适于在所述驱动力的驱动下，带动所述风刀单元转动以改变所述安装角度。
19、可选地，激光雷达测试系统还包括：
20、第一流速调节装置，分别与所述风刀装置、所述供气装置和所述控制器耦接，适于响应于所述流速调节信号，调节由所述供气装置流向所述风刀装置的气体的流动速度，以调节所述风幕的流速；
21、和/或
22、第二流速调节装置，分别与所述风刀装置和所述控制器耦接，适于响应于所述流速调节信号，调节所述出风口的尺寸，以调节所述风幕的流速
23、可选地，所述风刀单元包括：
24、第一风刀组件；
25、第二风刀组件，与所述第一风刀组件匹配连接形成半开放腔体，所述半开放腔体的开口为所述出风口；
26、所述第二流速调节装置包括：调整组件，
27、所述调整组件穿设于所述第一风刀组件和第二风刀组件形成的半开放腔体中，适于调节所述出风口的尺寸，以调节所述风幕的流速。
28、可选地，所述第一风刀组件包括：第一壳体；所述第二风刀组件包括：第二壳体；
29、所述风刀单元还包括：
30、导引部，设置于所述第一壳体或所述第二壳体两侧靠近所述出风口处，适于为所述调整组件提供移动路径；
31、弹性部，设置于所述导引部的底部，适于与所述调整组件抵接。
32、可选地，所述调整组件包括：升降杆和可移动横杆，其中：
33、所述升降杆，穿设于所述第一壳体或所述第二壳体，并与所述可移动横杆顶部抵接，适于相对于所述第一壳体运动，以改变所述可移动横杆在所述半开放腔体中的位置；
34、所述可移动横杆，两端具有与所述导引部相适配的凹槽部，且底部与所述弹性部抵接，设置于所述半开放腔体中，适于在所述升降杆和所述弹性部的共同作用下移动以改变所述出风口的尺寸。
35、可选地，所述第一风刀组件相对靠近所述环境模拟装置设置，所述第二风刀组件相对远离所述环境模拟装置设置；所述第一风刀组件沿所述出风口的出风方向上具有第一长度，所述第二风刀组件沿所述出风口的出风方向上具有第二长度，所述第二长度大于所述第一长度。
36、可选地，激光雷达测试系统还包括：窗口调节装置，与所述环境模拟装置可移动连接，适于调节所述窗口的尺寸。
37、可选地，所述窗口调节装置包括：
38、固定单元，固定设置于所述环境模拟装置具有窗口一侧的内部边缘；
39、滑动窗口单元，与所述固定单元可移动连接，且所述滑动窗口单元与所述环境模拟装置所形成的空间构成所述窗口；
40、滑动控制单元，与所述滑动窗口单元连接，适于控制所述滑动窗口单元相对于所述固定单元移动，以调节所述窗口的尺寸。
41、可选地，所述滑动控制单元包括：连接部、驱动部和运动部，其中：
42、所述连接部，适于连接所述滑动窗口单元和所述运动部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达测试系统，其特征在于，包括：环境模拟装置、供气装置和风刀装置，其中：
2.根据权利要求1所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述风刀装置包括：
4.根据权利要求3所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述风刀装置还包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述角度调节单元包括：
6.根据权利要求3所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述风刀单元包括：
8.根据权利要求7所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述第一风刀组件包括：第一壳体；所述第二风刀组件包括：第二壳体；
9.根据权利要求8所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述调整组件包括：升降杆和可移动横杆，其中：
10.根据权利要求7所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述第一风刀组件相对靠近所述环境模拟装置设置，所述第二风刀组件相对远离所述环境模拟装置设置；所
11.根据权利要求1所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：窗口调节装置，与所述环境模拟装置可移动连接，适于调节所述窗口的尺寸。
12.根据权利要求11所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述窗口调节装置包括：
13.根据权利要求12所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述滑动控制单元包括：连接部、驱动部和运动部，其中：
14.根据权利要求13所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述运动部包括以下任意一种：
15.根据权利要求1所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：
16.根据权利要求1所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：
17.一种激光雷达测试方法，应用于激光雷达测试系统，所述激光雷达测试系统包括环境模拟装置，其一侧具有窗口，所述窗口适于使激光雷达的探测光束以及与所述探测光束相对应的回波光束通过；供气装置，适于向风刀装置提供气体；风刀装置，设置于所述环境模拟装置具有窗口的一侧，适于输出风幕；其特征在于，所述测试方法包括：
18.根据权利要求17所述的激光雷达测试方法，其特征在于，所述调整所述风幕的方向，包括：
19.根据权利要求17所述的激光雷达测试方法，其特征在于，所述调整所述风幕的流速，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达测试系统，其特征在于，包括：环境模拟装置、供气装置和风刀装置，其中：
2.根据权利要求1所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述风刀装置包括：
4.根据权利要求3所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述风刀装置还包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述角度调节单元包括：
6.根据权利要求3所述的激光雷达测试系统，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述风刀单元包括：
8.根据权利要求7所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述第一风刀组件包括：第一壳体；所述第二风刀组件包括：第二壳体；
9.根据权利要求8所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述调整组件包括：升降杆和可移动横杆，其中：
10.根据权利要求7所述的激光雷达测试系统，其特征在于，所述第一风刀组件相对靠近所述环境模拟装置设置，所述第二风刀组件相对远离所述环境模拟装置设置；所述第一风刀组件沿所述出风口的出风方向上具有第一长度，所述第二风刀组件沿所述出风口的出风方向上具有第二长度，所述第二长度大于所述第一长度。
【专利技术属性】
技术研发人员：易焕东，王卫松，刘魁，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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