【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制，尤其涉及一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的汽车厂商将自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，acc)、车道保持辅助系统(lane keeping assist，lka)、变道辅助(lane change assist，lca)、自动紧急刹车系统(autonomous emergency braking，aeb)、全景环视系统(around view monitoring，avm)等功能集成，形成功能更强大的驾驶辅助系统。其中，变道辅助系统需要时刻预测自车前方道路潜在的威胁和后方快速靠近及有碰撞危险的目标车辆。
2、目前，现有的方法是通过设计一预警区域，当检测到自车前方或后方有车辆处于该预警区域时进行碰撞风险判断。但是该预警区域无法跟随车道弯曲而变化，对于弯道工况或无法有效检测到车道线的场景下，容易出现后方目标车辆丢失，无法有效预警的问题，导致自车行驶安全性较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其能通过自车历史轨迹曲线来判断后方目标的相对位置，解决弯道工况下或无法有效检测到车道线的场景下固定预警区域目标丢失问题，提高了车辆行驶的安全性。
2、本专利技术实施例提供了一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，包括：
3、获取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线；
4、根据所述自车历史轨迹曲
5、当所述车辆的后方目标落入所述后方碰撞风险区域时，进行碰撞预警。
6、作为上述方案的改进，所述取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线，包括：
7、采集车辆行驶过程中的车辆数据；
8、根据所述车辆数据，获得相应采样时刻的历史轨迹点；
9、提取若干个连续的历史轨迹点进行曲线拟合，得到自车历史轨迹曲线；其中，所述自车历史轨迹曲线以最新采样时刻对应的历史轨迹点为起点。
10、作为上述方案的改进，所述车辆数据包括：车速、方向盘转角、横摆角速度。
11、作为上述方案的改进，所述根据所述车辆数据，获得相应采样时刻的历史轨迹点，包括：
12、在采集到最新的车辆数据时，根据当前采样时刻的车速，确定移动参数；
13、根据当前采样时刻的横摆角速度、上一采样时刻的横摆角速度和所述移动参数，计算航向角变化量；
14、根据当前采样时刻的车速、上一采样时刻的车速和所述航向角变化量，计算所述车辆的横向位移变化量和纵向位移变化量；
15、根据所述横向位移变化量、所述纵向位移变化量和上一采样时刻的历史轨迹点，得到当前采样时刻的历史轨迹点，并将当前采样时刻的历史轨迹点存储至预先创建的数组中。
16、作为上述方案的改进，所述根据当前采样时刻的车速，确定移动参数，包括：
17、判断当前采样时刻的车速是否大于第一车速阈值；
18、若是，将所述移动参数设置为第一数值；
19、若否，将所述移动参数设置为第二数值，并将当前采样时刻的车速置零。
20、作为上述方案的改进，所述根据当前采样时刻的横摆角速度、上一采样时刻的横摆角速度和所述移动参数，计算航向角变化量，包括：
21、根据公式(1)计算航向角变化量；
22、dheading_k＝(yawrate_k-yawrate_k-1)*1/2*sample_time*moving_k；(1)
23、其中，dheading_k表示采样时刻k和采样时刻k-1之间车辆的航向角变化量，yawrate_k、yawrate_k-1表示采样时刻k和采样时刻k-1的横摆角速度，sample_time表示相邻采样时刻之间的时间间隔，moving_k表示当前采样时刻k对应的移动参数。
24、作为上述方案的改进，所述根据当前采样时刻的车速、上一采样时刻的车速和所述航向角变化量，计算所述车辆的横向位移变化量和纵向位移变化量，包括：
25、根据公式(2)，计算所述车辆的纵向位移变化量；
26、dx_k＝(v_k-v_k-1)*1/2*sample_time*cos(1/2*dheading_k)；(2)
27、根据公式(3)，计算所述车辆的横向位移变化量；
28、dy_k＝(v_k-v_k-1)*1/2*sample_time*sin(1/2*dheading_k)；(3)
29、其中，v_k、v_k-1表示采样时刻k和采样时刻k-1的车速，dx_k表示采样时刻k的纵向位移变化量，dy_k表示采样时刻k的横向位移变化量。
30、作为上述方案的改进，所述提取若干个连续的历史轨迹点进行曲线拟合，得到自车历史轨迹曲线，包括：
31、利用滑动窗口从当前采样时刻的历史轨迹点开始从所述数组中提取出若干个连续的历史轨迹点；
32、基于所述车辆当前时刻的自车坐标系，根据所述横向位移变化量、所述纵向位移变化量，对所述滑动窗口提取的各个所述历史轨迹点进行坐标变换；
33、对坐标变换后的各个所述历史轨迹点进行三次多项式曲线拟合，得到自车历史轨迹曲线。
34、作为上述方案的改进，所述根据所述自车历史轨迹曲线，确定所述车辆的后方碰撞风险区域，包括：
35、根据所述自车历史轨迹曲线和所述车辆的车宽，确定后方碰撞风险区域。
36、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
37、根据所述车辆与后方目标之间的距离，计算后方目标相对于所述自车历史轨迹曲线的横向距离；
38、根据后方目标相对于所述自车历史轨迹曲线的横向距离，判断相应后方目标是否落入所述后方碰撞风险区域；
39、若是，判定所述车辆与后方目标具有碰撞风险；
40、若否，判定所述车辆与后方目标不具有碰撞风险。
41、作为上述方案的改进，所述获取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线之前，还还包括：
42、根据当前采样时刻的车速、方向盘转角和横摆角速度，判断所述车辆是否满足预设的变道辅助功能触发条件；
43、当满足所述变道辅助功能触发条件时，开启所述变道辅助功能，以触发获取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线；
44、当不满足所述变道辅助功能触发条件，关闭所述变道辅助功能。
45、作为上述方案的改进，所述根据当前采样时刻的车速、方向盘转角和横摆角速度，判断所述车辆是否满足预设的变道辅助功能触发条件，包括：
46、当当前采样时刻的车速大于等于预设的第二车速阈值时，根据当前采样时刻的横摆角速度和车速，计算道路曲率；
47、当当前采样时刻的车速小于等于预设的第三车速阈值时，根据当前采样时刻的方向盘转角，计算道路曲率；
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线，包括：
3.如权利要求2所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述车辆数据包括：车速、方向盘转角、横摆角速度。
4.如权利要求3所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据所述车辆数据，获得相应采样时刻的历史轨迹点，包括：
5.如权利要求4所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的车速，确定移动参数，包括：
6.如权利要求4所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的横摆角速度、上一采样时刻的横摆角速度和所述移动参数，计算航向角变化量，包括：
7.如权利要求6所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的车速、上一采样时刻的车速和所述航向角变化量，计算所述车辆的横向位移变化量和纵向位移变化量，包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。