【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种基于高位倾卸铲斗的工程机械及其姿势控制方法，具体地，涉及一种用于通过简单的操作自动转换工程机械的姿势的基于高位倾卸铲斗的工程机械及其姿势控制方法。
技术介绍
1、诸如轮式装载机(wheel loader)的工程机械多用于对土沙进行运输或装车的作业。更具体地，轮式装载机将土沙运输至靠近诸如卡车的运输手段的位置后，使动臂上升，然后对铲斗进行完全倾卸(full dump)以使土沙落到运输机构上。然后，轮式装载机使铲斗再位于回挖(return to dig)位置并使动臂下降后，移动到堆有土沙的地方，将土沙装载到铲斗上，并将铲斗调整到完全挖掘(full crowd)位置。重复这种作业多次，直至将土沙填满运输机构。因此，存在轮式装载机驾驶员需要反复执行使铲斗上升和下降到运输机构上的操作的繁琐。
技术实现思路
1、技术问题
2、本专利技术提供一种用于解决上述问题的基于高位倾卸铲斗的工程机械及其姿势控制方法。
3、技术方案
4、本专利技术可以以包括方法、装置(系统)、存储在计算机可读介质中的计算机程序、或者存储有计算机程序的计算机可读介质的多种方式实现。
5、根据本专利技术的一实施例，一种基于高位倾卸铲斗的工程机械，包括：动臂，其能够基于第一旋转轴旋转地连接到工程机械的本体；铲斗支架，其能够基于第二旋转轴旋转地连接到动臂，并且构成为支撑高位倾卸铲斗；高位倾卸铲斗，其能够基于第三旋转轴旋转地连接到铲斗支架；铲斗角度传感器，其构成为检测
6、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，当接收到用于执行高位倾卸动作的第一用户输入时，控制部基于铲斗角度数据通过第二旋转轴将高位倾卸铲斗的旋转角度变更为预先决定的第一角度。
7、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，当动臂的旋转角度为预先决定的基准以上时，在接收到设定高位倾卸铲斗的角度的第二用户输入的情况下，控制部将对应于第二用户输入的角度设定为预先决定的第一角度。
8、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，预先决定的第一角度是在高位倾卸铲斗的完全挖掘状态下向前方侧进一步倾斜预定角度的角度。
9、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，控制部基于是否已激活铲斗反冲功能并且与工程机械相关联的操纵杆被操作到第一末端来接收第一用户输入。
10、根据本专利技术的一实施例，还包括动臂角度传感器，其构成为检测动臂的旋转角度。其特征在于，当接收到用于执行高位倾卸动作的第三用户输入时，控制部基于从动臂角度传感器获取的动臂角度数据通过第一旋转轴将动臂的旋转角度变更为预先决定的第二角度，并基于铲斗角度数据通过第二旋转轴将高位倾卸铲斗的旋转角度变更为预先决定的第一角度。
11、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，控制部基于是否在按下与工程机械相关联的操纵杆的强制降档按钮的状态下操纵杆被操作到第二末端来接收第三用户输入。
12、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，当在变更动臂的旋转角度及高位倾卸铲斗的旋转角度中的至少一部分的期间内操作所述操纵杆时，控制部停止变更角度。
13、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，当接收到用于执行高位倾卸动作的第四用户输入时，控制部通过第三旋转轴驱动高位倾卸铲斗进行倾卸。
14、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，控制部基于是否已按下操纵杆的强制降档按钮来接收第四用户输入。
15、根据本专利技术的一实施例，一种基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，包括：动臂，其能够基于第一旋转轴旋转地连接到工程机械的本体；铲斗支架，其能够基于第二旋转轴旋转地连接到动臂，并且构成为支撑高位倾卸铲斗；高位倾卸铲斗，其能够基于第三旋转轴旋转地连接到铲斗支架；铲斗角度传感器，其构成为检测高位倾卸铲斗的旋转角度；动臂角度传感器，其构成为检测动臂的旋转角度；以及控制部，其在为了执行高位倾卸动作而将高位倾卸铲斗变更为预先决定的第一角度的同时将动臂变更为预先决定的第二角度，并且动臂和高位倾卸铲斗的角度变更时，驱动高位倾卸铲斗进行倾卸。
16、根据本专利技术的一实施例，一种由至少一个处理器执行的基于高位倾卸铲斗的工程机械的姿势控制方法，包括：判定是否已激活与工程机械相关联的反冲功能的步骤；判定是否在按下与工程机械相关联的操纵杆的强制降档按钮的状态下将操纵杆被操作到第二末端的步骤；以及当判定是否已激活反冲功能以及是否已操作所述操纵杆时，将工程机械的高位倾卸铲斗控制为预先决定的第一角度，并将工程机械的动臂控制为预先决定的第二角度的步骤。
17、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，还包括：当工程机械的动臂及高位倾卸铲斗的角度变更时，判定是否已输入操纵杆的强制降档按钮的步骤；以及当判定为已输入强制降档按钮时，执行高位倾卸铲斗的倾卸驱动的步骤。
18、根据本专利技术的一实施例，其特征在于，还包括：当在变更动臂的旋转角度及所述高位倾卸铲斗的旋转角度中的至少一部分的期间内操作操纵杆时，停止变更角度的步骤。
19、专利技术的效果
20、在本专利技术的多种实施例中，可以通过驾驶员的简单的操作将工程机械的自动高位倾卸姿势控制为装车准备姿势和/或装车姿势，从而可以有效地提高驾驶员的便利性。
21、本专利技术的效果并不限于上述效果，本专利技术所属
的技术人员(称为“本领域技术人员”)将可以从权利要求书的记载中清楚地理解未述及的其他效果。
【技术保护点】
1.一种基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
11.一种基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，包括：
12.一种基于高位倾卸铲斗的工程机械的姿势控制方法，其由至少一个处理器执行，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的基于高位倾卸铲斗
14.根据权利要求12所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械的姿势控制方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的基于高位倾卸铲斗的工程机械，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的基于高位倾卸...
【专利技术属性】
技术研发人员：朴光锡，崔祐境，慎幸縡，吴真赫，
申请(专利权)人：现代英维高株式会社，
类型：发明
国别省市：
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