【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位，特别是涉及一种室内定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、定位技术目前被广泛应用于各种智能业务场景，例如元宇宙、智能驾驶等等。在室外场景下卫星导航系统可以解决绝大部分的定位问题，而在室内场景下，通常由于卫星信号差导致定位不准确。
2、传统技术中，通常采用5g utdoa定位技术（uplink-time difference ofarrival，上行到达时间差）进行室内定位。但是，5g utdoa定位容易受多径效应的影响，存在定位值散布在真实点周边的问题，使得室内定位的准确性较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的室内定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种室内定位方法，包括：
3、获取室内场景中目标对象的当前基站定位信息和当前环境定位信息；
4、确定所述当前基站定位信息和所述目标对象的历史定位信息之间的第一偏差信息，以及确定所述当前环境定位信息和所述历史定位信息之间的第二偏差信息；
5、根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果。
6、在其中一个实施例中，所述根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果，包括：p>
7、根据所述第二偏差信息，确定当前偏差允许范围；
8、在所述第一偏差信息不处于所述当前偏差允许范围内的情况下，根据所述当前环境定位信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果；
9、在所述第一偏差信息处于所述当前偏差允许范围内的情况下，根据所述当前基站定位信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果。
10、在其中一个实施例中，所述根据所述当前环境定位信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果，包括：
11、将所述当前环境定位信息，作为所述目标对象的当前室内定位结果；
12、或者，
13、获取所述当前基站定位信息对应的第一权重，以及所述当前环境定位信息对应的第二权重；
14、按照所述第一权重和所述第二权重，对所述当前基站定位信息和所述当前环境定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，作为所述目标对象的当前室内定位结果。
15、在其中一个实施例中，所述当前基站定位信息至少包括第一方向角和第一距离，所述当前环境定位信息至少包括第二方向角和第二距离，所述历史定位信息至少包括第三方向角和第三距离，所述第一偏差信息至少包括所述第一方向角与所述第三方向角之间的第一方向角偏差信息，以及所述第一距离与所述第三距离之间的第一距离偏差信息；所述第二偏差信息至少包括所述第二方向角与所述第三方向角之间的第二方向角偏差信息，以及所述第二距离与所述第三距离之间的第二距离偏差信息；
16、所述根据所述第二偏差信息，确定当前偏差允许范围，包括：
17、根据所述第二方向角偏差信息和预设方向角变化阈值，确定当前方向角偏差允许范围，以及根据所述第二距离偏差信息和预设距离变化阈值，确定当前距离偏差允许范围；
18、将所述当前方向角偏差允许范围和所述当前距离偏差允许范围，确定为所述当前偏差允许范围。
19、在其中一个实施例中，在根据所述第二偏差信息，确定当前偏差允许范围之后，还包括：
20、在所述第一方向角偏差信息不处于所述当前方向角偏差允许范围内，或者在所述第一距离偏差信息不处于所述当前距离偏差允许范围内的情况下，确定所述第一偏差信息不处于所述当前偏差允许范围内；
21、在所述第一方向角偏差信息处于所述当前方向角偏差允许范围内，且所述第一距离偏差信息处于所述当前距离偏差允许范围内的情况下，确定所述第一偏差信息处于所述当前偏差允许范围内。
22、在其中一个实施例中，在获取室内场景中目标对象在当前时刻的当前基站定位信息和当前环境定位信息之前，还包括：
23、获取所述目标对象在室内定位开始时刻的基站定位信息，作为初始基站定位信息；
24、将所述初始基站定位信息，作为所述历史定位信息，以及将所述初始基站定位信息，作为所述目标对象的历史环境定位信息；
25、所述获取室内场景中目标对象在当前时刻的当前基站定位信息和当前环境定位信息，包括：
26、根据所述历史环境定位信息，确定所述当前环境定位信息。
27、在其中一个实施例中，在根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果之后，还包括：
28、将所述历史定位信息替换为所述当前室内定位结果，得到所述目标对象的新的历史定位信息。
29、第二方面，本申请还提供了一种室内定位装置，包括：
30、当前定位获取模块，用于获取室内场景中目标对象的当前基站定位信息和当前环境定位信息；
31、偏差信息确定模块，用于确定所述当前基站定位信息和所述目标对象的历史定位信息之间的第一偏差信息，以及确定所述当前环境定位信息和所述历史定位信息之间的第二偏差信息；
32、室内定位确定模块，用于根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果。
33、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
34、获取室内场景中目标对象的当前基站定位信息和当前环境定位信息；
35、确定所述当前基站定位信息和所述目标对象的历史定位信息之间的第一偏差信息，以及确定所述当前环境定位信息和所述历史定位信息之间的第二偏差信息；
36、根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果。
37、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
38、获取室内场景中目标对象的当前基站定位信息和当前环境定位信息；
39、确定所述当前基站定位信息和所述目标对象的历史定位信息之间的第一偏差信息，以及确定所述当前环境定位信息和所述历史定位信息之间的第二偏差信息；
40、根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果。
41、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
42、获取室内场景中目标对象本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境定位信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前基站定位信息至少包括第一方向角和第一距离，所述当前环境定位信息至少包括第二方向角和第二距离，所述历史定位信息至少包括第三方向角和第三距离，所述第一偏差信息至少包括所述第一方向角与所述第三方向角之间的第一方向角偏差信息，以及所述第一距离与所述第三距离之间的第一距离偏差信息；所述第二偏差信息至少包括所述第二方向角与所述第三方向角之间的第二方向角偏差信息，以及所述第二距离与所述第三距离之间的第二距离偏差信息；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述第二偏差信息，确定当前偏差允许范围之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果之后，还包括：
8.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前基站定位信息、所述当前环境定位信息、所述第一偏差信息和所述第二偏差信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境定位信息，确定出所述目标对象的当前室内定位结果，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前基站定位信息至少包括第一方向角和第一距离，所述当前环境定位信息至少包括第二方向角和第二距离，所述历史定位信息至少包括第三方向角和第三距离，所述第一偏差信息至少包括所述第一方向角与所述第三方向角之间的第一方向角偏差信息，以及所述第一距离与所述第三距离之间的第一距离偏差信息；所述第二偏差信息至少包括所述第二方向角与所述第三方向角之间的第二方向角偏差信息，以及所述第二距离与所述第三距离之间的第二距离偏差信息；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凡，魏青，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司技术创新中心，
类型：发明
国别省市：
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