【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆及其控制方法和相关设备。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，车辆已经成为人们日常生活中必不可少的交通工具。
2、车辆设置有前轮线控转向部件以及后轮线控转向部件，车辆通过前轮线控转向部件以及后轮线控转向部件，控制前轮以及后轮的转向。
3、当车辆检测到前轮线控转向部件或者后轮线控转向部件出现故障时，会关闭出现故障的前轮线控转向部件或者后轮线控转向部件，导致车辆无法继续行驶，车辆的行驶稳定性较差。
技术实现思路
1、本公开提供一种车辆及其控制方法和相关设备，用以解决车辆的行驶稳定性较差的问题。
2、一方面，本公开提供一种车辆控制方法，车辆设置前轮主控单元、至少一个前轮从控单元、后轮主控单元以及至少一个后轮从控单元，所述前轮主控单元以及所述前轮从控单元用于控制车辆的前轮进行转向，所述后轮主控单元以及所述后轮从控单元用于控制车辆的后轮进行转向；所述车辆控制方法包括：
3、控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向，并控制后轮主控单元运行主动模式以控制所述车辆的后轮的转向；
4、在检测到第一控制单元出现故障时，控制所述第一控制单元退出主动模式，并控制第二控制单元运行主动模式；
5、其中，所述第一控制单元包括前轮主控单元和/或后轮主控单元，所述第二控制单元包括前轮从控单元和/或后轮从控单元，且所述第一控制单元以及所述第二控制单元控制相同的车轮进行转向。
6、在一实施
7、控制所述前轮主控单元运行主动模式以控制所述前轮的转向，且控制各个所述前轮从控单元运行备用模式；
8、控制所述后轮主控单元运行主动模式以控制所述后轮的转向，且控制各个所述后轮从控单元运行备用模式，备用模式下的前轮从控单元以及后轮从控单元处于待机状态。
9、在一实施例中，所述控制所述前轮主控单元运行主动模式以控制所述前轮的转向，且控制各个所述前轮从控单元运行备用模式的步骤之前，还包括：
10、在车辆启动后，控制前轮主控单元、各个前轮从控单元、后轮主控单元以及各个后轮从控单元运行被动模式；
11、对被动模式下的前轮主控单元、各个前轮从控单元、后轮主控单元以及各个后轮从控单元，进行故障检测；
12、在前轮主控单元、各个前轮从控单元、后轮主控单元以及各个后轮从控单元均通过检测时，执行所述控制所述前轮主控单元运行主动模式以控制所述前轮的转向，且控制各个所述前轮从控单元运行备用模式的步骤。
13、在一实施例中，所述对被动模式下的前轮主控单元、各个前轮从控单元、后轮主控单元以及各个后轮从控单元，进行故障检测的步骤之后，还包括：
14、确定未通过检测的第三控制单元以及通过检测的第四控制单元，所述第三控制单元以及第四控制单元包括前轮主控单元、前轮从控单元、后轮主控单元或后轮从控单元；
15、控制各个所述第三控制单元由被动模式切换为关闭模式，并在各个所述第四控制单元中控制前轮主控单元或任一前轮从控单元运行主动模式，且在各个所述第四控制单元中控制后轮主控单元或任一后轮从控单元运行主动模式；
16、控制被动模式下的各个第四控制单元，运行备用模式，并对所述第三控制单元进行修复。
17、在一实施例中，所述对所述第三控制单元进行修复的步骤之后，还包括：
18、确定所述第三控制单元是否完成修复；
19、在所述第三控制单元完成修复时，将所述第三控制单元由关闭模式切换为备用模式；
20、在所述第三控制单元未完成修复时，将所述第三控制单元由关闭模式切换为隔离模式，隔离模式下的第三控制单元禁止运行。
21、在一实施例中，所述将所述第三控制单元由关闭模式切换为隔离模式的步骤之后，还包括：
22、在所述第三控制单元完成修复后，控制所述第三控制单元运行被动模式，并对所述第三控制单元进行故障检测；
23、在所述第三控制单元通过故障检测时，控制所述第三控制单元由被动模式切换为备用模式。
24、在一实施例中，所述控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向的步骤包括：
25、控制前轮主控单元以及至少一个前轮从控单元运行主动模式。
26、在一实施例中，所述控制后轮主控单元运行主动模式以控制所述车辆的后轮的转向的步骤包括：
27、控制后轮主控单元以及至少一个后轮从控单元运行主动模式。
28、在一实施例中，所述控制第二控制单元运行主动模式的步骤之后，还包括：
29、获取所述车辆当前所需的目标功率以及第五控制单元的第一温度，所述第五控制单元是运行主动模式的前轮主控单元、前轮从控单元、后轮主控单元和/或后轮从控单元；
30、在所述目标功率小于预设功率和/或所述第一温度小于第一预设温度时，在各个所述第五控制单元中确定第六控制单元，并控制第六控制单元由主动模式切换备用模式，所述第六控制单元与至少一个所述第五控制单元控制的车轮相同。
31、在一实施例中，所述控制第二控制单元运行主动模式的步骤之后，还包括：
32、获取所述车辆当前所需的目标功率以及所述第二控制单元的第二温度；
33、在所述目标功率大于或等于预设功率和/或所述第二温度大于或等于第二预设温度时，在未出现故障的前轮主控单元、前轮从控单元、后轮主控单元以及从控单元中确定第七控制单元，并控制第七控制单元运行主动模式，所述第七控制单元与所述第二控制单元控制相同的车轮。
34、在一实施例中，所述控制所述第一控制单元退出主动模式的步骤包括：
35、控制所述第一控制单元由主动模式切换关闭模式，并对关闭模式下的所述第一控制单元进行故障修复。
36、在一实施例中，所述对关闭模式下的所述第一控制单元进行故障修复的步骤之后，还包括：
37、确定所述第一控制单元是否完成修复；
38、在所述第一控制单元完成修复时，将所述第一控制单元由关闭模式切换为备用模式；
39、在所述第一控制单元未完成修复时，将所述第一控制单元由关闭模式切换为隔离模式，隔离模式下的第一控制单元禁止运行。
40、在一实施例中，所述将所述第一控制单元由关闭模式切换为隔离模式的步骤之后，还包括：
41、在所述第一控制单元完成修复后，控制所述第一控制单元运行被动模式，并对所述第一控制单元进行故障检测；
42、在所述第一控制单元通过故障检测时，控制所述第一控制单元由被动模式切换为备用模式。
43、另一方面，本公开还提供一种车辆控制装置，包括：
44、第一控制模块，用于控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，车辆设置前轮主控单元、至少一个前轮从控单元、后轮主控单元以及至少一个后轮从控单元，所述前轮主控单元以及所述前轮从控单元用于控制车辆的前轮进行转向，所述后轮主控单元以及所述后轮从控单元用于控制车辆的后轮进行转向；所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向，并控制后轮主控单元运行主动模式以控制所述车辆的后轮的转向的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制所述前轮主控单元运行主动模式以控制所述前轮的转向，且控制各个所述前轮从控单元运行备用模式的步骤之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对被动模式下的前轮主控单元、各个前轮从控单元、后轮主控单元以及各个后轮从控单元，进行故障检测的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述第三控制单元进行修复的步骤之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向的步骤包括：
8.根据权利要求1或7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制后轮主控单元运行主动模式以控制所述车辆的后轮的转向的步骤包括：
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制第二控制单元运行主动模式的步骤之后，还包括：
10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制第二控制单元运行主动模式的步骤之后，还包括：
11.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制所述第一控制单元退出主动模式的步骤包括：
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对关闭模式下的所述第一控制单元进行故障修复的步骤之后，还包括：
13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述第一控制单元由关闭模式切换为隔离模式的步骤之后，还包括：
14.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
15.一种车辆，其特征在于，包括前轮主控单元、至少一个前轮从控单元、后轮主控单元、至少一个后轮从控单元、存储器以及处理器；
16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器；
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至13中任一项所述的方法。
18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，车辆设置前轮主控单元、至少一个前轮从控单元、后轮主控单元以及至少一个后轮从控单元，所述前轮主控单元以及所述前轮从控单元用于控制车辆的前轮进行转向，所述后轮主控单元以及所述后轮从控单元用于控制车辆的后轮进行转向；所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向，并控制后轮主控单元运行主动模式以控制所述车辆的后轮的转向的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制所述前轮主控单元运行主动模式以控制所述前轮的转向，且控制各个所述前轮从控单元运行备用模式的步骤之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对被动模式下的前轮主控单元、各个前轮从控单元、后轮主控单元以及各个后轮从控单元，进行故障检测的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述第三控制单元进行修复的步骤之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述第三控制单元由关闭模式切换为隔离模式的步骤之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制前轮主控单元运行主动模式以控制车辆的前轮的转向的步骤包括：
8.根据权利要求1或7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制后轮主控...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄文卿，
申请(专利权)人：杭州擎威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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