【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆控制系统及车辆。
技术介绍
1、abs(antilock brake system，制动防抱死系统)是在车辆制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。
2、当车辆行驶在高附颠簸路面时，车轮会短暂处于悬空状态，在颠簸路面下进行制动时会出现abs还未将车轮的制动力增加至最佳附着利用率时所需的值时，车轮再次悬空导致滑移率超过滑移率门限后abs控制车轮减小制动力，从而导致整车纵向减速度出现明显的减弱，刹车距离过长，存在驾驶安全性问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆控制系统及车辆，用于避免车辆在颠簸路面上刹车距离过长，提高驾驶安全性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种车辆制动控制方法，包括：
4、确定车辆行驶的路面的路面类型；
5、当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据；
6、根据所述滑移率修正数据对所述车辆进行制动控制。
7、可选地，当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据，包括：
8、当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率数据标定参数；所述滑移率数据标定参数大于0；
9、利
10、可选地，当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率数据标定参数，包括：
11、当所述路面类型为颠簸路面且车辆纵向减速时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的第一滑移率数据标定参数；
12、当所述路面类型为颠簸路面且车辆转向减速时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的第二滑移率数据标定参数；
13、其中，所述第一滑移率数据标定参数大于所述第二滑移率数据标定参数。
14、可选地，确定车辆减速类别，包括：
15、获取制动踏板的深度及方向盘的转角；
16、根据所述制动踏板的深度确定是否为车辆减速；
17、若是，则根据所述方向盘的转角和所述制动踏板的深度确定车辆减速类别。
18、可选地，根据所述方向盘的转角和所述制动踏板的深度确定车辆减速类别，包括：
19、根据所述方向盘的转角计算所述方向盘的转角变化率，根据所述方向盘的转角及所述方向盘的转角变化率计算横向控制倾向系数；
20、根据所述制动踏板的深度计算所制动踏板的深度变化率，根据所述制动踏板的深度及所述制动踏板的深度变化率计算纵向控制倾向系数；
21、根据所述横向控制倾向系数和所述纵向控制倾向系数确定车辆减速类别。
22、可选地，根据所述横向控制倾向系数和所述纵向控制倾向系数确定车辆减速类别，包括：
23、判断所述纵向控制倾向系数是否大于或等于所述横向控制倾向系数；
24、若是，则确定车辆减速类别为车辆纵向减速；
25、若否，则确定车辆减速类别为车辆转向减速。
26、可选地，确定车辆行驶的路面的路面类型，包括：
27、判断所述车辆中的至少一个车轮在所述路面上行驶时是否出现振荡；
28、若是，则确定所述车辆行驶的路面的路面类型为颠簸路面；
29、若否，则确定所述车辆行驶的路面的路面类型为非颠簸路面。
30、可选地，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据，包括：
31、获取所述车辆中各所述车轮的振荡幅值；
32、根据各所述车轮的振荡幅值，对应确定各所述车轮的滑移率数据标定参数；
33、利用各所述车轮的滑移率数据标定参数，对各所述车轮的滑移率门限值进行修正，对应得到各所述车轮的滑移率修正数据；
34、根据所述滑移率修正数据对所述车辆进行制动控制，包括：
35、根据各所述车轮的滑移率修正数据，对各所述车轮进行制动控制。
36、可选地，还包括：
37、获取各所述车轮的振荡周期；
38、根据各所述车轮的滑移率修正数据，对各所述车轮进行制动控制，包括：
39、根据各所述车轮的振荡周期确定各所述车轮的制动控制时长；所述制动控制时长不小于所述车轮的振荡周期；
40、根据各所述车轮的滑移率修正数据及各所述车轮的制动控制时长，对各所述车轮进行相应的制动控制。
41、可选地，判断所述车辆中的至少一个车轮在所述路面上行驶时是否出现振荡，包括：
42、获取各所述车轮的轮速，根据各所述车轮的轮速计算各所述车轮的加速度；
43、根据各所述车轮的加速度随时间的变化情况，判断相应的所述车轮在所述路面上行驶时是否出现振荡。
44、可选地，根据各所述车轮的加速度随时间的变化情况，判断所述车轮在所述路面上行驶时是否出现振荡，包括：
45、判断所述车轮的加速度在连续的三个预设时间门限内是否依次出现加速度最大值大于第一加速度门限、加速度最小值小于第二加速度门限、加速度最大值大于所述第一加速度门限；
46、或者，判断所述车轮的加速度在连续的三个所述预设时间门限内是否依次出现加速度最小值小于所述第二加速度门限、加速度最大值大于所述第一加速度门限、加速度最小值小于所述第二加速度门限；
47、若是，则确定所述车轮在所述路面上行驶时出现振荡。
48、一种车辆制动控制装置，包括：
49、第一确定模块，用于确定车辆行驶的路面的路面类型；
50、第二确定模块，用于当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据；
51、制动控制模块，用于根据所述滑移率修正数据对所述车辆进行制动控制。
52、一种车辆控制系统，包括：
53、存储器，用于存储计算机程序；
54、处理器，用于执行所述计算机程序时用于实现如上述任一项所述的车辆制动控制方法的步骤。
55、一种车辆，用于实现如上述任一项所述的车辆制动控制方法的步骤。
56、本专利技术提供了一种车辆制动控制方法、装置、车辆控制系统及车辆，其中，该方法包括：确定车辆行驶的路面的路面类型；当路面类型为颠簸路面时，根据车辆的颠簸情况确定车辆的滑移率修正数据；根据滑移率修正数据对车辆进行制动控制。
57、本专利技术公开的上述技术方案，当车辆行驶在颠簸路面上时，根据车辆在颠簸路面上的颠簸情况确定车辆的滑移率修正数据，以增大车辆在颠簸路面上的滑移率门限值，从而让abs在颠簸路面上对车辆进行制动控制时不易达到该滑移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率数据标定参数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，确定车辆减速类别，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘的转角和所述制动踏板的深度确定车辆减速类别，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述横向控制倾向系数和所述纵向控制倾向系数确定车辆减速类别，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，确定车辆行驶的路面的路面类型，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据，包括：
9.根据权利要求8所述的车辆制动
10.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，判断所述车辆中的至少一个车轮在所述路面上行驶时是否出现振荡，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据各所述车轮的加速度随时间的变化情况，判断所述车轮在所述路面上行驶时是否出现振荡，包括：
12.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：
13.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
14.一种车辆，其特征在于，用于实现如权利要求1至11任一项所述的车辆制动控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率修正数据，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，当所述路面类型为颠簸路面时，根据所述车辆的颠簸情况确定所述车辆的滑移率数据标定参数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，确定车辆减速类别，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘的转角和所述制动踏板的深度确定车辆减速类别，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述横向控制倾向系数和所述纵向控制倾向系数确定车辆减速类别，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法...
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