【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及自主车辆导航，并且更具体地，涉及用于对用于车辆导航的交通灯相关性进行映射的系统和方法。背景信息随着技术不断进步，能够在车行道上行驶的完全自主车辆的目标指日可待。自主车辆可能需要考虑多种因素并基于这些因素来做出适当的决策以安全地且准确地到达预期的目的地。例如，自主车辆可能需要处理并解释视觉信息(例如，从摄像头捕获的信息)并且还可能使用从其他源(例如，从gps装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了行驶到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定车行道(例如，多车道道路内的特定车道)内的位置，与其他车辆并排行驶，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉口或交叉道处从一条道路行进到另一道路。利用并解释由自主车辆随着该车辆行进到其目的地而收集的巨量信息带来众多的设计挑战。自主车辆可能需要对其进行分析、访问和/或存储的海量数据(例如，经捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)带来实际上限制或者甚至不利地影响自主导航挑战。此外，如果自主车辆依赖于传统的映射技术进行导航，存储并更新地图所需的海量数据带来艰巨的挑战。
技术介绍
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用摄像头来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括监测车辆的环境的一个、两个或更多个摄像头。所公开的系统可以基于例如对由摄像头中的一个或多个捕获的图像的分析来提供导航响应。
2、在实施例中，一
3、在实施例中，一种用于生成用于在车辆导航中使用的众包地图的方法可以包括：接收从横穿道路节段的多个车辆收集的驾驶信息，其中该道路节段与关联于多个交通灯的路口交叉；聚合经接收的驾驶信息以确定多个交通灯中的每一个的位置并确定关联于道路节段的一个或多个可驾驶路径中的每一个的样条表示；将多个交通灯中的每一个的经确定的位置以及一个或多个可驾驶路径中的每一个的样条表示作为输入提供给至少一个经训练的模型，其中该至少一个经训练的模型配置成基于多个交通灯中的每一个的经确定的位置以及一个或多个可驾驶路径中的每一个的样条表示来生成交通灯相关性映射，该交通灯相关性映射包括从多个交通灯和一个或多个可驾驶路径中选择的多个交通灯与可驾驶路径对中的每一对的交通灯相关性指示符；将由经接收的驾驶信息表示的观察到的车辆行为作为输入提供给至少一个经训练的模型，其中该至少一个经训练的模型配置成基于交通灯相关性映射和观察到的车辆行为来生成经更新的交通灯相关性映射，其中生成经更新的交通灯相关性映射包括修改多个交通灯与可驾驶路径对中的至少一个交通灯与可驾驶路径对的至少一个交通灯相关性指示符；基于经更新的交通灯相关性映射来将多个交通灯与可驾驶路径对中的每一对的交通灯相关性指示符存储在众包地图中；并将众包地图传输至预计将横穿道路节段的至少一个车辆，以用于相对于多个交通灯与可驾驶路径对中的每一对的经存储的交通灯相关性指示符来对道路节段导航。
4、与其他所公开的实施例一致，非暂时性计算机可读存储介质可以存储程序指令，该程序指令由至少一个处理装置执行并进行本文所描述的任何方法。
5、前述的一般性描述和以下的详细描述都仅是示例性和解释性的，并且不限制权利要求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于生成用于在车辆导航中使用的众包地图的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步包括指令，所述指令当由所述电路系统执行时，使所述至少一个处理器将所述多个交通灯的由所述经接收的驾驶信息表示的状态信息作为输入提供给所述至少一个经训练的模型，并且其中所述至少一个经训练的模型配置成基于所述多个交通灯的所述状态信息来生成所述经更新的交通灯相关性映射。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个经训练的模型至少包括第一经训练的模型和第二经训练的模型，并且其中：
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个交通灯中的每一个的所述经确定的位置、所述一个或多个可驾驶路径中的每一个的所述样条表示以及所述观察到的车辆行为作为单个输入被提供给所述至少一个经训练的模型。
5.根据权利要求1所述的系统，其中聚合所述经接收的驾驶信息包括对齐所述驾驶信息。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述经接收的驾驶信息至少包括由第一车辆收集的第一驾驶信息和由第二车辆收集的第二驾驶信息，并且其中对齐所述驾驶信息包括：p>
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个经训练的模型包括卷积神经网络。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述观察到的车辆行为包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间，由所述多个车辆中的至少一个车辆沿着与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的可驾驶路径横穿所述路口。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述检测到的状态为绿色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括确认所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
10.根据权利要求8所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述观察到的车辆行为包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间，由所述多个车辆中的至少一个车辆进行的减速。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括确认所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述检测到的状态为绿色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述观察到的车辆行为基于所述减速出现在所述交通灯的预先确定的距离内。
15.根据权利要求1所述的系统，其中所述观察到的车辆行为包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间，由所述多个车辆中的至少一个车辆进行的加速。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
17.根据权利要求15所述的系统，其中所述检测到的状态为绿色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括确认所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
18.根据权利要求15所述的系统，其中观察到的车辆行为基于所述加速出现在所述交通灯的预先确定的距离内。
19.根据权利要求1所述的系统，其中所述交通灯相关性指示符进一步基于在所述经接收的驾驶信息中表示的至少一个附加对象的观察到的行为来修改。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述至少一个附加对象包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间穿越与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的可驾驶路径的行人。
21.根据权利要求20所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括确认所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
22.根据权利要求20所述的系统，其中所述检测到的状态为绿色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
23.根据权利要求1所述的系统，其中修改所述交通灯相关性指示符包括前述的基于与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的可驾驶路径的特性来确认或否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
24.根据权利要求23所述的系统，其中所述可驾驶路径的所述特性包括所述可驾驶路径的曲率，并且所述观察到的车辆行为包括由所述多个车辆中的至少一个车辆进行的被确定成可归因于所述曲率的减速。
25.根据权利要求1所述的系统，其中修改所述交通灯...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于生成用于在车辆导航中使用的众包地图的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器进一步包括指令，所述指令当由所述电路系统执行时，使所述至少一个处理器将所述多个交通灯的由所述经接收的驾驶信息表示的状态信息作为输入提供给所述至少一个经训练的模型，并且其中所述至少一个经训练的模型配置成基于所述多个交通灯的所述状态信息来生成所述经更新的交通灯相关性映射。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个经训练的模型至少包括第一经训练的模型和第二经训练的模型，并且其中：
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个交通灯中的每一个的所述经确定的位置、所述一个或多个可驾驶路径中的每一个的所述样条表示以及所述观察到的车辆行为作为单个输入被提供给所述至少一个经训练的模型。
5.根据权利要求1所述的系统，其中聚合所述经接收的驾驶信息包括对齐所述驾驶信息。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述经接收的驾驶信息至少包括由第一车辆收集的第一驾驶信息和由第二车辆收集的第二驾驶信息，并且其中对齐所述驾驶信息包括：
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个经训练的模型包括卷积神经网络。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述观察到的车辆行为包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间，由所述多个车辆中的至少一个车辆沿着与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的可驾驶路径横穿所述路口。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述检测到的状态为绿色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括确认所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
10.根据权利要求8所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述观察到的车辆行为包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间，由所述多个车辆中的至少一个车辆进行的减速。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括确认所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述检测到的状态为绿色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通灯与可驾驶路径对的相关性。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述观察到的车辆行为基于所述减速出现在所述交通灯的预先确定的距离内。
15.根据权利要求1所述的系统，其中所述观察到的车辆行为包括在与所述至少一个交通灯与可驾驶路径对相关联的交通灯的检测到的状态期间，由所述多个车辆中的至少一个车辆进行的加速。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述检测到的状态为红色，并且修改所述交通灯相关性指示符包括否定所述至少一个交通...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·巴莱夫，A·哈亚特，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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