一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人制造技术

本技术涉及机器人技术领域，且公开了一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人；本技术通过第一履带行走机构组和第二可自动伸缩履带行走机构在绝缘片上组合环抱行走，稳定可靠，并且具有良好的爬坡性能；第一履带行走机构组的安装孔，可以与骨架上排孔安装时进行切换，从而改变位置，同时可自动伸缩履带行走机构可以自动伸缩，从而实现了对不同大小规格绝缘子串的兼容；同时采用绝缘材料，对金属部位采取了绝缘覆盖措施，有效地阻止了高压放电的发生；当机器人工作时，只有三条柔性履带与绝缘子片直接接触，从而保护了绝缘子片，避免意外擦伤的情况发生，利用可伸长救援绳，在机器人意外停止工作卡死时，可拉回初始位置进行处理。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体为一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人。

技术介绍

1、绝缘子是高压输电线路上的重要设备。绝缘子长期处于机电联合作用下，同时受到雷电、虫鸟活动等环境因素影响，会发生老化损伤的情况。如果有的绝缘子老化损伤失去绝缘能力，就会改变整串绝缘子电压分布，加重完好绝缘子的负担，加速老化。为了保证输电线路的安全运行，需要定期对运行中的绝缘子串进行检测和维护。

2、市场现有的绝缘子串零值检测设备，存在以下缺陷：

3、1、依靠导轨调整偏向，稳定性差，爬坡能力弱，且导轨与绝缘子片硬接触，存在擦伤绝缘子片的风险；

4、2、结构固定，不能兼容不同尺度绝缘子串，通用性差；

5、3、存在金属裸露的情况，有一定安全隐患；

6、4、没有意外卡死情况紧急的应对措施。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本技术提供一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，包括骨架、第一履带行走机构组、第二可自动伸缩履带行走机构、探针摆臂机构、零值检测装置、相机模组激光距离传感器、控制和通讯模块和救援绳。

3、进一步地，骨架包括弓形骨架、大弧形骨架、小弧形骨架、摆臂骨架，大弧形骨架与弓形骨架上部螺栓连接形成稳固的骨架结构，小弧形骨架在中间，两端与弓形骨架用螺栓连接。

4、进一步地，第一履带行走机构组包括从动同步轮、履带、侧板、连接杆、驱动同步轮、第一关节电机防护罩和支撑同步轮，两侧板通过连接杆和同步轮轴连接，侧板下部与绝缘子接近的部位内收，让履带完全覆盖，驱动采用关节电机，关节电机外完全由防护罩覆盖，第一履带行走机构组，用螺栓固定在弓形骨架上，弓形骨架上有一排圆孔与之配合，通过弓形骨架上的排孔切换可变动行走机构的位置。

5、进一步地，第二可自动伸缩履带行走机构包括从动同步轮、履带、侧板、第二关节电机防护罩、支撑同步轮、直线轴承、提升电机、光轴、驱动同步轮和提升支架。

6、进一步地，探针摆臂机构包括探针、限位机构、安装座和电机。

7、进一步地，相机模组包括分别安装在上部前后各一个，下部前后各两个的相机。

8、进一步地，激光距离传感器安装在上部位置，前中后各一个。

9、进一步地，零值检测装置是具有高压发生零值检测功能的装置。

10、进一步地，控制和通讯模块是具有控制、计算和通讯功能的模块。

11、进一步地，救援绳位于机器人一侧。

12、与现有技术对比，本技术具备以下有益效果：

13、本技术采用3个履带行走机构，抱紧同步行走，稳定可靠，具有良好的爬坡能力，能兼容不同的绝缘子串，做好金属覆盖措施，接触绝缘片的部位只有软胶材质的履带软接触，避免对绝缘片表面造成损伤，该结构简单，操作方便，实用性强。

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【技术保护点】

1.一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，包括骨架(1)、第一履带行走机构组(2)、第二可自动伸缩履带行走机构(3)、探针摆臂机构(4)、零值检测装置(5)、相机模组(6)激光距离传感器(7)、控制和通讯模块(8)和救援绳(9)。

2.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，骨架(1)包括弓形骨架(101)、大弧形骨架(102)、小弧形骨架(103)、摆臂骨架(104)，大弧形骨架(102)与弓形骨架(101)上部螺栓连接形成稳固的骨架结构，小弧形骨架(103)在中间，两端与弓形骨架(101)用螺栓连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，第一履带行走机构组(2)包括第一从动同步轮(201)、第一履带(202)、第一侧板(203)、连接杆(204)、第一驱动同步轮(205)、第一关节电机防护罩(206)和第一支撑同步轮(207)，两第一侧板(203)通过连接杆(204)和同步轮轴连接，第一侧板(203)下部与绝缘子接近的部位内收，让履带完全覆盖，驱动采用关节电机，关节电机外完全由防护罩覆盖，第一履带行走机构组(2)，用螺栓固定在弓形骨架(101)上，弓形骨架(101)上有一排圆孔与之配合，通过弓形骨架(101)上的排孔切换可变动行走机构的位置。

4.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，第二可自动伸缩履带行走机构(3)包括第二从动同步轮(301)、第二履带(302)、第二侧板(303)、第二关节电机防护罩(304)、第二支撑同步轮(305)、直线轴承(306)、提升电机(307)、光轴(308)、第二驱动同步轮(309)和提升支架(310)。

5.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，探针摆臂机构(4)包括探针(401)、限位机构(402)、安装座(403)和电机(404)。

6.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，相机模组(6)包括分别安装在上部前后各一个，下部前后各两个的相机。

7.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，激光距离传感器(7)安装在上部位置，前中后各一个。

8.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，零值检测装置(5)是具有高压发生零值检测功能的装置。

9.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，控制和通讯模块(8)是具有控制、计算和通讯功能的模块。

10.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，救援绳(9)位于机器人一侧。

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【技术特征摘要】

1.一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，包括骨架(1)、第一履带行走机构组(2)、第二可自动伸缩履带行走机构(3)、探针摆臂机构(4)、零值检测装置(5)、相机模组(6)激光距离传感器(7)、控制和通讯模块(8)和救援绳(9)。

2.根据权利要求1所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，骨架(1)包括弓形骨架(101)、大弧形骨架(102)、小弧形骨架(103)、摆臂骨架(104)，大弧形骨架(102)与弓形骨架(101)上部螺栓连接形成稳固的骨架结构，小弧形骨架(103)在中间，两端与弓形骨架(101)用螺栓连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种组合履带型耐张绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，第一履带行走机构组(2)包括第一从动同步轮(201)、第一履带(202)、第一侧板(203)、连接杆(204)、第一驱动同步轮(205)、第一关节电机防护罩(206)和第一支撑同步轮(207)，两第一侧板(203)通过连接杆(204)和同步轮轴连接，第一侧板(203)下部与绝缘子接近的部位内收，让履带完全覆盖，驱动采用关节电机，关节电机外完全由防护罩覆盖，第一履带行走机构组(2)，用螺栓固定在弓形骨架(101)上，弓形骨架(101)上有一排圆孔与之配合，通过弓形骨架(101)上的排孔切换可变动行走机构的位置。

4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋常林，刘伟，李玲，洪伟钦，
申请(专利权)人：杭州明韵科技有限公司，
类型：新型
国别省市：