【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种装卸机器人、自动装卸货系统及其装卸货方法。
技术介绍
1、目前无托盘的货物装车及卸车都由人力完成，这种装载方式存在作业强度高、作业环境不好、人力成本开销大的问题。目前市场上在研发的方案分为两类，第一类是需要人员操作的装卸半自动化装备，设备价格高，节省人力成本效果不明显；另一类是利用六自由度机械臂进行自动装载卸载，这种方法由于需要将货物一个一个的进行搬运装卸，虽然一定程度上实现了装卸货自动化，但是装卸效率低，并且可靠性差。
技术实现思路
1、针对以上技术问题，本专利技术公开了一种装卸机器人、自动装卸货系统及其装卸货方法，一次可以进行多个多层纸箱货物批量地装车或卸车，提高了装卸效率。
2、对此，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种装卸机器人，其包括移动底盘、升降机构、纵向输送机和装卸机构，所述纵向输送机通过纵向输送升降机构与所述移动底盘连接；所述升降机构位于所述移动底盘上，所述升降机构与所述装卸机构连接；
4、所述装卸机构包括横向输送机、输送方向转换机构、机械手臂和基座支架，所述升降机构与所述基座支架连接；所述机械手臂与基座支架相连，并位于所述横向输送机的上方；所述输送方向转换机构位于所述横向输送机的一侧，所述输送方向转换机构的一侧与所述纵向输送机的一端相对，用于货物在纵向输送机和输送方向转换机构之间的转移；所述机械手臂的前端设有抓取推送机构。
5、其中，所述移动底盘为可以移动的底盘，其可以带有移动驱动
6、采用此技术方案，通过控制装卸机器人的相关部件的动作，可以方便的进行多个多层纸箱货物批量地装车或卸车，提高了装卸效率。
7、作为本专利技术的进一步改进，所述升降机构包括电机、门架、链条、链轮，所述门架的上下端分别设有链轮，所述链条套在链轮之间，所述链条与所述基座支架固定连接，所述电机与链轮连接，驱动链轮转动，带动链条上下移动，从而带动基座支架升降。
8、作为本专利技术的进一步改进，所述横向输送机、输送方向转换机构与所述基座支架连接。
9、作为本专利技术的进一步改进，所述机械手臂为平面关节型机械臂；所述机械手臂包括机械手臂壳体，所述机械手臂壳体内设有电机，所述电机与推杆连接，所述推杆连接抓取推送机构。
10、作为本专利技术的进一步改进，所述抓取推送机构包括若干真空吸盘。
11、作为本专利技术的进一步改进，所述真空吸盘与真空发生器连接，所述真空发生器连接电磁阀；进一步地，所述真空吸盘呈多层矩阵排列。
12、作为本专利技术的进一步改进，所述输送方向转换机构为顶升移载机，设置于所述横向输送机的一侧。
13、作为本专利技术的进一步改进，所述纵向输送升降机构为叉剪式升降输送机。其中，所述叉剪式升降输送机可以采用现有技术的剪叉式伸缩机构。
14、作为本专利技术的进一步改进，所述横向输送机为滚筒输送机。
15、作为本专利技术的进一步改进，所述移动底盘包括底盘支架，所述底盘支架的一侧设有驱动轮，另一侧设有转向轮。
16、作为本专利技术的进一步改进，所述基座支架上设有深度摄相机，所述深度摄相机能测量物体距离的深度及同时产生图像信息的设备。采用此技术方案，可以通过深度摄相机识别纸箱货物的堆叠情况和反馈当前装卸货情况。
17、本专利技术还公开了一种自动装卸系统，其包括控制器和如上任意一项所述的装卸机器人，所述基座支架上设有深度摄相机；
18、所述控制器与升降机构的驱动机构、纵向输送机的驱动机构、纵向输送升降机构的驱动机构、移动底盘的驱动机构、横向输送机的驱动机构、输送方向转换机构的驱动机构、机械手臂的驱动机构电连接，用于控制升降机构、纵向输送机、纵向输送升降机构、移动底盘、输送方向转换机构、横向输送机、机械手臂的动作。
19、作为本专利技术的进一步改进，所述控制器控制升降机构、纵向输送机、纵向输送升降机构、移动底盘、输送方向转换机构、横向输送机、机械手臂的动作包括：
20、当卸货时，所述控制器发出控制指令，启动移动底盘，使装卸机器人运动到待卸货位置；然后，所述控制器启动所述升降机构，将所述装卸机构调整到卸货位置的高度后，控制所述机械手臂，所述机械手臂伸展使所述机械手臂上的抓取推送机构与货物纸箱充分接触；所述控制器控制所述机械手臂抓取货物纸箱后，拉回将货物放置在所述横向输送机上，再控制所述机械手臂上举以便货物通过所述输送方向转换机构输送到所述纵向输送机上；所述横向输送机把货物输送到所述输送方向转换机构，所述纵向输送升降机构升降到所述输送方向转换机构相同高度，所述控制器控制所述输送方向转换机构运转，把货物输送到所述纵向输送机上，通过纵向输送机输出；
21、卸货后，所述控制器控制所述升降机构将所述装卸机构移动到下一个卸货位置，重复前述动作；
22、待一整排纸箱货物抓取完毕，所述控制器控制移动底盘移动，准备下个位置的装货；
23、当需要给车辆装货时，所述控制器发出控制指令，启动移动底盘移动到待装货处，将纸箱放置正在纵向输送机上，所述控制器控制所述纵向输送升降机构和升降机构，使得纵向输送升降机构与输送方向转换机构同高，再控制所述机械手臂上举以便货物可以从所述纵向输送机输送到所述输送方向转换机构上，并控制所述纵向输送机把纸箱输送至所述输送方向转换机构上，然后控制所述输送方向转换机构将纸箱输送到所述横向输送机上，所述横向输送机把纸箱货物移到待推送位置，所述控制器控制所述升降机构把所述装卸机构移动到指定位置，所述机械手臂将货物推出所述横向输送机到指定位置；所述控制器控制所述机械手臂退回来，完成一次卸货，然后控制所述升降机构把所述装卸机构移动到下一个卸货位置。
24、本专利技术还公开了如上所述的自动装卸系统的装卸货方法，包括：
25、当卸货时，启动移动底盘，使所述装卸机器人运动到待卸货物前面的位置，所述深度摄相机测量识别当前货物摆放纸箱行列数、摆放位置，计算出所述装卸机构与货物之间的距离，计算出第一个抓取货物卸货位置；
26、通过控制移动底盘，所述装卸机器人运动到第一个抓取货物卸货位置，启动所述升降机构，将所述装卸机构升降到指定高度；控制所述机械手臂，与货物充分接触并抓取货物，然后将货物拉回，放置在所述横向输送机上；然后，所述横向输送机把货物输送到所述输送本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种装卸机器人，其特征在于：其包括移动底盘、升降机构、纵向输送机和装卸机构，所述纵向输送机通过纵向输送升降机构与所述移动底盘连接；所述升降机构位于所述移动底盘上，所述升降机构与所述装卸机构连接；
2.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特征在于：所述升降机构包括电机、门架、链条、链轮，所述门架的上下端分别设有链轮，所述链条套在链轮之间，所述链条与所述基座支架固定连接，所述电机与链轮连接，驱动链轮转动，带动链条上下移动，从而带动基座支架升降。
3.根据权利要求2所述的装卸机器人，其特征在于：所述横向输送机、输送方向转换机构与所述基座支架连接。
4.根据权利要求3所述的装卸机器人，其特征在于：所述机械手臂为平面关节型机械手；所述机械手臂包括机械手臂壳体，所述机械手臂壳体内设有电机、推杆，所述推杆连接抓取推送机构。
5.根据权利要求4所述的装卸机器人，其特征在于：所述移动底盘包括底盘支架，所述底盘支架的一端设有驱动轮，另一端设有转向轮。
6.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特征在于：所述纵向输送升降机构为叉剪式升降输送机；
7.一种自动装卸系统，其特征在于：其包括控制器和如权利要求1～6任意一项所述的装卸机器人，所述基座支架上设有深度摄相机；
8.根据权利要求7所述的自动装卸系统，其特征在于：所述控制器控制升降机构、纵向输送机、纵向输送升降机构、移动底盘、输送方向转换机构、横向输送机、机械手臂的动作包括：
9.如权利要求7所述的自动装卸系统的装卸货方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种装卸机器人，其特征在于：其包括移动底盘、升降机构、纵向输送机和装卸机构，所述纵向输送机通过纵向输送升降机构与所述移动底盘连接；所述升降机构位于所述移动底盘上，所述升降机构与所述装卸机构连接；
2.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特征在于：所述升降机构包括电机、门架、链条、链轮，所述门架的上下端分别设有链轮，所述链条套在链轮之间，所述链条与所述基座支架固定连接，所述电机与链轮连接，驱动链轮转动，带动链条上下移动，从而带动基座支架升降。
3.根据权利要求2所述的装卸机器人，其特征在于：所述横向输送机、输送方向转换机构与所述基座支架连接。
4.根据权利要求3所述的装卸机器人，其特征在于：所述机械手臂为平面关节型机械手；所述机械手臂包括机械手臂壳体，所述机械手臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯威潮，
申请(专利权)人：腾米机器人科技深圳有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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