【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，特别涉及一种清洁方法及清洁机器人。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，具有扫地、拖地及扫拖一体等功能的清洁机器人在人们的生活中得到了广泛的应用。目前，市场上的家用清洁机器人大多具备湿拖功能，清洁机器人底部设置有两片拖布，可在清洁工作开始前，在工作站内对拖布进行浸水；或在清洁工作进行中，通过机身内部的水箱出水以对拖布进行浸水润湿。润湿后的拖布由电机驱动进行旋转运动，伴随着机器人前进，可对附着在地面的尘渍进行擦除，从而能够对地面进行湿拖。
2、清洁机器人能够根据清洁路径对地面进行湿拖，现有的清洁机器人的湿拖功能可以清洁地面浮尘，但也容易留下携带脏污的水渍，使地面滋生细菌，且在水渍未干之前易吸附脏污而留下脚印。
3、因此，采用现有的清洁机器人进行湿拖时，无法及时处理因拖布在湿拖过程中留下的水渍，导致清洁机器人的清洁效果降低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种清洁方法及清洁机器人，本申请通过对清洁机器人上的两个拖擦件补充不同的水量，控制清洁机器人在按照第一行进方向和第二行进方向交替移动过程中，使含水量低的第一拖擦件在清洁表面上的拖擦区域覆盖含水量高的第二拖擦件在清洁表面上的拖擦区域，从而对清洁表面的拖擦区域留下的水渍进行擦拭和擦干，快速清除留在清洁表面的水渍，达到更加干净和更加卫生的清洁效果。
2、一方面，本申请提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人上设有第一拖擦件和第二拖擦件，所述方法包括：>
3、控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动；所述第一行进方向和所述第二行进方向为相反的方向；
4、其中，在至少一对相邻的所述第一行进方向和所述第二行进方向的移动过程中的后一次移动过程中，所述第一拖擦件在所述清洁表面的拖擦区域至少部分覆盖前一次移动过程中的所述第二拖擦件在所述清洁表面的拖擦区域，所述第一拖擦件的湿润程度小于所述第二拖擦件的湿润程度。
5、于一实施例中，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，包括：
6、控制所述清洁机器人按照所述第一行进方向，沿所述清洁表面的边沿移动；
7、当所述清洁机器人移动到达所述清洁表面的尽头后，控制所述清洁机器人旋转掉头，并按照所述第二行进方向原路返回。
8、于一实施例中，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，还包括：
9、在位于所述清洁表面边沿以外的区域，在所述清洁机器人每切换一次在所述清洁表面上的交替移动的过程中，控制所述清洁机器人平移目标距离，其中，所述目标距离为相邻的所述第一行进方向与所述第二行进方向之间的距离。
10、于一实施例中，所述在所述清洁机器人每切换一次在所述清洁表面上的交替移动的过程中，控制所述清洁机器人平移目标距离，包括：
11、所述清洁机器人按照所述第一行进方向移动结束后，控制所述清洁机器人平移所述目标距离，再控制所述清洁机器人按照所述第二行进方向移动。
12、于一实施例中，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，还包括：
13、根据所述第一行进方向对应的移动路径、所述目标距离以及所述第二行进方向对应的移动路径，生成弓字形行进路径；
14、控制所述清洁机器人按照所述弓字形行进路径在位于所述清洁表面边沿以外的区域内移动。
15、于一实施例中，所述清洁机器人上设有一个注水装置；
16、若所述第二拖擦件贴近所述清洁表面的边沿区域，控制所述注水装置按照预设时间间隔对所述第二拖擦件进行注水，以使所述第二拖擦件均匀润湿。
17、于一实施例中，所述清洁机器人上设有两个注水装置；
18、若所述第二拖擦件贴近所述清洁表面的边沿区域，所述第一拖擦件远离所述清洁表面的边沿区域，控制一个所述注水装置按照第一注水量对所述第二拖擦件进行注水，控制另一所述注水装置按照第二注水量对所述第一拖擦件进行注水；其中，所述第一注水量大于所述第二注水量。
19、另一方面，本申请还提供一种清洁机器人，包括：
20、第一拖擦件、第二拖擦件；
21、注水装置，用于对所述第一拖擦件和/或所述第二拖擦件进行注水。
22、于一实施例中，所述注水装置包括设置在所述清洁机器人机体内的水箱、连通所述水箱的出水管路、以及将所述水箱内的水经所述出水管路抽出的水流发生器；所述清洁机器人的机体底部位于所述第一拖擦件和/或所述第二拖擦件处设有出水孔，所述出水孔连接所述出水管路的出水端。
23、于一实施例中，所述清洁机器人机体的底部设有用于安装拖擦件的旋转盘，所述旋转盘的直径小于所述拖擦件的直径，所述出水孔位于所述旋转盘边缘外侧，且位于所述拖擦件边缘内侧。
24、本申请方案中，通过对清洁机器人上的两个拖擦件补充不同的水量，控制清洁机器人在按照第一行进方向和第二行进方向交替移动过程中，使含水量低的第一拖擦件在清洁表面上的拖擦区域覆盖含水量高的第二拖擦件在清洁表面上的拖擦区域，从而对清洁表面的拖擦区域留下的水渍进行擦拭和擦干，快速清除留在清洁表面的水渍，达到更加干净和更加卫生的清洁效果。
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1.一种清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人上设有第一拖擦件和第二拖擦件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，包括：
3.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，还包括：
4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人每切换一次在所述清洁表面上的交替移动的过程中，控制所述清洁机器人平移目标距离，包括：
5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，还包括：
6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人上设有一个注水装置；
7.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人上设有两个注水装置；
8.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人机体的底部设有用于安装拖擦件的旋转盘，所述旋转盘的直径小于所述拖擦件的直径，所述出水孔位于所述旋转盘边缘外侧，且位于所述拖擦件边缘内侧。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人上设有第一拖擦件和第二拖擦件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，包括：
3.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，还包括：
4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人每切换一次在所述清洁表面上的交替移动的过程中，控制所述清洁机器人平移目标距离，包括：
5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照第一行进方向和第二行进方向在清洁表面上交替移动，还包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，马勋，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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