基于激光位移传感器的机器人标定设备制造技术

本技术公开了一种基于激光位移传感器的机器人标定设备，包括底盒Ⅰ、支撑架、激光位移传感器，所述底盒Ⅰ内沿周向间隔布置多个支撑架；所述支撑架包括第一支撑部、第二支撑部，第一支撑部用于连接所述底盒Ⅰ、所述第二支撑部，所述第二支撑部用于安装所述激光位移传感器，激光位移传感器用于投射光束至机器人末端标准球。本技术通过巧妙地设计5个激光位移传感器，可以捕获更多的信息，减少过拟合的情况；同时该设备可以代替激光跟踪仪完成机器人标定，并且可以实现机器人末端标准球小幅度变化、或只变换姿态的重定位方式采集机器人位置数据，极大节省了采集数据的时间，此外，小巧的结构也可以更为方便的应用到复杂的工业环境中，通用性更强。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于激光位移传感器的机器人标定设备，属于工业机器人技术相关领域。

技术介绍

1、随着科技的进步与发展，制造业自动化蓬勃发展，由于工业机器人拥有高效率、高灵活性和人机交互和协同能力强等优点，不仅被应用于制造业中的焊接、码垛、装配、运输等领域，还在飞机装配领域被广泛应用，如钻孔、铆接和铣削，而飞机装配工艺对工业机器人提出的精度要求在0.5mm以内。目前市场上的机器人精度仅为1-2mm，出现了不进行标定的工业机器人达不到高精密加工工艺精度要求的局面，而标定设备价格高达百万元。

2、有鉴于此，有必要提出本技术。

技术实现思路

1、本技术提供了一种基于激光位移传感器的机器人标定设备，通过合理的构成及连接构建了机器人末端信息的采集平台，并进一步地能用于传输至上位机。

2、本技术的技术方案是：一种基于激光位移传感器的机器人标定设备，包括底盒ⅰ3、支撑架、激光位移传感器，所述底盒ⅰ3内沿周向间隔布置多个支撑架；所述支撑架包括第一支撑部、第二支撑部，第一支撑部用于连接所述底盒ⅰ3、所述第二支撑部，所述第二支撑部用于安装所述激光位移传感器，激光位移传感器用于投射光束至机器人末端标准球。

3、还包括固定板29，所述固定板29第一端设有第一定位孔、固定板29第二端设有第二定位孔，所述第二支撑部第一端设有第三定位孔，所述第二支撑部第二端设有圆弧孔，第一连接件穿过第三定位孔、激光位移传感器一端、第一定位孔将位于第二支撑部与固定板29之间的激光位移传感器一端固定，第二连接件穿过圆弧孔所需位置、激光位移传感器另一端、第二定位孔将激光位移传感器另一端固定。

4、还包括安装在所述底盒ⅰ3上的带有开口的顶盒ⅰ2，用于打开和盖合顶盒ⅰ2开口的顶盖1。

5、所述激光位移传感器的数量为5个。

6、还包括数据传输设备，用于将激光位移传感器采集的信息传输至上位机。

7、所述数据传输设备包括底盒ⅱ16、用于打开和盖合底盒ⅱ16的顶盒ⅱ20，底盒ⅱ16内用于安装与激光位移传感器一一对应的信号伺服放大器；底盒ⅱ16上引出电路板28上的电源口17用于连接电源、引出type-b口18用于连接上位机；顶盒ⅱ20设有安装部用于安装亚克力板21，通过亚克力板21观察信号伺服放大器上的读数。

8、本技术的有益效果是：本技术标定设备通过巧妙地设计5个激光位移传感器，可以捕获更多的信息，减少过拟合的情况；同时该设备可以代替激光跟踪仪完成机器人标定，并且可以实现机器人末端标准球小幅度变化、或只变换姿态的重定位方式采集机器人位置数据，极大节省了采集数据的时间，此外，小巧的结构也可以更为方便的应用到复杂的工业环境中，通用性更强。

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【技术保护点】

1.一种基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，包括底盒Ⅰ（3）、支撑架、激光位移传感器，所述底盒Ⅰ（3）内沿周向间隔布置多个支撑架；所述支撑架包括第一支撑部、第二支撑部，第一支撑部用于连接所述底盒Ⅰ（3）、所述第二支撑部，所述第二支撑部用于安装所述激光位移传感器，激光位移传感器用于投射光束至机器人末端标准球。

2.根据权利要求1所述的基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，还包括固定板（29），所述固定板（29）第一端设有第一定位孔、固定板（29）第二端设有第二定位孔，所述第二支撑部第一端设有第三定位孔，所述第二支撑部第二端设有圆弧孔，第一连接件穿过第三定位孔、激光位移传感器一端、第一定位孔将位于第二支撑部与固定板（29）之间的激光位移传感器一端固定，第二连接件穿过圆弧孔所需位置、激光位移传感器另一端、第二定位孔将激光位移传感器另一端固定。

3.根据权利要求1所述的基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，还包括安装在所述底盒Ⅰ（3）上的带有开口的顶盒Ⅰ（2），用于打开和盖合顶盒Ⅰ（2）开口的顶盖（1）。

4.根据权利要求1所述的基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，所述激光位移传感器的数量为5个。

5.根据权利要求1所述的基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，还包括数据传输设备，用于将激光位移传感器采集的信息传输至上位机。

6.根据权利要求5所述的基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，所述数据传输设备包括底盒Ⅱ（16）、用于打开和盖合底盒Ⅱ（16）的顶盒Ⅱ（20），底盒Ⅱ（16）内用于安装与激光位移传感器一一对应的信号伺服放大器；底盒Ⅱ（16）上引出电路板（28）上的电源口（17）用于连接电源、引出TYPE-B口（18）用于连接上位机；顶盒Ⅱ（20）设有安装部用于安装亚克力板（21），通过亚克力板（21）观察信号伺服放大器上的读数。

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【技术特征摘要】

1.一种基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，包括底盒ⅰ（3）、支撑架、激光位移传感器，所述底盒ⅰ（3）内沿周向间隔布置多个支撑架；所述支撑架包括第一支撑部、第二支撑部，第一支撑部用于连接所述底盒ⅰ（3）、所述第二支撑部，所述第二支撑部用于安装所述激光位移传感器，激光位移传感器用于投射光束至机器人末端标准球。

2.根据权利要求1所述的基于激光位移传感器的机器人标定设备，其特征在于，还包括固定板（29），所述固定板（29）第一端设有第一定位孔、固定板（29）第二端设有第二定位孔，所述第二支撑部第一端设有第三定位孔，所述第二支撑部第二端设有圆弧孔，第一连接件穿过第三定位孔、激光位移传感器一端、第一定位孔将位于第二支撑部与固定板（29）之间的激光位移传感器一端固定，第二连接件穿过圆弧孔所需位置、激光位移传感器另一端、第二定位孔将激光位移传感器另一端固定。

3.根据权利要求1所述的基于激光位移传感器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭馨阳，高贯斌，那靖，刘飞，匡刘林，李映杰，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：