【技术实现步骤摘要】
本申请涉及测试，更具体地，涉及一种仿真场景生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶技术的研发过程中，虚拟仿真测试扮演着至关重要的角色。虚拟仿真测试通过在虚拟环境中模拟各种驾驶场景，可以有效地评估自动泊车算法的性能、安全性和可靠性。
2、然而，现有的仿真场景构建方法往无法完全还原真实世界中的复杂多变情况，导致了测试结果与实际情况之间存在差距。因此，亟需一种手段准确还原真实世界中的复杂多变的驾驶场景，保证仿真场景的真实性。
技术实现思路
1、本申请提出了一种仿真场景生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种仿真场景生成方法，方法包括：根据车辆在多个时间点中每个时间点的行车数据，生成每个时间点对应的栅格地图；时间点对应的栅格地图包括在时间点车辆感知到的目标障碍物对应的障碍点；根据多个时间点各自对应的栅格地图中的障碍点，在初始仿真场景中生成仿真障碍物，以得到目标仿真场景；每个仿真障碍物包括至少一个仿真障碍点，仿真障碍点与障碍点的尺寸相同。
3、第二方面，本申请实施例还提供了一种仿真场景生成装置，装置包括：
4、生成模块，用于根据车辆在多个时间点中每个时间点的行车数据，生成每个时间点对应的栅格地图；时间点对应的栅格地图包括在时间点车辆感知到的目标障碍物对应的障碍点；
5、确定模块，用于根据多个时间点各自对应的栅格地图中的障碍点，在初始仿真场景中
6、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
7、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
8、第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时使处理器执行上述方法。
9、本申请提供的一种仿真场景生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本申请中，根据车辆在多个时间点中每个时间点的行车数据，生成每个时间点对应的栅格地图，根据多个时间点各自对应的栅格地图包括的障碍点，在初始仿真场景中生成仿真障碍物，仿真障碍物包括至少一个仿真障碍点，仿真障碍点与障碍点的尺寸相同，从而实现在仿真场景通过仿真障碍点一比一还原障碍点，使得仿真场景中的仿真障碍点指示的仿真障碍物与真实的目标障碍物契合度较高，实现了仿真障碍物准确的还原目标障碍物的目的，保证仿真场景的真实性，从而提高了仿真测试的准确性。同时，根据时间数据生成仿真场景，避免了手动构建目标仿真场景的高成本，且解决了仿真场景单一以及规则固定的问题。
10、本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
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1.一种仿真场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述时间点各自对应的栅格地图中的障碍点，在初始仿真场景中生成仿真障碍物，以得到目标仿真场景，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对多个时间点各自对应的栅格地图中的障碍点构成的障碍点区域进行内部腐蚀处理，得到多个所述时间点各自对应的预处理栅格地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到目标仿真场景之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种仿真场景生成装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-6任一项所述方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程
...【技术特征摘要】
1.一种仿真场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述时间点各自对应的栅格地图中的障碍点，在初始仿真场景中生成仿真障碍物，以得到目标仿真场景，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对多个时间点各自对应的栅格地图中的障碍点构成的障碍点区域进行内部腐蚀处理，得到多个所述时间点各自对应的预处理栅格地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到目标仿真场景之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张隆，陈波波，陈友辉，王代涵，苗成生，李清原，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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