【技术实现步骤摘要】
本申请属于道路工程，尤其涉及一种道路修补机器人。
技术介绍
1、道路交通是最基本和最重要的交通方式。当公路、机场、道面、桥梁等道路的路面出现裂缝或接缝时，需要对道路进行修补，以延长道路使用寿命。随着公路建设的发展和客货运量的增长，对道路养护的需求也大幅增长和日益迫切。
2、目前，可以通过反向传播(back propagation，bp)网络、支持向量机(supportvector machine，svm)、随机森林、最大类间方差法(otsu)等技术实现道路路面破损检测，自动识别道路上的裂缝。也对道路修补机器人进行了研究。道路修补机器人相比于采用人工修补道路的手动方式，可以提高道路修补的效率。
3、但是，目前的道路修补机器人需要依赖于人工进行移动方向控制和道路修补控制操作，自主运行性差，导致道路裂缝修补效率低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种道路修补机器人，实现了对道路修补的自动运行，提高了道路修补效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种道路修补机器人，包括：
3、机身，用于装载浆料；
4、行走总成模块，位于所述机身的下方，用于获取道路的第一图像，控制所述机器人沿着所述道路上的裂缝按照移动路线移动；
5、清渣总成模块，位于所述机身的下方，用于跟踪所述裂缝，通过喷射气体对所述裂缝进行清渣操作；
6、灌浆总成模块，位于所述机身的下方，用于根据所述裂缝的尺寸参数进行灌浆操作并控制所述浆料的流量
7、负压总成模块，位于所述机身的下方，用于在所述灌浆操作过程中通过吸气操作产生负压以控制所述浆料进入所述裂缝；
8、处理模块，用于根据所述第一图像识别所述道路上的裂缝，确定所述裂缝的尺寸参数和所述移动路线，并控制所述行走总成模块、所述清渣总成模块、所述灌浆总成模块和所述负压总成模块工作。
9、本申请提供的道路修补机器人，行走总成模块获取道路的第一图像。处理模块根据第一图像识别道路上的裂缝，确定裂缝的尺寸参数和移动路线。处理模块控制行走总成模块、清渣总成模块、灌浆总成模块和负压总成模块协同工作。在行走总成模块控制机器人移动过程中，清渣总成模块通过向裂缝区域喷射气体，对裂缝进行清渣操作，灌浆总成模块将浆料注入到裂缝中，负压总成模块通过吸气操作调整浆料的注入方向。通过拍摄道路图像可以自动识别道路上的裂缝，自主规划移动路线，不需要人工干预，实现了全自动自主工作，提高了道路修补的效率。
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1.一种道路修补机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走总成模块包括：两轮差速底盘和第一视觉模块，所述第一视觉模块位于所述两轮差速底盘上两个驱动轮之间的中心线上；
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述清渣总成模块包括：第三垂直导轨和清渣喷头，所述清渣喷头设置在所述第三垂直导轨上且可在所述第三垂直导轨上移动；
4.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述灌浆总成模块包括：激光线阵雷达、第一垂直导轨和灌浆喷头，所述灌浆喷头设置在所述第一垂直导轨上且可在所述第一垂直导轨上移动；
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述灌浆喷头为多个，不同所述灌浆喷头的浆料流量不同。
6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述灌浆总成模块还包括第一水平导轨，所述第一垂直导轨与所述第一水平导轨连接且可在所述第一水平导轨上移动。
7.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述负压总成模块包括：第二垂直导轨、第二视觉模块和负压吸头；所述负压吸头设置在所述第
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述负压总成模块还包括第二水平导轨，所述第二垂直导轨与所述第二水平导轨连接且可在所述第二水平导轨上移动。
9.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：浆料管理模块；
10.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：人机交互模块，所述人机交互模块包括设置在所述机身的上表面的显示屏；
...【技术特征摘要】
1.一种道路修补机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走总成模块包括：两轮差速底盘和第一视觉模块，所述第一视觉模块位于所述两轮差速底盘上两个驱动轮之间的中心线上；
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述清渣总成模块包括：第三垂直导轨和清渣喷头，所述清渣喷头设置在所述第三垂直导轨上且可在所述第三垂直导轨上移动；
4.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述灌浆总成模块包括：激光线阵雷达、第一垂直导轨和灌浆喷头，所述灌浆喷头设置在所述第一垂直导轨上且可在所述第一垂直导轨上移动；
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述灌浆喷头为多个，不同所述灌浆喷头的浆料流量不同。
6.如权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲜开义，彭志远，谷湘煜，徐劲莉，周仁彬，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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