【技术实现步骤摘要】
本文涉及医疗技术，尤指一种标记笔、穿刺手术的引导机器人及标记方法。
技术介绍
1、导航手术机器人的穿刺手术中医生需要用标记笔先在人体皮肤上标记穿刺入针点，然后根据标记点指示进行消毒麻醉与破皮，标记点位置的准确度直接影响到消毒麻醉与破皮的准确性，进而影响到穿刺手术的精度。因此需要保证标记点的位置和入针点精确匹配才能最大程度保证手术精度。
2、现有的一种标记方法是在人体皮肤铺设条形栅格，医生在扫描后的ct图上规划穿刺路径入针点，通过观察规划路径入针点在栅格之间的位置然后粗略标记。此标记方法存在医生主观性，无法确保标记点和规划路径入针点一致，必然会导致较大误差，从而给手术带来风险。
3、现有的另一种标记方法时采用激光笔在皮肤上打点，人工再进行标注的方式，但是人工操作难以稳定的达到精度要求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种标记笔、穿刺手术的引导机器人及标记方法，能够达到精确标记的目的。
2、本申请实施例提供了一种标记笔，适配于手术导航机器人的末端执行器持针夹爪，标记笔的标记路径和手术穿刺路径一致，确保标记点和入针点精确匹配，最大程度保证了手术精度。
3、本申请实施例提供了一种标记笔，包括：笔头；笔芯，具有与所述笔头连接的连接端，以及用于进行穿刺手术的入针点标记的标记端；导向轴套，套设于所述笔芯的外侧，并且所述笔芯可沿所述导向轴套的轴向运动。
4、在一个示例性实施例中，所述笔头设有用于存储笔墨的存储腔，所述笔芯设有与所述存
5、在一个示例性实施例中，所述笔头包括设有开口的笔胆、以及与所述笔胆配合盖合的笔盖，所述笔盖密封所述开口并与所述笔胆共同围设出所述存储腔。
6、在一个示例性实施例中，所述笔胆与所述笔盖配合密封的壁面设有第一密封件。
7、在一个示例性实施例中，所述笔头还包括设于所述存储腔内的第一墨囊，所述第一墨囊设有贯通其轴向两端的定位腔，
8、所述笔盖设有伸入所述定位腔的定位柱，所述笔胆底端设有连通所述存储腔的通孔，所述笔芯的连接端自所述通孔伸入所述定位腔。
9、在一个示例性实施例中，所述笔芯包括芯体和套设于所述芯体外侧的芯套，芯体两端分别伸出所述芯套的两端，所述芯体的顶端伸入所述定位腔，所述芯套安装于所述通孔。
10、在一个示例性实施例中，所述笔芯还设有止挡部，所述导向轴套沿轴向的两端分别限制于所述笔头和所述止挡部，所述导向轴套设置成与所述末端执行器的夹爪配合夹持。
11、在一个示例性实施例中，所述的标记笔还包括与所述笔头配合套接的笔套，所述笔套包围所述标记笔的笔芯并与所述标记笔的笔头配合套接。
12、在一个示例性实施例中，所述笔套内设有第二墨囊，所述笔芯的标记端插入所述第二墨囊。
13、在一个示例性实施例中，所述笔套与所述笔头配合套接的壁面设有第二密封件。
14、在一个示例性实施例中，所述笔套包括具有端口的套筒和封堵所述端口的筒盖，所述第二墨囊自所述端口装入所述套筒。
15、本申请实施例提供了一种标记笔装置包括：具有夹爪的末端执行器、及夹持于所述夹爪上的标记笔；所述标记笔包括笔头和笔芯，所述笔芯一端与所述笔头连接的连接端，另一端设有用于进行入针点标记的标记端；
16、所述笔芯与所述末端执行器的夹爪配合夹持并在所述末端执行器运行到指示穿刺进针点位置的姿态时，能够在所述夹爪上相对所述夹爪进行靠近所述进针点和远离所述进针点的运动以进行人体穿刺手术的入针点标记。
17、在一个示例性实施例中，所述标记笔为如上述任意实施例所述的标记笔。
18、本申请实施例提供了一种穿刺手术的引导机器人，包括具有夹爪的末端执行器、与所述夹爪配合夹持的如权利要求12或13任意一项所述的标记笔装置。
19、在一个示例性实施例中，所述标记笔装置的标记笔的导向轴套与所述夹爪配合夹持，所述标记笔可沿所述导向轴套的轴向运动。
20、本申请实施例提供了一种穿刺手术的标记方法，应用于如上述任意实施例所述的穿刺手术的引导机器人，所述标记方法包括：
21、获取人体穿刺进针点位置；
22、根据所获取的人体穿刺进针点位置，控制末端执行器运行到所述标记笔指示穿刺进针点位置的姿态以在人体上得到穿刺入针点标记，所述穿刺入针点标记为操作人员在所述夹爪指示穿刺进针点位置的姿态时，带动所述标记笔基于所述夹爪运动而在人体上标记的点。。
23、与相关技术相比，本申请实施例的标记笔能够与导航机器人的末端执行器配合进行人体穿刺手术的入针点标记，标记笔能够相对夹爪进行靠近进针点和远离进针点的运动实现在人体上进行标记，标记笔的进针点方向与末端执行器的进针点指示位置重合，从而标记位置精确。
24、另外，标记笔可相对夹爪进行远离进针点和靠近进针点运动，从而不会干扰导航机器人的末端执行器运动，可在距离人体较近的位置进行标记，便于操作人员进行操作。
25、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
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1.一种标记笔，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的标记笔，其特征在于，所述笔头设有用于存储笔墨的存储腔，所述笔芯设有与所述存储腔连通的笔墨输送腔以供向所述标记端输送笔墨；或者所述笔芯自身与所述存储腔连接进行笔墨的输送。
3.根据权利要求2所述的标记笔，其特征在于，所述笔头包括设有开口的笔胆、以及与所述笔胆配合盖合的笔盖，所述笔盖密封所述开口并与所述笔胆共同围设出所述存储腔。
4.根据权利要求3所述的标记笔，其特征在于，所述笔胆与所述笔盖配合密封的壁面设有第一密封件。
5.根据权利要求3所述的标记笔，其特征在于，所述笔头还包括设于所述存储腔内的第一墨囊，所述第一墨囊设有贯通其轴向两端的定位腔，
6.根据权利要求5所述的标记笔，其特征在于，所述笔芯包括芯体和套设于所述芯体外侧的芯套，芯体两端分别伸出所述芯套的两端，所述芯体的顶端伸入所述定位腔，所述芯套安装于所述通孔。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的标记笔，其特征在于，所述笔芯还设有止挡部，所述导向轴套沿轴向的两端分别限制于所述笔头和所述止挡部，所
8.根据权利要求1-6任意一项所述的标记笔，其特征在于，还包括与所述笔头配合套接的笔套，所述笔套包围所述标记笔的笔芯并与所述标记笔的笔头配合套接。
9.根据权利要求8所述的标记笔，其特征在于，所述笔套内设有第二墨囊，所述笔芯的标记端插入所述第二墨囊。
10.根据权利要求8所述的标记笔，其特征在于，所述笔套与所述笔头配合套接的壁面设有第二密封件。
11.根据权利要求9所述的标记笔，其特征在于，所述笔套包括具有端口的套筒和封堵所述端口的筒盖，所述第二墨囊自所述端口装入所述套筒。
12.一种标记笔装置，其特征在于，包括：具有夹爪的末端执行器、及夹持于所述夹爪上的标记笔；所述标记笔包括笔头和笔芯，所述笔芯一端与所述笔头连接的连接端，另一端设有用于进行入针点标记的标记端；
13.根据权利要求12所述的标记笔装置，其特征在于，所述标记笔为如权利要求1-11任意一项所述的标记笔。
14.一种穿刺手术的引导机器人，其特征在于，包括具有夹爪的末端执行器、与所述夹爪配合夹持的如权利要求12或13任意一项所述的标记笔装置。
15.根据权利要求14所述的引导机器人，其特征在于，所述标记笔装置的标记笔的导向轴套与所述夹爪配合夹持，所述标记笔可沿所述导向轴套的轴向运动。
16.一种穿刺手术的标记方法，应用于如权利要求14或15所述的穿刺手术的引导机器人，所述标记方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种标记笔，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的标记笔，其特征在于，所述笔头设有用于存储笔墨的存储腔，所述笔芯设有与所述存储腔连通的笔墨输送腔以供向所述标记端输送笔墨；或者所述笔芯自身与所述存储腔连接进行笔墨的输送。
3.根据权利要求2所述的标记笔，其特征在于，所述笔头包括设有开口的笔胆、以及与所述笔胆配合盖合的笔盖，所述笔盖密封所述开口并与所述笔胆共同围设出所述存储腔。
4.根据权利要求3所述的标记笔，其特征在于，所述笔胆与所述笔盖配合密封的壁面设有第一密封件。
5.根据权利要求3所述的标记笔，其特征在于，所述笔头还包括设于所述存储腔内的第一墨囊，所述第一墨囊设有贯通其轴向两端的定位腔，
6.根据权利要求5所述的标记笔，其特征在于，所述笔芯包括芯体和套设于所述芯体外侧的芯套，芯体两端分别伸出所述芯套的两端，所述芯体的顶端伸入所述定位腔，所述芯套安装于所述通孔。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的标记笔，其特征在于，所述笔芯还设有止挡部，所述导向轴套沿轴向的两端分别限制于所述笔头和所述止挡部，所述导向轴套设置成与末端执行器的夹爪配合夹持。
8.根据权利要求1-6任意一项所述的标记笔，其特征在于，还包括与所述笔头配合套接的笔套，所述笔套包围所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐邦勤，唐小钧，李卓，崔枭，
申请(专利权)人：深圳市箴石医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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