【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，更具体地说，本专利技术涉及一种基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置。
技术介绍
1、现在随着医疗技术的提高很多手术都可以使用微创手术，可使得手术创伤的伤口尽可能小，便于手术快速恢复。目前微创手术广泛应用于胸腹外科、妇科以及泌尿外科等多个医疗领域。
2、手术器械作为微创外科手术过程中的执行工具，外科医生利用手术器械来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。外科手术器械直接与操作组织进行相互作用，因此对操作的器械要求的很严格。
3、微创外科手术器械的末端执行器的开合的灵活性是很关键的技术，目前手术器械的末端执行器一般只具备开合自由度，器械操作灵活度较低。
技术实现思路
1、本专利技术技术方案针对于现有技术存在的微创外科手术器械的末端执行器只具备开合自由度，器械操作灵活度较低的技术问题，提出了一种基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，包括末端执行器，所述末端执行器包括可张合的小爪结构、用于驱动小爪结构张合的齿轮传动结构以及用于张合后的小爪结构复位的复位结构，所述齿轮传动结构包括可转动的主动轮和可通过转动驱动小爪结构张合的从动轮，所述主动轮与从动轮啮合，所述从动轮与小爪结构连接。
3、本专利技术通过所述末端执行器包括可张合的小爪结构、用于驱动小爪结构张合的齿轮传动结构以及用于张合后的小爪结
4、优选地，所述齿轮传动结构还包括用于提供驱动力的可移动的中心拉杆和用于通过转动带动主动轮转动的圆柱凸轮，所述圆柱凸轮与中心拉杆转动连接，所述圆柱凸轮与主动轮固定连接，所述圆柱凸轮设有环绕外表面的行程槽，所述中心拉杆上设有活动插接在行程槽中的凸轮限位柱；
5、中心拉杆受到外界作用力移动，带动凸轮限位柱移动，凸轮限位柱在圆柱凸轮表面的行程槽中移动，带动圆柱凸轮转动，圆柱凸轮转动带动与之连接的主动轮转动。通过设置，在中心拉杆被驱动丝拉动移动时，会带动凸轮限位柱移动，凸轮限位柱在圆柱凸轮表面的行程槽中移动，带动圆柱凸轮转动，圆柱凸轮转动带动与之连接的主动轮转动，主动轮驱动与之啮合的从动轮转动，从动轮转动驱动小爪结构张合；然后在驱动丝不拉动中心拉杆时，复位结构驱动小爪结构复位；从而灵活有效地控制小爪结构张合，有效地提高了器械操作的灵活度。
6、优选地，所述复位结构为弹簧结构，所述复位结构套设在中心拉杆上。所述复位结构为弹簧结构，所述复位结构套设在中心拉杆上的设置，是为了在中心拉杆被外力拉动移动的过程中，弹簧结构被压缩，然后在拉动中心拉杆的外力消失后，弹簧结构会恢复原状，从而推动中心拉杆往被外力拉动相反方向移动，从而实现小爪结构复位；从而提供了一种简单有效的复位结构以及安装方式，当然这种结构只是优选，并不是限制性的规定，其他只要能完成复位的结构也是可行的。
7、优选地，所述圆柱凸轮与主动轮固定连接，所述从动轮包括第一从动轮和第二从动轮，所述小爪结构包括相互可张合便于操作手术的第一小爪和第二小爪，所述第一小爪和第二小爪分别与第一从动轮和第二从动轮固定连接，所述第一从动轮和第二从动轮均与主动轮啮合。这样设置是为了在圆柱凸轮转动时通过转轴带动主动轮转动，主动轮带动与之啮合的第一从动轮和第二从动轮转动，第一从动轮和第二从动轮分别带动与之固定连接的第一小爪和第二小爪相互张合。
8、优选地，所述中心拉杆上设有用于驱动丝穿过的第一入口、驱动丝穿出的第一出口、用于限制中心拉杆移动方向的限位件安装的安装孔，所述末端执行器设有第一安装管，所述第一安装管设有直线限位槽，所述限位件两端插接在直线限位槽中且可移动。用于驱动丝穿过的第一入口、驱动丝穿出的第一出口的设置，是为了用于驱动丝安装，从而提供驱动力拉动中心拉杆。中心拉杆上设有用于限制中心拉杆移动方向的限位件安装的安装孔，所述末端执行器设有第一安装管，所述第一安装管设有直线限位槽，所述限位件两端插接在直线限位槽中且可移动的设置，是为了通过限位件在直线限位槽中移动，从而限制中心拉杆被拉动的过程中是直线移动。
9、优选地，所述末端执行器还设有第二安装管，所述第二安装管与第一安装管固定连接，所述圆柱凸轮通过转轴与第二安装管转动连接，所述圆柱凸轮与转轴固定连接，所述转轴与主动轮也固定连接。这样设置是为了通过圆柱凸轮转动带动与之固定连接的转轴转动，转轴带动与之连接的主动轮转动，保证了力传递的有效性。
10、优选地，所述第一小爪和第二小爪分别与第一从动轮和第二从动轮均通过转销固定连接且连接的位置处设有防滑垫圈，所述转销安装于第二安装管上且可转动。转销的设置是为了让第一小爪和第二小爪分别与第一从动轮和第二从动轮固定连接，且在受力时可相对于第二安装管转动，从而让第一小爪和第二小爪相互形成张合，便于手术操作。
11、优选地，所述手术器械装置还包括长杆和腕部结构，所述长杆、腕部结构、末端执行器顺次连接，所述腕部结构为设有万向十字轴结构的可弯曲结构。万向十字轴结构的设置是为了让腕部结构形成可弯曲结构。
12、优选地，所述腕部结构还包括长杆连接部和腕部连接部，所述长杆连接部和腕部连接部通过万向十字轴结构转动连接。所述长杆连接部和腕部连接部通过万向十字轴结构转动连接的设置，是为了通过万向十字轴结构带动腕部连接部相对于长杆连接部转动，提供了一种简易快捷的转动结构，避免转动死角。
13、优选地，所述万向十字轴结构中心位置设有用于拉动中心拉杆移动的驱动丝穿过的定位孔。通过所述万向十字轴结构中心位置设有用于拉动中心拉杆移动的驱动丝穿过的定位孔的设置，可避免腕部连接部旋转时导致小爪结构产生张合运动的耦合问题。
14、本专利技术的技术效果和优点：
15、本专利技术通过所述末端执行器包括可张合的小爪结构、用于驱动小爪结构张合的齿轮传动结构以及用于张合后的小爪结构复位的复位结构，所述齿轮传动结构包括可转动的主动轮和可通过转动驱动小爪结构张合的从动轮，所述主动轮与从动轮啮合，所述从动轮与小爪结构连接的设置，提供一种新型的力的传动驱动小爪结构张合，由于齿轮之间力的传动稳定性较高，以及灵活，从而可以有效快速且稳定地控制小爪结构张合，提高了末端执行器的操作灵活度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：包括末端执行器(1)，所述末端执行器(1)包括可张合的小爪结构(11)、用于驱动小爪结构(11)张合的齿轮传动结构(12)以及用于张合后的小爪结构(11)复位的复位结构(19)，所述齿轮传动结构(12)包括可转动的主动轮(121)和可通过转动驱动小爪结构(11)张合的从动轮(122)，所述主动轮(121)与从动轮(122)啮合，所述从动轮(122)与小爪结构(11)连接。
2.根据权利要求1所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述齿轮传动结构(12)还包括用于提供驱动力的可移动的中心拉杆(123)和用于通过转动带动主动轮(121)转动的圆柱凸轮(124)，所述圆柱凸轮(124)与中心拉杆(123)转动连接，所述圆柱凸轮(124)与主动轮(121)固定连接，所述圆柱凸轮(124)设有环绕外表面的行程槽(13)，所述中心拉杆(123)上设有活动插接在行程槽(13)中的凸轮限位柱(14)；
3.根据权利要求1或2所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述复位结构(19)为弹
4.根据权利要求2所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述圆柱凸轮(124)与主动轮(121)固定连接，所述从动轮(122)包括第一从动轮(16)和第二从动轮(17)，所述小爪结构(11)包括用于张合便于操作手术的第一小爪(111)和第二小爪(112)，所述第一小爪(111)和第二小爪(112)分别与第一从动轮(16)和第二从动轮(17)固定连接，所述第一从动轮(16)和第二从动轮(17)均与主动轮(121)啮合。
5.根据权利要求4所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述中心拉杆(123)上设有用于驱动丝穿过的第一入口(141)、驱动丝穿出的第一出口(142)、用于限制中心拉杆(123)移动方向的限位件(413)安装的安装孔(143)，所述末端执行器(1)设有第一安装管(18)，所述第一安装管(18)设有直线限位槽(181)，所述限位件(413)两端插接在直线限位槽(181)中且可移动。
6.根据权利要求5所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述末端执行器(1)还设有第二安装管(182)，所述第二安装管(182)与第一安装管(18)固定连接，所述圆柱凸轮(124)通过转轴(15)与第二安装管(182)转动连接，所述圆柱凸轮(124)与转轴(15)固定连接，所述转轴(15)与主动轮(121)也固定连接。
7.根据权利要求6所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述第一小爪(111)和第二小爪(112)分别与第一从动轮(16)和第二从动轮(17)均通过转销(161)固定连接且连接的位置处设有防滑垫圈，所述转销(161)安装于第二安装管(182)上且可转动。
8.根据权利要求1所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述手术器械装置还包括长杆(2)和腕部结构(3)，所述长杆(2)、腕部结构(3)、末端执行器(1)顺次连接，所述腕部结构(3)为设有万向十字轴结构(31)的可弯曲结构。
9.根据权利要求8所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述腕部结构(3)还包括长杆连接部(32)和腕部连接部(33)，所述长杆连接部(32)和腕部连接部(33)通过万向十字轴结构(31)转动连接。
10.根据权利要求9所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述万向十字轴结构(31)中心位置设有用于拉动中心拉杆(123)移动的驱动丝穿过的定位孔(311)。
...【技术特征摘要】
1.一种基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：包括末端执行器(1)，所述末端执行器(1)包括可张合的小爪结构(11)、用于驱动小爪结构(11)张合的齿轮传动结构(12)以及用于张合后的小爪结构(11)复位的复位结构(19)，所述齿轮传动结构(12)包括可转动的主动轮(121)和可通过转动驱动小爪结构(11)张合的从动轮(122)，所述主动轮(121)与从动轮(122)啮合，所述从动轮(122)与小爪结构(11)连接。
2.根据权利要求1所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述齿轮传动结构(12)还包括用于提供驱动力的可移动的中心拉杆(123)和用于通过转动带动主动轮(121)转动的圆柱凸轮(124)，所述圆柱凸轮(124)与中心拉杆(123)转动连接，所述圆柱凸轮(124)与主动轮(121)固定连接，所述圆柱凸轮(124)设有环绕外表面的行程槽(13)，所述中心拉杆(123)上设有活动插接在行程槽(13)中的凸轮限位柱(14)；
3.根据权利要求1或2所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述复位结构(19)为弹簧结构，所述复位结构(19)套设在中心拉杆(123)上。
4.根据权利要求2所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述圆柱凸轮(124)与主动轮(121)固定连接，所述从动轮(122)包括第一从动轮(16)和第二从动轮(17)，所述小爪结构(11)包括用于张合便于操作手术的第一小爪(111)和第二小爪(112)，所述第一小爪(111)和第二小爪(112)分别与第一从动轮(16)和第二从动轮(17)固定连接，所述第一从动轮(16)和第二从动轮(17)均与主动轮(121)啮合。
5.根据权利要求4所述的基于齿轮驱动的柔性微创手术器械装置，其特征在于：所述中心拉杆(123)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李荣佳，吴定聪，李曜，陈浩，张天成，
申请(专利权)人：湾能医疗科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。